Kia pehea te kaha o te Robot Frameless Torque Motors ki nga Robots Humanoid

Kua kite pea koe i nga riipene whakaata poto o nga robots humanoid—te huri whakamuri i roto i nga taiwhanga, te kawe i nga waahanga i roto i nga wheketere motuka, me te korerorero noa ki nga tangata. Kei muri i enei mahi e ahua rite ana ki te 'tangata-tangata'. Mena ko nga algorithms te roro o te karetao me nga pūoko ko ona hinengaro, na te Ko te Robot Frameless Torque Motor  ko tona uaua—te whakatau i te tere o tana oma, te taumaha ka taea te hiki, me te pumau o tana hikoi. I tenei ra, ka timata tatou mai i nga hua karetao humanoid auraki ki te wehe i te waahi o tenei hangarau 'uaua' me pehea te tautoko i te huringa ahumahi.

I. He aha nga karetao Humanoid e kore e taea te wehe mai i nga motika taipana korekore karetao?

Kia mohio tatou ki to tatou toa. He mea ahurei te motini taipa anga-kore—kare he whare, karekau he rakau, karekau he peera. Ma te tango i nga waahanga taapiri katoa 'whakapakokohia', ka mau  tonu te stator me te matua rotor , e mau tonu ana ki te hanganga hono o te karetao. He maamaa nga painga:  he iti ake te rōrahi, teitei ake te taipana . I roto i te karetao humanoid, ko nga hononga taipana nui penei i te hope, te turi, me te pakihiwi e hiahia ana kia tino kaha te kaha me te kiato; He nui rawa te waahi o nga motika tuku iho, ka taea te whakauru i te motini taipana anga-kore ki roto i te hononga ki te whakatutuki i te hoahoa 'motor-hononga一体化', kia pai ake ai te hangahanga whanui.

Ko nga raraunga e whakapumau ana i tona hiranga. Tangohia a Tesla Optimus hei tauira:  ka whakamahia e ia katoa o ana kaitahuri 28 he motini taipana anga-kore , e whakaatu ana i te mahi matua o tenei hua ki te mahi tahi.

II. Tātari Whirihoranga Hua Auraki: Rerekē Hononga, Rerekē 'Iuaua'

Mena ka whakatauritehia e tatou nga motuka ki nga uaua, he rereke nga whakaritenga mo nga wahanga tinana rereke - ko nga hononga nui penei i nga pakihiwi me nga hope e hiahia ana ki te kaha pahū, ko nga ringaringa me nga ringaringa totika me tika te whakahaere, me nga turi ki te kawe i nga kawenga i te wa e mau tonu ana. Ko nga Kaihanga, i runga i te tuunga o nga hua me nga whakaaro utu, kua whakatauhia e ratou etahi momo otinga whakakotahi motuka.

Tesla Optimus: Ko te 'Tapae-Katoa Whirihoranga' o te Tohu Paerewa Hangarau

I tenei wa kei a Tesla Optimus te otinga tino whakaoti me te tino marama i roto i te umanga. Kua wehea ona hononga ki nga waahanga e toru:

·  Nga kaitahuri hurihuri (14 wae) : I te nuinga o te waa e whakamahia ana i roto i nga hononga hurihuri koki nui penei i nga pakihiwi, hiwi, ringaringa, me te hope. Ko te otinga ko te 'motini taimana anga kore + te whakaemi haurite + te pukoro taipana + nga whakawaehere rua', e toru nga whakaritenga taipana:  20Nm, 110Nm, 180Nm.

·  Ko nga kaiwhakatere raina (14 wae) : Ka tohatohahia i roto i nga hononga me te iti o te koki piu engari me kaha te pana teitei (hei tauira, tuke, turi, ponawaewae). Ko te otinga ko te 'motini taipa anga-kore + te hurihanga roera o te ao', me nga tohu o  te 500N, 3900N, me te 8000N..

·  He kaikohikohiko ringa (12 wae / ringa e rua) : Ka whakamahi i te huinga o te motini kapu tuwhera me te pouaka miihini papa-nui-iti me te taputapu noke. He 11 nga nekehanga o te waatea o ia ringa, ka taea e ia te hapai i te 9kg te taumaha.

I te katoa, ka whakamahi a Optimus i te 180Nm teitei-torque actuator mo nga hononga taumaha penei i te hope me te pakihiwi, me nga otinga taipana reo/iti mo nga waahanga taumaha-maha penei i te tuke me te ringaringa, ka hanga he 'rōnaki uaua'. Mai i te tirohanga utu,  ko te motini taipana anga-kore he 14.8% o te katoa o te utu karetao , na te mea ko ia te waahanga tuarua tino nui i muri i te hurihanga roera aorangi.

Unitree H1/G1: Utu-Mahinga Teitei 'Whahanga Whakawhanake Whaiaro'

He tino rerekee te huarahi a Unitree mai i a Tesla—he pai ake ki a raatau te  hoahoanga taraiwa quasi-directed using high-torque-density motors + low-rate planetary gears , e whakarite ana i te whakaputa hiko me te whakaiti i te utu.

Ko te H1  te tuunga hei karetao humanoid nui-ahumahi, he mea hanga ki te motini M107 i hangaia e ia ka taea te kawe i te taipana teitei o te  360N·m  (hononga hope  220N·m , hononga hiku  45N·m ), me te kerēme mana kia 1.5 nga wa o te hunga whakataetae. Te tohatoha hononga: 14 nga hononga o raro (torque rangi 45–220N·m), 14 hononga o runga (torque ~75N·m), me te 2 torso hononga.

Ka whai a G1  i nga ahuatanga o nga kaihoko kaainga: 1.32m te roa, 35kg te taumaha. Ko te putanga paerewa he 23 DOF, ko te putanga EDU he 23–43 DOF. Ko tana hononga waewae o raro e whakamahi ana i te 'motor + rua-waahanga whakaiti aorangi + encoder + atekōkiri' wha-i-kotahi kōwae whakauru, me te taipana hononga turi morahi o  90N·m  me te pikaunga ringa mōrahi o te 2kg. Ko te mea nui, kua eke a Unitree ki te reeti o te rohe neke atu i te 90%, me nga motuka, whakaheke, kaiwhakahaere, encoders, me etahi atu waahanga matua i whakawhanakehia e ia ano, ka taea te utu o te G1 ki te iti ake i te RMB 85,000.

Xiaomi CyberGear: Ko te Miniaturized Integrated 'Actuary'

Ko te CyberGear a Xiaomi he huarahi tino rerekee—ka mau i te motini servo, te whakaiti hau, te encoder rua, me te taraiwa ki roto i te tinana iti e  317 karamu anake te taumaha , ka eke ki te 'te rahi iti, te whakauru nui'.

Tawhā Hangarau: Ko te motini CyberGear te taipana teitei o te  3N·m anake  engari ka taea te whakautu tere ki te  20 milliseconds . He pai mo nga ahuatanga maamaa penei i nga ringaringa robotic papamahi me nga hononga karetao iti. Ka whakamahia e te motuka he whare konumohe pango anodized mo te pai ake o te wera wera, ka whakauruhia he punaha whakamaarama whakamaarama i whakawhanakehia e ia ake me nga huringa whakamarumaru, ka tae mai he paerewa me te hononga hono XT30 me te hoahoa tuku tere. E hokona ana i runga i te toa ipurangi a Xiaomi mo te  RMB 499 anake , ka waiho hei 'kaitiaki utu utu' mo nga waahanga whakauru karetao taumata-urunga.

Ahakoa he iti rawa atu tana taipana teitei 3N·m i tera o nga otinga taipana nui a Optimus me Unitree, me te whakaaro ki te taumaha o te 317 karamu anake me tana hoahoa 'tuku tere + whakauru', he nui ake i te rawaka mo nga ahuatanga o nga kaihoko (karetao iti o te kaainga, nga robots matauranga). E whai ana i te rautaki 'pai rawa atu'—e taea ai e nga kaihanga iti me te reo-rahi te takaro ki te waahi karetao.

Zhiyuan Robotics Expedition Series: E whai ana i te 'Ultimate Burst Power'

Ko te raupapa Zhiyuan Expedition he tino kaha ki te mahi motuka. Ka tukuna e te karetao Expedition A2 Max te taipana hononga teitei o te  450N·m , i tenei wa ko tetahi o nga tohu taipana hono e waatea ana ki te iwi whanui. Ko tana motuka PowerFlow i whakawhanakehia e ia ake ka tango i te huarahi hangarau taraiwa-tikanga-i waenga i te taraiwa tika me nga motuka tawhito-e tuku ana i te taipana teitei nui atu i te 350N·m i te 1.6kg anake te taumaha, me te whakauru ano hoki i te punaha whakamahana wai, te whakataurite i te kaha o te mana whakahaere me te kaha kawenga tonu. I tenei wa, kua whakarewahia e Zhiyuan tetahi turanga ahumahi i Chengdu, a ko nga hua penei i te Expedition A3, A2, me Lingxi X2 kua tutuki i te whakaputa papatipu.

Mo te whakataurite mohio, ko nga tawhā matua o nga tauira auraki o runga ake nei kua whakarāpopotohia ki te ripanga i raro nei:

Mai i te teepu i runga ake nei, he maamaa kua tata te paerewa mo nga motuka hiko korepu karetao i roto i nga ahuatanga taumaha penei i te hope, turi, me nga hononga o te pakihiwi, i te wa e whakamahia ana nga motuka kapu korepu i te pito o nga ringaringa - ko nga rereketanga anake kei roto i te  whakakotahitanga o te momo motuka me nga tawhā mahi . He rite tonu te ahunga.

III. Ko te 'Mahere' i waenganui i nga motuka me nga karetao kua oti

Na ko wai nga kaihanga miihini whakarunga e tautoko ana i enei hua karetao tangata rongonui? I te piki haere o te mahi papatipu, he maha nga kaiwhakarato o roto me te ao kei te tino herea ki te whakaoti i nga kaihanga karetao, e noho ana ki nga tuunga matua.

·  Te mekameka tuku a Tesla : Ko te Hangarau Inovance te turanga rangatira i roto i nga hononga whakauru-whakahaere, a kua uru ano nga hua whakahaere nekehanga a Leadshine ki te mekameka tuku a Tesla. I tua atu, kua uru pai nga motuka hiko korekore a Wolong Electric Drive ki nga mekameka tuku o nga miihini auraki penei i a Unitree me Zhiyuan, e hono ana ki a Tesla, me te 25% te wahanga o te maakete o roto.

· He kaitakaro  a Unitree  he tino nui te reiti whakangao; Ko ona motini, papa taraiwa, me nga tohu mo te whakahaere mo te nekehanga he mea hanga-whaiaro. Mai i te tirohanga o te mekameka tuku, ko nga kaiwhakatiki hauhautanga a Leaderdrive me nga motuka taipana anga-kore a Haozhi Electromechanical, me etahi atu, ka toha ki a Unitree.

· Ko te motopaika  CyberGear a Xiaomi  e kore e whakawhirinaki ki nga kaiwhakarato motuka o waho, engari ka kitea e te teardowns kei te whakauru i te encoder autō ams OSRAM me te MCU mana matua o GigaDevice. I tenei wa, ka tukuna ano e te Hangarau Inovance a Xiaomi.

·  a Zhiyuan e tino herea ana ki a ia.  He maha nga kaiwhakarato Ko te Wolong Electric Drive ehara i te mea kua uru noa ki te mekameka tuku a Zhiyuan na roto i te 'ahumahi + whakapaipai' rua here engari kei te pupuri autaki i nga hea i Zhiyuan. Ko etahi atu kaihautu o-whare e tuku ana i nga punaha servo me nga motika taipa anga-kore ko te Hangarau Inovance, STEP Electric, me Veichi Electric.

I roto i te katoa,  kei te kite te mara motika taipana anga-kore i te tere o te waahi . I roto i te maakete teitei, ko nga tohu o te ao penei i a Kollmorgen me MOOG kei te noho tonu i te waahi hangarau teitei, engari mo te hanga papatipu, te whakahaere utu, me nga ratonga kua whakaritea, kei te piki haere nga kaitakaro o-roto penei i a Inovance, Wolong, me STEP.

IV. Nga Whakaritenga 'Muscle' Taumata teitei ake: Nga Whakawaehere me nga Hononga Tino Tika

Ka whakatauhia e nga motuka te raru o te whakaputanga hiko, engari ki te whakatutuki i te tuunga honohono tika, te urupare kaha pai, me te whakahaere nekehanga maeneene, me hiahia tetahi atu waahanga matua-ko te  encoder.

Ko te encoder te mahi hei 'pūnaha nerve' a te karetao, he kawenga mo te whakahoki urupare mo te waahi, te tere, me nga korero koki. I roto i nga robots humanoid, ko te otinga  encoder rua  kua noho auraki: kotahi encoder kua whakauruhia ki te taha motuka, tetahi atu ki te taha whakaputa, a ko te rereketanga koki i waenga i a raatau ka whakatauritea ki te taipana me te tuunga. I roto i nga hononga taumaha (pērā i te hope me te turi), ka whakatauhia e te kaiwhakawaehere me pehea e taea ai e te karetao te whakahaere i te haere me te kaha; i roto i nga mahi a-ringa pai, ko te tika o te whakawaehere he taurangi nui te ine ki te mitamano.

V. SDM: He Whetu Ka Puta ake i roto i nga Motika Roopu Anga-kore Roopu me nga Kaiwaehere Aukume

I runga i te ahuatanga o te tere tere o te waahi, he kamupene mai i Hangzhou— SDM — kei te kuhu haere ki roto i te uho o te mekameka umanga karetao humanoid me tana matrix hua wira-rua o te 'robot frameless torque motors + magnetic encoders'.

Ko nga painga rereke a SDM i roto i nga motuka taimana korepu ka kitea i roto i nga waahanga e toru:

1. Whakawhanakehia e ia ano te kaha hoahoa motuka . Ko nga motika taipana anga-kore a SDM e tautoko ana i te whakautu tere-tere me te mana whakahaere kati-kopiko taipana i te waa tuuturu, ma te whakamahi i nga rauemi koranu rererangi-rererangi me nga aukume hua kaha autō teitei, e tino whakapai ake ana i te kiato taipana me te atete paanga. Ko te whai i nga hiahia rereke o nga momo hononga karetao (hip / turi / pakihiwi), kua whakarewahia e SDM nga raina hua motini maha me te taipana teitei e hipoki ana i te 50Nm ki runga ake i te 200Nm, he ngawari ki te urutau ki nga tono mai i te ratonga arumoni marama ki te taumahatanga o te umanga.

2. Hangarau matua i roto i nga whakawaehere autō . Ko nga kaiwhakawaehere autō tino huri-maha i whakawhanakehia e SDM me nga encoder autō kotahi-tahuri ki nga otinga auraki o te ao i roto i te tika, te pumau, me te kaha ki te aukati i te pokanoa. Ma te whakamahi i nga pūoko magnetoresistive tino-tika me te hangarau mowhiti autō-maha-pou, ka tutuki pai ake i te 18 nga moka te pai ake o nga tohu encoder autō a SDM i te 18 paraka, me te tino arotau i nga ahuatanga anti-wiri me te teitei/iti te pāmahana. Ko tenei 'motor + encoder' ka taea e nga kaihanga karetao oti te whakatutuki i  te kowhiringa otinga puku kotahi-mutu , te whakapai ake i te pai o te whanaketanga me te whakauru o te punaha.

3. I pakiaka i roto i te roopu ahumahi 'Hangzhou Six Little Dragons' . Ko SDM kei Hangzhou me te rohe o te awa o Yangtze Delta, e manaaki ana i te kukū nui rawa atu o Haina o nga rauemi o te karetao, e hipoki ana i nga whakaheke, nga peera, nga puoro, me etahi atu waahanga matua. Ka whai hua mai i te whakatairanga tonu o nga kaupapa here whanaketanga umanga robot humanoid a Zhejiang Porowini, kei te toro haere haere te SDM mai i te tuku-waahanga kotahi ki te whakaoti i nga otinga waahanga.

I te wa e neke haere ana nga robots humanoid mai i te taiwhanga taiwhanga ki te  'wa hanga papatipu' , ko te whakataetae i waenga i nga motuka o runga me nga kaiwhakarato encoder kei te whakahou ake mai i te 'utu-whai hua' ki te pakanga ara-rua mo te 'mahi + pono'. Ko te SDM, e whakamahi ana i nga painga o tana mekameka ahumahi o Hangzhou o te rohe me ona motika i whakawhanakehia e ia ano me te kaha encoder autō, kei te noho hei mana nui i roto i te 'puna hiko' o nga robots humanoid i hangaia i te kainga.