He Whakamaramatanga Taipitopito mo nga Tawhā Matua mo nga Motika Roopu Anga-kore Rorohiko: Me pehea te Aromatawai i te Kiato Torque, Ripple Torque, me te Motini Tonu.

He aha te take o enei tawhā e toru

Ko nga robots Humanoid me nga robots mahi tahi kei te tere haere mai i nga taiwhanga ki nga raina whakaputa. Ko te waahanga matua o te mahi tahi, ko te kowhiringa tika o te motuka ka whakatau tika i te kaha o te karetao, te tika o te nekehanga, me te manawanui. I roto i nga momo momo motuka, ko te Ko te Motio Taiao Frameless  kua noho hei kowhiringa auraki na tona hanganga kiato me tona kaha ki te whakauru tika ki roto i nga waahanga hono - ka whakamahia e nga kaikohikotahi 28 katoa o Tesla Optimus nga Motiera Taputapu Frameless hei waahanga puku matua.

Heoi, ina pa ana ki te maha o nga papaaarangi hua, ko te titiro anake ki nga korero tuku iho penei i te 'mana kua tohua' me te 'tere kua tohua' kaore i te rawaka. Ko nga tawhā hohonu e toru e tino whakatau ana mena ka taea e te Motihiko Taputapu Tarekore te whakahaere i nga tikanga mahi tahi karetao ko:  Te Kiatoi Torque, Torque Ripple, me te Motor Constant (Km)  . Ka whakautua e ratou nga patai matua e toru: 'Kei te kaha rawa?', 'Kei te tino pumau?', me te 'Ka taea e ia te mau tonu te mahi?'. Ka wehewehea e tenei tuhinga ia tawhā hei awhina i nga miihini me te hunga kaingākau hangarau ki te mohio ki te tino tikanga kei muri i nga nama raraunga.

I. Tuatahi, Kia mohio koe: He aha te Motini Torque Korekore?

Kia mohio ai koe ki nga tawhā, tuatahi me mohio koe he aha te ahua o tenei 'wahanga matua'.

Ko te Motihiko Takare Kore he motini 'kua tangohia tona whare' - e rua noa nga waahanga hiko matua: te  stator me te rotor . Karekau he whare, karekau he peera, karekau he pou whakaputa. Ko te tikanga kaore e taea te mahi takitahi penei i te motini tikanga; engari, me whakauru tika ki roto i te hanganga hono o te karetao – kua mau te stator ki te whare hono, me te hono tika te rotor ki te rakau uta.

Ko tenei hoahoa 'frameless' e toru nga painga matua:  ko te kiato taipana mo ia roopu roopu he tata ki te 30% teitei ake i nga motika tuku iho, ka whakakorehia nga whiu whakamuri i roto i te taraiwa ka hua ake he 50% teitei ake te rigidity, a ko te hanganga tuwhera ka uru ki nga whakaritenga waea karetao o roto.  Mo enei take, kua noho hei waahanga mana matua mo nga waahanga hono karetao mahi tahi me te tangata.

II. Kiato Torque – Kia pehea te 'kaha' te Motini

He aha te Torque Density?

Ko te torque kiato , he korero noa, ko te nui o te taipana ka taea e te motuka te whakaputa mo ia roopu roopu me te taumaha wae. E rua nga huarahi e whakaatuhia ana: te kiato taipana volumetric (Nm/L) me te kiato taipana gravimetric (Nm/kg).

He iti rawa te waahi hononga karetao. Kaore e taea e koe te whakanui ake i te diameter o te motuka kia piki ake te taipana - ka nui haere te hononga me te uaua ki te whakauru. Na reira, ko te kiato taipana te ine i te 'compactness' o te hoahoa electromagnetic: i roto i tetahi waahi, ka taea e te motuka me te papa autō kaha ake me te kaha o naianei ka nui ake te whakaputa.

Me pehea te Aromatawai i tenei Tawhā?

I te wa e whiriwhiri ana koe i tetahi motuka, me  whakatau koe ki runga i te tono taipana teitei i raro i nga tikanga whakahaere kino rawa atu, me te rahui i te tawhē haumaru o te 10%-20%.  Mo nga hononga karetao humanoid, ko te tono taipana teitei ka eke ki te 5-10 nga wa te taipana whakatau. Hei tauira, i roto i te huringa haere i te wa e tautokohia ana e te waewae kotahi te taumaha o te tinana katoa, me whakaputa e te motuka hononga hip he maha nga wa i te taipana e hiahiatia ana mo te haere i te tere tere tonu.

Kia mahara ano he hononga tata te kiato taipana ki nga tikanga whakamatao. Na te mea ka whakawhirinaki te motuka anga-kore ki te hanganga miihini kua whakauruhia ki roto mo te whakamaaramatanga o te wera, ko te taipana e waatea tonu ana i roto i te hononga hiri ka 50% -70% noa o te uara papa ingoa. No reira, i te wa e arotake ana i nga whakaritenga kiato taipana, kia mohio koe ki te tirotiro i te pihi whakaheke e whakaratohia ana i roto i te papaaarangi hua.

I tenei wa, kei te pai haere te taumata kiato o nga motuka i hangaia i roto i Haina. Hei tauira, ko te U-series Frameless Torque Motors e hipoki ana i nga diameter o waho mai i te 16 ki te 200 mm me te whakatau i nga taimana mai i te 0.01 ki te 65 Nm, ka tutuki nga whakaritenga rereke mai i nga hononga moroiti ki nga hononga taumaha.

III. Torque Ripple – Kia pehea te 'Stable' te Motini

He aha te Torque Ripple?

Ahakoa ka whangaia e koe te motini he naianei tino pai, ko tana taipana whakaputanga karekau he raina tika maeneene; ka iti te rerekee o te waa - he  ripple taipana tenei , e kiia ana ko te paheketanga o te kaha kaha ripple e pa ana ki te taipana whakatau.

E rua nga puna matua o te ripple taipana:

• Te Hikoi Toka:  He rerekee i puta mai i nga huringa o te kumete aukume i waenga i nga niho stator/slots me nga aukume tuturu rotor. Koia te tino kaikoha ki te ripple taipana me tetahi ahuatanga o nga motuka aukume tuturu.

• Harmonic Torque:  Ko nga waahanga hiko hiko i puta mai i nga mea penei i te tohatoha awhiowhio kaore i te whai i te tauira sinusoidal me te taunga ara iahiko autō.

Mo nga tono karetao, he mea nui te paanga o te ripple taipana. Ko te nui o te ripple taipana e arai ana ki te 'cogging', ka kitea he witter me te kore e haere i te wa e mahi tahi ana te tere tere, e pa ana ki nga mahi i roto i nga tono penei i te huihuinga tika me te pokanga rongoa.

Me pehea te Aromatawai i tenei Tawhā?

Ko nga taumata rangatira-a-ahumahi e hiahia ana ki  te ripple taipana i raro iho i te 1%.  Mo nga mahi totika penei i nga ringaringa totika, me whakahaere pea te ripple taipana i roto i te 2%.

Ko te whakaiti i te ripple taipana tetahi o nga tino wero i roto i te hoahoa motuka. Ko nga tikanga hangarau noa ko: te arotau i te huinga pou-slot, te whakamahi i nga mokamoka titaha, nga pou tio ranei, te whakatikatika i te whanui aukume tuturu me te taurua pewa, me te taapiri i nga mokamoka awhina ki nga pito niho. Heoi, kia mahara he maha nga tauhokohoko i waenga i te whakaheke i te taipana toronga me te whakanui ake i te taipana whakaputa - ka taea e etahi hoahoa te peehi i te taipana hiko (penei i te whakanui ake i te roanga o te aputa hau) ka whakaiti i te taipana whakaputa. I tua atu, mo nga tono me nga whakaritenga ripple tino kaha, ka tukuna pea e nga kaihanga  nga mokamoka (rangi-matua) Frameless Torque Motors , e whakakore ana i te taipana hiko i te utu o te patu i etahi kiato mana.

No reira, i te wa e arotake ana i nga whakaritenga ripple taipana, ehara i te mea mo te 'te iti, te pai ake,' engari mo te kimi i te taurite tino pai i waenga i te 'maeneene mahi' me te 'te kaha whakaputa taipana.'

IV. Motor Constant Km – Ahakoa te Motini 'Ka mau tonu te mahi'

He aha te Motor Constant Km?

Ko te Km tonu o te motuka ko te 'kore rawa e tino mohio' engari ko te 'tino whai hua' o nga tawhā e toru. He maha nga papaaarangi hua kaore i te whakarato tika i tenei uara, engari ko te mea nui ki te kowhiri motuka he iti ake i te taipana me te tere.

Ko te whakamaramatanga o te Km ko:

Km = Kt / √R

Inaa ko Kt te taipana taima (te taipana i puta mo ia waeine o naianei), ko R te parenga awhiowhio. Ko te tikanga o te tinana ko:  i raro i te ahua o te whakakore i te 1 watt o te mana mate parenga, e hia te taipana ka taea e te motini whakaputa?  Ko te waeine ko Nm/√W.

No te aha e mea faufaa teie faataaraa? Na te mea ka mahi te motuka, ka puta te wera o te awhiowhio. Ko te wera o te wera ka piki ake te pāmahana, ka mutu ka whakaiti i te kaha o te mahi haere tonu o te motuka. Ko te uara ki runga ake o te Km te tikanga mo te nui o te wera i puta (he rite tonu te mana parenga kua marara), ka taea e te motuka te whakaputa i te taipana. I etahi atu kupu,  ka ine a Km i te kaha whakaputa taipana pono o te motuka i raro i nga herenga wera.

Hei tuhi whakataurite: Ki te ine te kiato taipana i te 'kaha pahū' o te motuka, katahi ka ine a Km i te 'kahakaha o te motini.' Ka nui pea te taipana teitei o te motuka, engari mena he teitei ano te awhiowhio (waea angiangi, he maha nga hurihanga), ka tere te wera i te wa e mau tonu ana te mahi o naianei.

Me pehea te Aromatawai i tenei Tawhā?

I te whakatairite i nga motuka mai i nga kaihanga rereke, i nga tauira rereke ranei, he pai ake te inenga o Km i te titiro noa ki te 'mana tohu' me te 'torque peak.' Nga take:

• E rua nga motuka o te rōrahi kotahi pea he taipana tihi rite, engari mena he teitei ake te uara Km o tetahi, ka tohu tera ka taea e ia te mau tonu te mahi i roto i nga mahi mo te wa roa, ka iti ake te heke na te wera.

• Ko nga tokorua a Km te kaha whakaputa taipana me nga mate waiariki, e whakarato ana i te tino aromatawai mo te mahi a te motuka i raro i te mahi karetao tonu.

I roto i te kowhiringa mahi, ka taea e koe te haere penei:

1. Tātaihia te Km iti e hiahiatia ana:  Ka hoatu te taipana kawenga T me te mate parenga P, katahi Km_min = T / √P. Tīpakohia he motuka kaitono me te uara Km nui ake i tenei iti rawa.

2. Kia tupato ki te pāmahana whakamatautau:  Ko te pāmahana whakatikatika mo Km me Kt kei waenga i te 20°C ki te 40°C. Ka taea e nga kaihanga rereke te whakatikatika i nga pāmahana rereke; ka teitei ake te pāmahana, ka iti ake te uara Kt. I te wa e whakataurite ana, me whakarite kia rite nga tikanga whakatikatika.

3. Tonoa nga raraunga:  Ka rite ki te korero i mua ake nei, he maha nga papaaarangi kaore i te whakarato tika i te uara Km. E taunaki ana kia maataki te patai ki te kaiwhakarato mo tenei tawhā i te wa e whiriwhiri ana.

V. Whakawhanaungatanga me te Whakaaro Mahi tahi mo nga Tawhā e toru

Ko te kiato taipana, te ripple taipana, me te haere tonu o te motuka Km ehara i te tohu mokemoke; he hononga tuturu to ratou, he tauhokohoko hoahoa hoki.

Ina tohe ana te motini ki te whakapai ake i te kiato taipana (hei tauira, ma te whakanui ake i te kiato rerenga hau-aputa), tera pea ka piki ake te ripple taipana. Heoi ano, ma te kaha ki te whai i te ripple taipana iti (hei tauira, te whakamahi i te hanga mokamoka) ka whakaiti i te kiato taipana. Na reira, ka kitea e te hoahoa motika Frameless Torque Motor te  tohu toenga tino pai  i waenga i enei tawhā e toru.

Te Whakamutunga: Ehara i te keemu nama te kowhiringa

Ka hoki ano ki te ahuatanga o te mahi a te miihini i ia ra, he ngawari te taka ki roto i te whakaaro 'he pai ake nga tawhā nui ake' i te wa e whiriwhiri ana i nga waahanga. Heoi, ma te rautaki whiriwhiri tino pakeke ka whakatau i nga tauhokohoko i runga i nga  tikanga whakahaere  o te hononga karetao:

• Nga hononga taumaha o raro?  Whakaritehia te kiato taipana  ki te whakarite i te kaha o te kawenga me te tawhē taumaha.

• Te ringa totika, karetao pokanoa ranei?  Whakaritea te ripple taipana  ki te whakarite i te maeneene iti-tere.

• Ko nga robots ahumahi e mahi tonu ana mo nga wa roa?  Whakaritea te uara Km  hei whakarite i te pumau o te waiariki me te pono mo te wa roa.

I te wa e uru ana te umanga karetao humanoid ki tetahi waahanga nui o te whakahiato papatipu i te tau 2026, kei te tere haere nga Motiera Frameless Torque Motors i Haina ki nga taumata o te ao i roto i nga tohu matua penei i te kiato taipana me te torque ripple, me nga utu 50% -70% noa o nga hua o tawahi. Mo nga miihini, ko te mohio ki nga tawhā me te kite i te tikanga tinana kei muri i nga nama raraunga ko te mahi matua mai i te 'whakatikatika' ki te 'whakatikatika.'