የሮቦት መግነጢሳዊ ኢንኮደር ዳሳሾች ሲግናል ጂተር - ከምልክት ሕክምና እስከ ስልታዊ የስር መንስኤ መፍትሄ

1. ሲግናል ጂተር፡ በሮቦት የጋራ መቆጣጠሪያ ውስጥ ያለው ዋናው የህመም ነጥብ

ጥብቅ የአቀማመጥ ቁጥጥር በሚፈልጉ መተግበሪያዎች ውስጥ - እንደ ሮቦት መገጣጠሚያዎች፣ ፓን-ማጋደል ክፍሎች እና ከፍተኛ ትክክለኛነት ያላቸው ሰርቪስ ስርዓቶች - መግነጢሳዊ ኢንኮዲዎች ለግንኙነት ላልሆኑ አሠራራቸው፣ ለከፍተኛ አስተማማኝነት እና ረጅም የአገልግሎት ዘመናቸው ምስጋና ይግባቸውና ባህላዊ ኦፕቲካል ኢንኮደሮችን በፍጥነት በመተካት ላይ ናቸው። ሆኖም ብዙ መሐንዲሶች በእውነተኛ ማረም ወቅት የሚያበሳጭ ችግር ያጋጥማቸዋል  ፡ ያልተረጋጋ የማዕዘን ንባቦች፣ ወቅታዊ መዝለሎች ወይም የዘፈቀደ ጫጫታ ማሳየት።.

የሲግናል ጂተር መግለጫዎች የተለያዩ ናቸው: በዝቅተኛ ፍጥነት, ከፍተኛ-ድግግሞሽ አነስተኛ-አምፕሊቱድ አንግል መዝለሎች የፍጥነት-loop መለዋወጥ, የቦታ መንቀጥቀጥ እና የቶርኪ ሞገድ መጨመር; የ A/B quadrature ውፅዓቶች የልብ ምት ስፋቶች ያልተስተካከሉ ይሆናሉ ፣ የምዕራፍ ልዩነቱ በ 90° አካባቢ ይርገበገባል። በከባድ ሁኔታዎች የግንኙነት ፍሬም መጥፋት እና የውሂብ ብልሽቶች ይከሰታሉ ፣ የቁጥጥር ትክክለኛነትን በቀጥታ ያዋርዳል ፣ የሞተር ያልተለመደ ድምጽ ያስከትላል ፣ አልፎ ተርፎም የስርዓት መዘጋት ያስከትላል።

አንድ መሐንዲስ በኦንላይን ፎረም ላይ እንደተናገረው፡-  'የ A/B ምት ስፋቶች ከማግኔት ኢንኮደር ጂተር የሚወጡት - በቋሚ ፍጥነትም ቢሆን ስፋቶቹ ያልተስተካከሉ ናቸው፣ የኦፕቲካል ኢንኮደር ግን ይህ ችግር የለበትም።  የሶፍትዌር  ትክክለኛነት እና  ሂደት.

2. የሲግናል ጂተር ሶስት ዋና ምክንያቶች

2.1 የሜካኒካል መጫኛ ስህተቶች - በጣም የተለመደው ወንጀለኛ

መግነጢሳዊ ኢንኮዲተሮች ለአየር ክፍተት፣ ለጋራነት፣ ለማጋደል እና ለማግኔት ግርዶሽነት በጣም ስሜታዊ ናቸው።  ከመጠን ያለፈ ግርዶሽ  የመግነጢሳዊ መስክ ማእከልን ይለውጣል, የ sinusoidal ምልክቶችን ያዛባል እና ወቅታዊ የማዕዘን ስህተቶችን ያስተዋውቃል;  በጣም ትልቅ ወይም በጣም ትንሽ የሆነ የአየር ክፍተት  የተፈጠረውን የሲግናል ስፋት ይለውጣል፣ የምልክት-ወደ-ጫጫታ ሬሾን ይቀንሳል እና ጅረት ይጨምራል።  axial tilt  ያልተመጣጠነ የመስክ ስርጭት እና የሞገድ ቅርጽ መዛባትን ያስከትላል። የ 0.5 ሚሜ እኩልነት እንኳን በከፍተኛ ፍጥነት በሚሽከረከርበት ጊዜ ጉልህ የሆነ ሁለተኛ-ሃርሞኒክ ስህተቶችን ያስተዋውቃል።

2.2 መግነጢሳዊ መስክ እና የአካባቢ ጣልቃገብነት

ከሞተር ጫፎች፣ ከኢንቮርተር ጨረሮች እና ከተጣመሩ መግነጢሳዊ መስኮች ከፍተኛ ሃይል ካላቸው ኬብሎች የሚመጡ የባዶ ፍሳሽ ፍሰት በኤንኮደር ዳሳሽ አውሮፕላን ላይ በቀጥታ ሊጫኑ ይችላሉ፣ ይህም የሲግናል መዝለሎችን ያስከትላል። በብረት ቅንፎች እና በሞተር ቤቶች ውስጥ የሚፈጠሩ የኤዲ ሞገዶች ጠቃሚውን መግነጢሳዊ መስክ ያዳክማሉ ወይም ያዛባሉ። ከዚህም በላይ ማግኔቲክ ኢንኮዲተሮች የመስክ ጥንካሬን በእጅጉ የሚነኩ እና ለጠንካራ ንዝረት የተጋለጡ በኢንዱስትሪ አካባቢዎች ውስጥ ናቸው።

2.3 የኤሌክትሪክ እና የመገናኛ ጉዳዮች

ከመጠን በላይ የኃይል አቅርቦት ሞገዶች፣ ተንሳፋፊ ሜዳዎች እና ተገቢ ያልሆነ ባለ አንድ ጫፍ መከላከያ መሬት የጋራ ሁነታ ጣልቃ ገብነትን ያስተዋውቃል። I⊃2;C ግንኙነት፣በተለይ በከፍተኛ ፍጥነት ወይም በረጅም ርቀት፣ለጣልቃ ገብነት የተጋለጠ ነው፣ይህም ወደ ዳታ ብልጭታ እና ግርግር ይዳርጋል። የኤስፒአይ ግንኙነት በጊዜ አለመዛመድ እና በከፍተኛ የቢት-ስህተት ተመኖች ሊሰቃይ ይችላል፣ይህም በውሂብ መዛባት ያስከትላል።

3. ከ 'ቺፕ-ደረጃ' ወደ ' የስርዓት-ደረጃ ' መፍትሄዎች

የሲግናል ጂተርን ማነጋገር ሁሉን አቀፍ፣ ሥርዓታዊ አቀራረብን ይጠይቃል።

የሃርድዌር ገጽታዎች  ፡ ማግኔት መጫን የ 'ሶስት ዘንግ' አሰላለፍ መርህ መከተል አለበት - የአክሲዮል አሰላለፍ፣ ትክክለኛ የቁመት ክፍተት ቁጥጥር (የሚመከር 0.5 ሚሜ - 2.0 ሚሜ) እና ትይዩነት ማረጋገጫ። የአየር ክፍተቱ በመቻቻል ውስጥ መቀመጥ አለበት, እና coaxiality መዛባት ከ 0.03 ሚሜ በታች ቁጥጥር ሊደረግበት ይገባል. በፒሲቢው ላይ መዳብ ማፍሰስ እና ማዘዋወር በኤንኮደር ቺፕ ስር የተከለከለ ነው; በ SPI ፒን እና በ MCU ፒን መካከል ያለው ርቀት በ 10 ሴ.ሜ ውስጥ መቀመጥ አለበት. የኃይል አቅርቦት ሞገድ ከ 10 mV በታች መሆን አለበት, ባለብዙ ደረጃ መፍታት ተተግብሯል.

የግንኙነት ገፅታዎች  ፡ የSPI በይነገጽን ከI⊃2፤C - ሃርድዌር ይምረጡ ኤስፒአይ ከቢት-ባንጅድ I⊃2፤C እጅግ የተሻለ የድምፅ መከላከያ ይሰጣል። የSPI መስመሮች EMIን ለመቀነስ በመሬት ሽቦዎች ተጠቅልለው በጋሻ የተጣመሙ ጥንድ ኬብሎችን መጠቀም አለባቸው። የቢት-ስህተት መጠኑን ተቀባይነት ባለው ገደብ ውስጥ ለማቆየት የግንኙነት ፍጥነት እና የጊዜ መለኪያዎች በትክክል መመሳሰል አለባቸው።

አልጎሪዝም ገጽታዎች  ፡ በሶፍትዌር ውስጥ የሜካኒካዊ ጭነት ልዩነቶችን ለማስተካከል የስህተት ማካካሻ ስልተ ቀመሮችን ይተግብሩ። የምልክት-ወደ-ጫጫታ ሬሾን ለማሻሻል ዲጂታል ማጣሪያን ይጠቀሙ; እና ለባለብዙ ዙር ቆጣሪ የትርፍ ፍሰት አያያዝ አመክንዮ ያመቻቹ። ተለዋዋጭ የግብይ-ማስተላለፊያ ማካካሻ እና ተስማሚ የፒአይዲ ማስተካከያ እንዲሁ በማስተላለፍ የኋላ ግርዶሽ ምክንያት የሚመጡትን የመዘግየት ውጤቶችን በተሳካ ሁኔታ ማገድ ይችላል።

4. የማግኔት ቁሳቁስ ጥራት - የምልክት መረጋጋት ' ፋውንዴሽን '

ለሲግናል ጂተር መፍትሄዎች ሲወያዩ አንድ መሠረታዊ ገጽታ ብዙውን ጊዜ ችላ ይባላል-  የማግኔቱ ጥራት ራሱ . የመግነጢሳዊ ኢንኮደር ትክክለኛነት በመጀመሪያ የሚወሰነው በመግነጢሳዊ መስክ ስርጭቱ ተመሳሳይነት እና መረጋጋት ነው. ርካሽ ማግኔቶች ባልተመጣጠኑ ምሰሶዎች ወይም ያልተስተካከለ የመስክ ጥንካሬ ሊሰቃዩ ይችላሉ፣ ይህም የውጤት ከርቭ ላይ በየጊዜው መዛባት ያስከትላል። እንደ ማቆየት (Br) እና የገጽታ መስክ ተመሳሳይነት ያሉ ቁልፍ መለኪያዎች እኩል ወሳኝ ናቸው።

5. Hangzhou SDM፡ በመግነጢሳዊ ቁሶች ውስጥ ስር የሰደደ ተጫዋች

በመግነጢሳዊ ቁሳቁሶች የመሠረት ጎራ ውስጥ,  Hangzhou SDM Magnetics Co., Ltd.  ሊታወቅ የሚገባው ኩባንያ ነው. እ.ኤ.አ. በ 2009 የተመሰረተ እና ዋና መሥሪያ ቤቱን ሃንግዙ ውስጥ ፣ ለማግኔት እና ለመግነጢሳዊ መፍትሄዎች የተሰጠ ብሄራዊ ከፍተኛ የቴክኖሎጂ ድርጅት ነው።

በፍጥነት በማደግ ላይ ካለው የሮቦቲክስ ኢንዱስትሪ ዳራ አንጻር፣ኤስዲኤም ጥልቅ እውቀቱን ብርቅዬ-ምድር ቋሚ ማግኔቶችን ወደ ሮቦቲክስ ነክ አፕሊኬሽኖች በንቃት ለማስፋፋት ይጠቀማል።

ለሮቦት መግነጢሳዊ ኢንኮደር ዳሳሾች ከፍተኛ አፈጻጸም ያላቸው ቋሚ ማግኔቶች የሲግናል መረጋጋትን ለማረጋገጥ እና ግርግርን ለመግታት 'የመጀመሪያው የመከላከያ መስመር' ናቸው። የኤስዲኤም ቴክኒካል ጥንካሬዎች በማግኔት ቀረጻ፣ በማግኔት ሰርክ ዲዛይን እና በመግነጢሳዊ መገጣጠም ስርአቶች ወደላይ ባለው የቁስ ሰንሰለት ውስጥ ትልቅ ሚና እንዲጫወቱ ጥሩ ነው - ብጁ የማግኔት መፍትሄዎችን የበለጠ ወጥ የሆነ የመስክ ስርጭት እና የተሻለ የሙቀት መረጋጋትን ለኢንኮድሮች በማቅረብ ፣በዚህም ከምንጩ በታች ባለው ማግኔት ጥራት ምክንያት የተፈጠረውን ጅረት ይቀንሳል።

በሮቦቲክስ ውስጥ ከፍተኛ ትክክለኛነት ያለው የአቀማመጥ አስተያየት ፍላጎት እያደገ ሲሄድ፣በማግኔቲክ ኢንኮዲተሮች ውስጥ ያለው የሲግናል ጂተር ጉዳይ ትኩረትን ይጨምራል። መሠረታዊው ፈውስ ከጫፍ እስከ ጫፍ ማመቻቸት ላይ ነው - ከማግኔት ቁሳቁሶች እስከ ስርዓት ውህደት. በዚህ ሰንሰለት ውስጥ የኤስዲኤም ሚና ከኢንዱስትሪው ዘላቂ ትኩረት ሊሰጠው ይገባል።