Robot Frameless Torque Motors သည် Humanoid စက်ရုပ်များကို မည်ကဲ့သို့ စွမ်းဆောင်နိုင်မည်နည်း။

ဓာတ်ခွဲခန်းများတွင် နောက်ပြန်လှည့်ခြင်း၊ ကားစက်ရုံများတွင် အစိတ်အပိုင်းများတင်ဆောင်ခြင်း သို့မဟုတ် လူများနှင့် သဘာဝအတိုင်း စကားပြောဆိုမှုများ ပြုလုပ်ခြင်း စသည့် လူသားဆန်သော စက်ရုပ်များ၏ ဗီဒီယိုအတိုများကို သင်မြင်ပြီးဖြစ်ပေမည်။ ဤ 'လူနှင့်တူသော' ဟုထင်ရသော ဤလုပ်ဆောင်ချက်များ၏ နောက်ကွယ်တွင် အဓိကလုပ်ဆောင်ပေးသူ- ပူးတွဲစနစ်။ အကယ်၍ algorithms သည် စက်ရုပ်၏ ဦးနှောက်ဖြစ်ပြီး အာရုံခံ ကိရိယာများသည် ၎င်း၏ အာရုံများ ဖြစ်ပါက၊ စက်ရုပ် Frameless Torque Motor  သည် ၎င်း၏ကြွက်သားများ—မည်မျှ လျင်မြန်စွာ ပြေးနိုင်သည်၊ မည်မျှ လေးလံနိုင်သည်၊ မည်မျှ တည်ငြိမ်စွာ လျှောက်နိုင်သည်ကို အဆုံးအဖြတ်ပေးသည်။ ယနေ့တွင်၊ ဤ 'ကြွက်သား' နည်းပညာသည် သာလွန်ကောင်းမွန်ပြီး စက်မှုအသွင်ပြောင်းမှုကို မည်ကဲ့သို့ ပံ့ပိုးပေးနိုင်သည်ကို ပိုင်းခြားရန် ပင်မရေစီးကြောင်း လူသားဆန်သော စက်ရုပ် ထုတ်ကုန်များစွာမှ စတင်ပါမည်။

I. Humanoid Robots များသည် Robot Frameless Torque Motors နှင့် အဘယ်ကြောင့် ခွဲခြားမရနိုင်သနည်း။

ငါတို့ရဲ့ ဇာတ်ဆောင်ကို သိလိုက်ရအောင်။ frameless torque motor သည် တစ်မူထူးခြားသော တည်ရှိမှုဖြစ်သည်—၎င်းတွင် အိုးအိမ်မရှိ၊ ရိုးတံမရှိ၊ ဝက်ဝံများ မရှိပါ။ 'packaged' peripheral အစိတ်အပိုင်းများအားလုံးကို ဖယ်ရှားခြင်းဖြင့်၊ ၎င်းသည်  stator နှင့် rotor core ကိုသာ ထိန်းသိမ်းထားသည်။ စက်ရုပ်၏ ပူးတွဲတည်ဆောက်ပုံတွင် တိုက်ရိုက်ထည့်သွင်းထားသည့် အကျိုးကျေးဇူးများမှာ ရိုးရိုးရှင်းရှင်းဖြစ်သည်-  ထုထည်ပိုသေးငယ်ခြင်း၊ torque ပိုမြင့်သည် ။ လူသားဆန်သော စက်ရုပ်တွင် တင်ပါး၊ ဒူး၊ နှင့် ပခုံးကဲ့သို့သော ကြီးမားသော torque အဆစ်များသည် အလွန်မြင့်မားသော ပါဝါသိပ်သည်းမှုနှင့် ကျစ်လစ်သိပ်သည်းမှု လိုအပ်သည်။ သမားရိုးကျ မော်တာများသည် 'motor-joint一体化' ဒီဇိုင်းကို ရရှိရန်အတွက် ဘောင်မဲ့ torque motor ကို အဆစ်အတွင်းတွင် ပေါင်းစပ်ထားနိုင်ပြီး အလုံးစုံဖွဲ့စည်းပုံကို ပိုမိုကျစ်လျစ်ပြီး ထိရောက်စေသည်။

ဒေတာသည်လည်း ၎င်း၏အရေးကြီးမှုကို အတည်ပြုသည်။ Tesla Optimus ကို နမူနာအဖြစ် ယူပါ-  ၎င်း၏ တွန်းအား 28 ခုတွင် တစ်ခုစီသည် ဘောင်မဲ့ torque မော်တာအား အသုံးပြုကာ ပူးတွဲလုပ်ဆောင်မှုတွင် ဤထုတ်ကုန်၏ အဓိကအခန်းကဏ္ဍကို မီးမောင်းထိုးပြပါသည်။

II ပင်မထုတ်ကုန်ဖွဲ့စည်းပုံဆိုင်ရာ ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာခြင်း- ကွဲပြားခြားနားသော အဆစ်များ၊ ကွဲပြားခြားနားသော 'ကြွက်သားများ'

ကျွန်ုပ်တို့သည် မော်တာများကို ကြွက်သားများနှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက၊ မတူညီသော ကိုယ်အင်္ဂါအစိတ်အပိုင်းများအတွက် လိုအပ်ချက်များသည် အလွန်ကွာခြားသည်—ပခုံးနှင့် တင်ပါးကဲ့သို့သော အဆစ်ကြီးများသည် ပေါက်ကွဲစွမ်းအားလိုအပ်သည်၊ လက်ကောက်ဝတ်များနှင့် လက်သွက်သောလက်များသည် တိကျသောထိန်းချုပ်မှုလိုအပ်ပြီး တည်ငြိမ်မှုကိုထိန်းသိမ်းထားစဉ်တွင် ဒူးများသည် ဝန်ကိုထမ်းရန်လိုအပ်သည်။ ထုတ်ကုန်နေရာချထားခြင်းနှင့် ကုန်ကျစရိတ်ထည့်သွင်းစဉ်းစားခြင်းများအပေါ် အခြေခံ၍ ထုတ်လုပ်သူများသည် မတူညီသော မော်တာပေါင်းစပ်ဖြေရှင်းနည်းများကို လက်ခံကျင့်သုံးကြသည်။

Tesla Optimus- နည်းပညာဆိုင်ရာ စံသတ်မှတ်ချက်တစ်ခု၏ 'Full-Stack Configuration'

Tesla Optimus သည် လက်ရှိတွင် စက်မှုလုပ်ငန်းတွင် အပြည့်စုံဆုံးနှင့် နည်းပညာပိုင်းအရ ပွင့်လင်းမြင်သာမှုရှိသော actuator ဖြေရှင်းချက် ရှိပါသည်။ ၎င်း၏အဆစ်များကို အမျိုးအစားသုံးမျိုး ခွဲခြားထားသည်။

·  Rotary actuators (14 units) : ပခုံး၊ တင်ပါး၊ လက်ကောက်ဝတ်နှင့် ခါးစသည့် ထောင့်ကျယ်သော အဆစ်များတွင် အဓိကအားဖြင့် အသုံးပြုသည်။ ဖြေရှင်းချက်မှာ 'frameless torque motor + harmonic reducer + torque sensor + dual encoders' ၊ torque specification သုံးခု-  20Nm၊ 110Nm၊ 180Nm.

·  Linear actuators (14 units) : အကန့်အသတ်ရှိသော လွှဲထောင့်ဖြင့် အဆစ်များတွင် ဖြန့်ဝေသော်လည်း မြင့်မားသောတွန်းအား (ဥပမာ၊ တံတောင်ဆစ်၊ ဒူး၊ ခြေကျင်းဝတ်) လိုအပ်သည်။ ဖြေရှင်းချက်မှာ 'frameless torque motor + planetary roller screw',  500N၊ 3900N နှင့် 8000N ၏ thrust specifications ဖြစ်သည်.

·  လက်သွက်သော လက်တွန်းစက်များ (12 ယူနစ် / လက်နှစ်ဖက်စလုံး) - အခေါင်းပေါက် ခွက်မော်တာ + သေးငယ်သော အဆင့်များစွာသော ဂြိုလ်ဂီယာပုံး + တီကောင်ဂီယာ ပေါင်းစပ်အသုံးပြုသည်။ လက်တစ်ဖက်စီတွင် လွတ်လပ်မှု 11 ဒီဂရီရှိပြီး 9 ကီလိုဂရမ်အလေးချိန်ကို သယ်ဆောင်နိုင်သည်။

ယေဘုယျအားဖြင့်၊ Optimus သည် တင်ပါးနှင့်ပခုံးကဲ့သို့ လေးလံသောအဆစ်များအတွက် 180Nm high-torque actuator ကိုအသုံးပြုထားပြီး၊ တံတောင်ဆစ်နှင့်လက်ကောက်ဝတ်ကဲ့သို့သော အလယ်အလတ်ဝန်ရှိအစိတ်အပိုင်းများအတွက် အလယ်အလတ်/အနိမ့် torque ဖြေရှင်းချက်များကို အသုံးပြု၍ သင့်လျော်သော 'muscle gradient' ကိုဖွဲ့စည်းထားသည်။ ကုန်ကျစရိတ်ရှုထောင့်မှကြည့်လျှင်  frameless torque motor သည် စုစုပေါင်းစက်ရုပ်ကုန်ကျစရိတ်၏ 14.8% ခန့်ရှိပြီး ၎င်းသည် planetary roller screw ပြီးပါက ဒုတိယအရေးအကြီးဆုံးအစိတ်အပိုင်းဖြစ်လာသည်။

Unitree H1/G1- ကုန်ကျစရိတ်မြင့်မားသော စွမ်းဆောင်ရည် 'ကိုယ်တိုင်ဖန်တီးထားသော အဖွဲ့ခွဲ'

Unitree ၏ ချဉ်းကပ်ပုံသည် Tesla ၏ နှင့် သိသိသာသာ ကွာခြားသည် — ၎င်းတို့သည် မြင့်မားသော torque-density motors + low-ratio planetary gears များကို အသုံးပြုကာ  ချဉ်းကပ်ပုံ ၊ ကုန်ကျစရိတ်ကို သက်သာစေပြီး ပါဝါထွက်ရှိမှုကို သေချာစေသည်။

H1 သည်  ကိုယ်တိုင်တီထွင် M107 မော်တာဖြင့် တပ်ဆင်ထားသော စက်မှုအဆင့် ကြီးမားသော လူသားဆန်စက်ရုပ်အဖြစ် တပ်ဆင်ထားပါသည်။  360N·m  ( တင်ပါးဆုံရိုးဆစ်  220N·m ၊ ခြေကျင်းဝတ်အဆစ်  45N·m ) ၊ ပြိုင်ဖက်များထက် ပါဝါသိပ်သည်းဆ 1.5 ဆ ရှိသည့် အဆစ်ဖြန့်ချီခြင်း- ခြေလက်အောက်ပိုင်း အဆစ် ၁၄ ခု (torque 45–220N·m)၊ အထက်ခြေလက်အဆစ် 14 ခု (torque ~75N·m) နှင့် ခန္ဓာကိုယ်အဆစ် ၂ ခု။

G1  သည် အိမ်သုံးစားသုံးသူအခြေအနေများကို ပစ်မှတ်ထားပါသည်- အရပ် 1.32 မီတာ၊ အလေးချိန် 35 ကီလိုဂရမ်ရှိသည်။ ပုံမှန်ဗားရှင်းတွင် 23 DOF ရှိပြီး EDU ဗားရှင်းတွင် 23-43 DOF ရှိသည်။ ၎င်း၏အောက်ခြေထောက်အဆစ်သည် 'မော်တာ + အဆင့်နှစ်ဆင့်ဂြိုဟ်လျှော့ချရေးကိရိယာ + ကုဒ်နံပါတ် + ဒရိုင်ဘာ' လေးခုတွင် ပေါင်းစပ်ထားသော မော်ဂျူးကို အသုံးပြုထားပြီး၊ အများဆုံးဒူးဆစ်အား  90N·m  နှင့် အမြင့်ဆုံးလက်မောင်းဝန်အား 2kg ရှိသည်။ မှတ်သားဖွယ်၊ Unitree သည် မော်တာများ၊ အလျှော့အတင်းများ၊ ထိန်းချုပ်ကိရိယာများ၊ ကုဒ်နံပါတ်များနှင့် အခြား core အစိတ်အပိုင်းများအားလုံးကို ကိုယ်တိုင်တီထွင်ဖန်တီးထားသောကြောင့် G1 ၏ အခြေခံဗားရှင်းကို RMB 85,000 ဖြင့် ဈေးနှုန်းသက်သာစွာဖြင့် 90% ကျော်ရရှိခဲ့သည်။

Xiaomi CyberGear- အသေးစားပေါင်းစပ်ထားသော 'Actuary'

Xiaomi ၏ CyberGear သည် လုံးဝကွဲပြားခြားနားသောလမ်းကြောင်းတစ်ခုဖြစ်သည်—၎င်းသည် servo motor၊ harmonic reducer၊ dual encoders နှင့် driver အား  317 ဂရမ် သာအလေးချိန်ရှိသောသေးငယ်သောကိုယ်ထည်ထဲသို့ထုပ်ပိုးပြီး 'အရွယ်အစားသေးငယ်၊ ကြီးမားသောပေါင်းစပ်မှု' ကိုရရှိစေသည်။

နည်းပညာဆိုင်ရာ ကန့်သတ်ချက်များ- CyberGear မော်တာသည် အမြင့်ဆုံး ရုန်းအား  3N·m သာရှိသော်လည်း  အထိ မြန်ဆန်စွာ တုံ့ပြန်နိုင်သည်  20 မီလီစက္ကန့် ။ ဒက်စ်တော့ စက်ရုပ်လက်များနှင့် စက်ရုပ်အဆစ်ငယ်များကဲ့သို့သော ပေါ့ပါးသော အခြေအနေများအတွက် သင့်လျော်သည်။ မော်တာသည် အနက်ရောင် anodized အလူမီနီယမ် အိမ်ရာကို အသုံးပြု၍ ပိုမိုကောင်းမွန်သော အပူများ စိမ့်ထွက်နိုင်စေရန်၊ ကိုယ်တိုင်တီထွင်ထားသော အပူချိန် သိရှိခြင်းစနစ်နှင့် ကာကွယ်မှုဆိုင်ရာ အယ်လဂိုရီသမ်များ ပေါင်းစပ်ထားပြီး XT30 ချိတ်ဆက်ကိရိယာနှင့် အမြန်ထုတ်လွှတ်မှု ဒီဇိုင်းဖြင့် စံဖြစ်သည်။ ၎င်းကို Xiaomi ၏ အွန်လိုင်းစတိုးတွင် ဖြင့်သာ ရောင်းချခဲ့ပြီး  ယွမ် 499 ၎င်းအား ဝင်ခွင့်အဆင့် စက်ရုပ်ပူးတွဲ module များအတွက် 'စျေးနှုန်းတံခါးစောင့်' ဖြစ်လာစေသည်။

၎င်း၏ 3N·m အမြင့်ဆုံး torque သည် Optimus နှင့် Unitree ၏ အလေးချိန် 317 ဂရမ်သာရှိပြီး ၎င်း၏ 'အမြန်ထုတ်လွှတ်ခြင်း + ပေါင်းစပ်' ဒီဇိုင်းဖြင့် ထည့်သွင်းစဉ်းစားထားသော်လည်း ၎င်းသည် စားသုံးသူအခြေအနေ (အိမ်သုံးစက်ရုပ်ငယ်များ၊ ပညာရေးဆိုင်ရာ စက်ရုပ်များ) အတွက် လုံလောက်သည်ထက်ပိုပါသည်။ ၎င်းသည် သေးငယ်သော နှင့် အလတ်စား ထုတ်လုပ်သူများကို စက်ရုပ်နေရာများတွင်လည်း ကစားနိုင်စေမည့် 'ကောင်းလောက်အောင်' နည်းဗျူဟာကို လိုက်နာသည်။

Zhiyuan စက်ရုပ် Expedition စီးရီး- 'Ultimate Burst Power' ကိုလိုက်ရှာနေသည်

Zhiyuan Expedition စီးရီးသည် မော်တာစွမ်းဆောင်ရည်တွင် အထူးပြင်းထန်သည်။ Expedition A2 Max စက်ရုပ်သည် အထွတ်အထိပ်အဆစ် ရုန်းအား  450N·m ကို ထုတ်ပေးသည် ၊၊ လက်ရှိ လူသိရှင်ကြား ရရှိနိုင်သော အမြင့်ဆုံး ပူးတွဲ ရုန်းအား ကိန်းဂဏန်းများထဲမှ တစ်ခုဖြစ်သည်။ ၎င်း၏ကိုယ်ပိုင်တီထွင်ထားသော PowerFlow မော်တာသည် တိုက်ရိုက်မောင်းနှင်ခြင်းနှင့် သမားရိုးကျမော်တာများကြားတစ်နေရာတွင်—1.6 ကီလိုဂရမ်သာအလေးချိန်ရှိပြီး အမြင့်ဆုံး torque ကို 350N·m ထက်ကျော်လွန်ပေးဆောင်ကာ အရည်အအေးပေးစနစ်၊ တွန်းအားထိန်းချုပ်မှုအာရုံခံနိုင်စွမ်းနှင့် စဉ်ဆက်မပြတ်ဝန်အားကိုချိန်ညှိပေးသည်။ လက်ရှိတွင် Zhiyuan သည် Chengdu တွင်စက်မှုလုပ်ငန်းအခြေစိုက်စခန်းတစ်ခုကိုဖွင့်လှစ်ထားပြီး Expedition A3၊ A2 နှင့် Lingxi X2 ကဲ့သို့သောထုတ်ကုန်များအမြောက်အမြားထုတ်လုပ်နိုင်ခဲ့သည်။

အလိုလိုသိသာသော နှိုင်းယှဉ်မှုအတွက်၊ အထက်ဖော်ပြပါ ပင်မမော်ဒယ်များ၏ သော့ချက်ဘောင်များကို အောက်ပါဇယားတွင် အကျဉ်းချုံးထားပါသည်။

အပေါ်ကဇယားမှ၊ စက်ရုပ်ဘောင်မဲ့ ရုန်းအားမော်တာများသည် တင်ပါး၊ ဒူးနှင့် ပခုံးအဆစ်များကဲ့သို့ လေးလံသည့်အခြေအနေများတွင် စံနီးပါးဖြစ်လာကြောင်း ရှင်းရှင်းလင်းလင်းသိရပြီး ပိုမိုတိကျသောအခေါင်းပေါက်ခွက်မော်တာများကို လက်၏အဆုံးတွင်အသုံးပြုကြသည်—  မော်တာအမျိုးအစားနှင့် စွမ်းဆောင်ရည်ဘောင်များပေါင်းစပ် မှုတွင် တစ်ခုတည်းသောကွာခြားချက်မှာ တစ်ခုတည်းသောကွာခြားချက်ဖြစ်သည် ။ ဦးတည်ချက်က တသမတ်တည်းပါပဲ။

III 'မြေပုံဆွဲခြင်း' မော်တော်များနှင့် စက်ရုပ်များကြား

ဒါဆို ဘယ်ရေစီးကြောင်းမော်တာထုတ်လုပ်သူတွေက ဒီနာမည်ကြီး humanoid စက်ရုပ်ထုတ်ကုန်တွေကို ပံ့ပိုးပေးနေတာလဲ။ အစုလိုက်အပြုံလိုက် ထုတ်လုပ်မှု အရှိန်မြှင့်လာသည်နှင့်အမျှ ပြည်တွင်းနှင့် နိုင်ငံတကာ ပေးသွင်းသူ အများအပြားသည် စက်ရုပ်ထုတ်လုပ်သူများ ပြီးမြောက်အောင် နက်နက်ရှိုင်းရှိုင်း ချိတ်ဆက်ကာ အဓိက ရာထူးများကို ရယူကြသည်။

·  Tesla ၏ထောက်ပံ့ရေးကွင်းဆက် - Inovance Technology သည် drive-control integrated joints တွင် ဦးဆောင်နေရာယူထားပြီး Leadshine ၏ လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှုထုတ်ကုန်များသည် Tesla ၏ထောက်ပံ့ရေးကွင်းဆက်သို့လည်း ဝင်ရောက်လာခဲ့သည်။ ထို့အပြင်၊ Wolong Electric Drive ၏ frameless torque မော်တာများသည် Unitree နှင့် Zhiyuan ကဲ့သို့သော ပြည်တွင်းပင်မစက်ရုပ်များဖြစ်သည့် Unitree နှင့် Zhiyuan တို့၏ ထောက်ပံ့ရေးကွင်းဆက်များအတွင်းသို့ အောင်မြင်စွာဝင်ရောက်ခဲ့ပြီး Tesla နှင့် သွယ်ဝိုက်သောအားဖြင့် ပြည်တွင်းစျေးကွက်ဝေစု 25% ရှိသည်။

·  Unitree  သည် အလွန်မြင့်မားသော ဒေသန္တရနှုန်းထားရှိသော ကစားသမားတစ်ဦးဖြစ်သည်။ ၎င်း၏ မော်တာများ၊ ဒရိုက်ဘုတ်များနှင့် ရွေ့လျားမှု ထိန်းချုပ်မှုဆိုင်ရာ အယ်လဂိုရီသမ်များကို အများစုကိုယ်တိုင် တီထွင်ထုတ်လုပ်ထားပါသည်။ ထောက်ပံ့ရေးကွင်းဆက်ရှုထောင့်မှကြည့်လျှင် Leaderdrive ၏ harmonic reducers နှင့် Haozhi Electromechanical ၏ frameless torque motors များသည် Unitree ကို ထောက်ပံ့ပေးသည်။

·  Xiaomi ၏ CyberGear  မော်တာသည် ပြင်ပမော်တာရောင်းချသူများအပေါ် အားမကိုးဘဲ၊ ၎င်းသည် ams OSRAM ၏ သံလိုက်ကုဒ်ဒါနှင့် GigaDevice ၏ အဓိကထိန်းချုပ်မှု MCU တို့ကို ပေါင်းစပ်ထားကြောင်း ဖြိုခွင်းမှုများက ဖော်ပြသည်။ တစ်ချိန်တည်းမှာပင်၊ Inovance Technology သည် Xiaomi ကိုလည်းထောက်ပံ့ပေးသည်။

·  Zhiyuan  တွင် ၎င်းနှင့် နက်ရှိုင်းစွာ ဆက်စပ်နေသော ပေးသွင်းသူ များစွာရှိသည်။ Wolong Electric Drive သည် 'စက်မှုလုပ်ငန်း + အရင်းအနှီး' dual binding မှတဆင့် Zhiyuan ၏ ထောက်ပံ့ရေးကွင်းဆက်သို့ ဝင်ရောက်ရုံသာမက Zhiyuan တွင် အစုရှယ်ယာများကို သွယ်ဝိုက်၍လည်း ရယူထားသည်။ servo စနစ်များနှင့် frameless torque motor များကို ပံ့ပိုးပေးသော အခြားပြည်တွင်းခေါင်းဆောင်များတွင် Inovance Technology၊ STEP Electric နှင့် Veichi Electric တို့ ပါဝင်သည်။

ယေဘုယျအားဖြင့်၊  frameless torque motor field သည် localization ၏အရှိန်အဟုန်ကို မြင်တွေ့နေရသည် ။ တန်ဖိုးကြီးဈေးကွက်တွင် Kollmorgen နှင့် MOOG ကဲ့သို့သော နိုင်ငံတကာအမှတ်တံဆိပ်များသည် နည်းပညာမြင့်သည့်နေရာ၌ ဆက်လက်တည်ရှိနေသော်လည်း အစုလိုက်အပြုံလိုက် ထုတ်လုပ်မှု၊ ကုန်ကျစရိတ်ထိန်းချုပ်မှုနှင့် စိတ်ကြိုက်ဝန်ဆောင်မှုများတွင် Inovance၊ Wolong နှင့် STEP ကဲ့သို့သော ပြည်တွင်းကစားသမားများသည် လျင်မြန်စွာ မြင့်တက်လာနေသည်။

IV အဆင့်မြင့် 'ကြွက်သား' လိုအပ်ချက်များ- ကုဒ်နံပါတ်များနှင့် တိကျမှုမြင့်မားသော အဆစ်များ

မော်တာများသည် ပါဝါထွက်ရှိမှုပြဿနာကို ဖြေရှင်းပေးသော်လည်း လုံလောက်သောတိကျသောပူးတွဲနေရာချထားမှု၊ အားကောင်းသောတွန်းအားတုံ့ပြန်မှုနှင့် ချောမွေ့သောရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်မှုရရှိစေရန်အတွက် အခြားသော့ချက်အစိတ်အပိုင်း— လိုအပ်ပါသည်။ ကုဒ်ပြောင်းကိရိယာ .

ကုဒ်ပြောင်းကိရိယာသည် စက်ရုပ်၏ 'အာရုံကြောစနစ်' အဖြစ် လုပ်ဆောင်သည်၊ တည်နေရာ၊ အမြန်နှုန်းနှင့် ထောင့်အချက်အလက်များ၏ အချိန်နှင့်တပြေးညီ တုံ့ပြန်ချက်အတွက် တာဝန်ရှိသည်။ humanoid စက်ရုပ်များတွင်၊  dual encoder  ဖြေရှင်းချက်သည် ပင်မရေစီးကြောင်းဖြစ်လာသည်- ကုဒ်ဒါတစ်ခုသည် မော်တာဘက်ခြမ်း၊ အခြားအထွက်ဘက်ခြမ်းတွင် တပ်ဆင်ထားပြီး ၎င်းတို့ကြားရှိ ထောင့်ချိုးခြားနားမှုသည် ရုန်းအားနှင့် အနေအထားကို ချိန်ညှိရန် နှိုင်းယှဉ်ထားသည်။ လေးလံသောအဆစ်များ (ဥပမာ တင်ပါးဆုံနှင့် ဒူးခေါင်း) တွင် ကုဒ်ကုဒ်သည် စက်ရုပ်သည် ပြေးခြင်းနှင့် တွန်းအားကို မည်ကဲ့သို့ ထိန်းချုပ်နိုင်သည်ကို အတိအကျ ဆုံးဖြတ်သည်။ ကောင်းမွန်သောလက်ဖြင့်လုပ်ဆောင်မှုများတွင်၊ ကုဒ်ဒါ၏တိကျမှုသည် မီလီမီတာဖြင့်တိုင်းတာသော အရေးကြီးသောပြောင်းလဲမှုတစ်ခုဖြစ်သည်။

V. SDM- ပြည်တွင်းစက်ရုပ် Frameless Torque Motors နှင့် Magnetic Encoders များတွင် ထွန်းသစ်စကြယ်ပွင့်

ဒေသချဲ့ထွင်မှုကို အရှိန်မြှင့်ခြင်း၏ နောက်ကွယ်တွင်၊ Hangzhou— SDM မှ ကုမ္ပဏီသည် 'စက်ရုပ်ဖရိမ်မရှိသော torque motors + magnetic encoders' ၏ dual-wheel ထုတ်ကုန် matrix ဖြင့် humanoid စက်ရုပ်စက်ရုပ်စက်မှုလုပ်ငန်းကွင်းဆက်၏ အဓိကဗဟိုသို့ တဖြည်းဖြည်း ခြေလှမ်းလှမ်းလာပါသည်။

frameless torque motors များတွင် SDM ၏ ကွဲပြားသော အားသာချက်များကို ရှုထောင့်သုံးမျိုးဖြင့် အဓိကအားဖြင့် ထင်ဟပ်နေသည်-

1. အပြည့်အဝ ကိုယ်တိုင်တီထွင်ထားသော မော်တာ ဒီဇိုင်းစွမ်းရည် ။ SDM ၏ frameless torque မော်တာများသည် မြန်နှုန်းမြင့်တုန့်ပြန်မှုနှင့် အချိန်နှင့်တစ်ပြေးညီ torque အပိတ်-ကွင်းပိတ်ထိန်းချုပ်မှုကို ပံ့ပိုးပေးကာ လေကြောင်းအဆင့်အလွိုင်းပစ္စည်းများနှင့် သံလိုက်စွမ်းအင်မြင့်ထုတ်ကုန်သံလိုက်များကို အသုံးပြုကာ torque သိပ်သည်းဆနှင့် သက်ရောက်မှုခံနိုင်ရည်ကို သိသိသာသာ တိုးတက်စေသည်။ အမျိုးမျိုးသော စက်ရုပ်အဆစ်များ (တင်ပါး/ဒူး/ပခုံး/ပခုံး) ၏ ကွဲပြားသောလိုအပ်ချက်များကို ပစ်မှတ်ထားခြင်းဖြင့် SDM သည် 50Nm မှ 200Nm ကျော်အထိ အမြင့်ဆုံး torque ဖြင့် 50Nm မှ 200Nm ကျော်အထိ စွမ်းဆောင်ရည်ရှိသော အပေါ့စား စီးပွားဖြစ်ဝန်ဆောင်မှုမှသည် စက်မှုလေးလံသော ဝန်ဆောင်မှူအထိ အပလီကေးရှင်းများနှင့် လိုက်လျောညီထွေဖြစ်အောင် လိုက်လျောညီထွေစွာ လိုက်လျောညီထွေဖြစ်အောင် လုပ်ဆောင်ပါသည်။

2. သံလိုက်ကုဒ်ပြောင်းကိရိယာများတွင် အဓိကနည်းပညာ ။ SDM ၏ ကိုယ်တိုင်တီထွင်ထုတ်လုပ်ထားသော ဘက်စုံသံလိုက် ကုဒ်နံပါတ်များနှင့် တစ်လှည့်သံလိုက် ကုဒ်နံပါတ်များသည် တိကျမှု၊ တည်ငြိမ်မှုနှင့် စွက်ဖက်မှုကို ဆန့်ကျင်နိုင်စွမ်းရှိသည့် နိုင်ငံတကာ ပင်မဖြေရှင်းနည်းများနှင့် ကိုက်ညီပါသည်။ မြင့်မားသော တိကျသော သံလိုက်ဓာတ်ခံအာရုံခံကိရိယာများနှင့် ဝင်ရိုးစွန်းသံလိုက်လက်စွပ်နည်းပညာကို အသုံးပြု၍ SDM ၏ သံလိုက်ကုဒ်နံပါတ်များသည် 18 bits ထက် ပိုမိုကောင်းမွန်သော အနေအထားဆိုင်ရာ ရုပ်ထွက်ကို ရရှိပြီး တုန်ခါမှုဆန့်ကျင်ရေးနှင့် မြင့်မား/နိမ့်သော အပူချိန် လက္ခဏာများကို သိသိသာသာ ပိုကောင်းအောင် လုပ်ဆောင်ပေးပါသည်။ ဤ 'motor + encoder' ပေါင်းစပ်လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းသည် စက်ရုပ်ထုတ်လုပ်သူများအား ရရှိစေရန်  တစ်နေရာတည်းတွင် ပူးတွဲဒရိုက်ဗ်ဖြေရှင်းချက်ရွေးချယ်မှုကို ၊ ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုထိရောက်မှုနှင့် စနစ်ပေါင်းစည်းမှုကို များစွာတိုးတက်စေပါသည်။

3. 'Hangzhou Six Little Dragons' စက်မှုအစုအဝေးတွင် အမြစ်တွယ်ခဲ့သည် ။ SDM သည် Hangzhou နှင့် Yangtze River မြစ်ဝကျွန်းပေါ်ဒေသတွင် တည်ရှိပြီး၊ စက်ရုပ်အစိတ်အပိုင်းအရင်းအမြစ်များ၊ အလျှော့အတင်းများ၊ ဝက်ဝံများ၊ အာရုံခံကိရိယာများနှင့် အခြားအဓိကအစိတ်အပိုင်းများကို လွှမ်းခြုံထားသည့် တရုတ်နိုင်ငံ၏ အထူထပ်ဆုံးစုစည်းမှုကို လက်ခံပေးပါသည်။ Zhejiang ပြည်နယ်၏ လူသားဆန်သော စက်ရုပ်လုပ်ငန်း ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေး မူဝါဒများကို စဉ်ဆက်မပြတ် မြှင့်တင်ခြင်းမှ အကျိုးကျေးဇူးရရှိပြီး SDM သည် အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုတည်း ထောက်ပံ့မှုမှ ပူးတွဲ module ဖြေရှင်းချက် အပြီးသတ်ရန် တဖြည်းဖြည်း တိုးချဲ့လျက်ရှိသည်။

လူသားဆန်သော စက်ရုပ်များသည် ဓာတ်ခွဲခန်းအဆင့်မှ  'အစုလိုက်အပြုံလိုက် ထုတ်လုပ်မှုခေတ်' သို့ ရွေ့လျားလာသည်နှင့်အမျှ ၊ အထက်ပိုင်း မော်တာနှင့် ကုဒ်နံပါတ် ပေးသွင်းသူများအကြား ပြိုင်ဆိုင်မှုသည် 'ကုန်ကျစရိတ်-ထိရောက်မှု' မှ 'စွမ်းဆောင်ရည် + ယုံကြည်စိတ်ချရမှု' နှစ်ရပ်တိုက်ပွဲသို့ အဆင့်မြှင့်တင်နေသည်။ SDM သည် ၎င်း၏ဒေသခံ Hangzhou စက်မှုလုပ်ငန်းကွင်းဆက်၏ အားသာချက်များကို အသုံးချကာ ၎င်း၏ကိုယ်ပိုင်တီထွင်ထားသော မော်တာနှင့် သံလိုက်ကုဒ်ဝှက်ခြင်းဆိုင်ရာ စွမ်းရည်များကို အသုံးချကာ ပြည်တွင်း၌ ထုတ်လုပ်သည့် လူသားဆန်သော စက်ရုပ်များ၏ 'ပါဝါအရင်းအမြစ်' တွင် မရှိမဖြစ်လိုအပ်သော တွန်းအားတစ်ခုဖြစ်လာသည်။