Waitohu Waitohu o Robot Aukume Encoder Pūoko – Mai i te maimoatanga Tohu ki te Whakatau Putake Pūtake.

1. Waitohu Waitohu: Ko te Tohu Pain Core i roto i te Robot Joint Control

I roto i nga tono e hiahia ana kia kaha te whakahaere i nga tuunga - penei i nga hononga karetao, nga waeine pan-tilt, me nga punaha servo tino tika - Kei te tere te whakakapi a nga encoder autō i nga encoder whatu tuku iho he mihi ki a raatau mahi kore-whakapapa, tino pono, me te roa o te mahi. Heoi he maha nga miihini ka pa ki tetahi take pouri i te wa o te mahi patuiro:  te panui koki koretake, te whakaatu i nga peke o ia wa, te haruru matapōkere ranei..

He rereke nga whakaaturanga o te witter tohu: i nga tere iti, ko nga peke koki-iti-amplitude teitei ka puta he rerekee-tere, he wiri te tuunga, me te nui haere o te torque ripple; ko te whanui o te puihi o nga putanga tapawha A/B ka kore e taurite, me te rerekee o te wahanga ka huri ki te 90°; i roto i nga keehi kino, ka ngaro nga anga korero me nga raru o nga raraunga, ka whakaheke tika i te tika o te whakahaere, ka haruru kino nga motuka, ka aukati ranei i nga punaha.

I kii tetahi miihini i roto i tetahi huihuinga ipurangi:  'Ko nga whanui o te puihi o nga putanga A/B mai i te witter encoder aukume - ahakoa i te tere tonu, karekau nga whanui, engari kaore he raru o te encoder whatu.'  Ko tenei whakataurite e whakaatu ana i te ngako o te raru: ko te jitter tohu i roto i nga encoder aukume  ehara i te mea na te ahua o te ahua o te taputapu , engari he maha nga hua o  te hoahoa maramara. tapatahi, me te tukatuka rorohiko.

2. E toru nga Putake o te Waitohu Waitohu

2.1 Nga Hapa Whakataunga Miihini - Ko te Kaihara Nui

Ko nga kaiwhakawaehere aukume he tino tairongo ki te aputa hau, ki te coaxiality, ki te honga, me te aukume accentricity.  Ko te tino rerekee  ka huri i te pokapū papa autō, ka whakakorikori i nga tohu sinusoidal, me te whakauru i nga hapa koki o ia wa;  he nui rawa, he iti rawa ranei te aputa hau  ka whakarereke i te kaha kaha o te tohu, ka whakaheke i te owehenga tohu-ki-haruru, me te whakanui i te wiri; ko  te honga axial  ka puta te tohatoha mara hangarite me te paheketanga o te ngaru. Ahakoa he rerekee o te 0.5 mm ka taea e koe te whakauru i nga hapa nui-rua i nga tere hurihuri teitei.

2.2 Papa Aukume me te Porearea Taiao

Ko te rere rere kotiti mai i nga pito motini, te iraruke huritao, me nga mara autō i honoa mai i nga taura hiko teitei ka taea te whakakopa tika ki runga i te rererangi mohio o te encoder, ka puta te peke tohu. Ko nga ia o Eddy i roto i nga awhi whakarewa me nga whare motuka ka whakaiti, ka whakakorikori ranei i te papa autō whai hua. I tua atu, he tino tairongo nga encoder autō ki te kaha o te mara me te kaha ki te wiri kaha i roto i nga taiao ahumahi kino.

2.3 Nga Take Hiko me te Whakawhitiwhiti

Ko te nui o te ripple hiko, te papa maanu, me te kore tika o te papa whakamarumaru kotahi-mutunga ka uru mai te pokanoa aratau noa. Ko te whakawhitiwhiti korero I⊃2;C, ina koa i nga tere tere, i nga tawhiti tawhiti ranei, ka whakaraerae ki te pokanoa, ka puta nga raru raraunga me te witter. Ka taea hoki e te whakawhitiwhiti korero SPI te mamae mai i nga wa orite me nga reeti hapa moka nui, ka hua mai he kohikohiko raraunga.

3. Mai i te 'Taumata-Chip' ki te 'Taumata-Punaha' Solutions

Ko te whakatika i nga tohu tohu e kii ana mo te huarahi matawhānui, puta noa i te punaha.

Nga waahanga taputapu:  Me whai te whakauru aukume ki te maapono tirohanga 'tuaka-toru' - te tirohanga axial, te mana o te aputa poutū tika (te 0.5 mm – 2.0 mm e taunaki ana), me te whakarara whakarara. Me noho tonu te aputa hau i roto i te manawanui, me te whakahaere i te rereketanga o te coaxiality i raro i te 0.03 mm. I runga i te PCB, ka whakakorehia te riringi parahi me te ararere i raro i te maramara encoder; ko te tawhiti i waenga i nga titi SPI me nga titi MCU me pupuri i roto i te 10 cm. Me pupuri te ripple tuku hiko i raro iho i te 10 mV, me te tango i nga waahanga maha.

Nga waahanga korero:  Me pai ake te atanga SPI i runga i te I⊃2;C – he pai ake te haruru o te SPI i te I⊃2;C. Me whakamahi nga raina SPI i nga taura whiri-rua, me nga tohu rereke ka takaia e nga waea whenua hei whakaiti i te EMI. Ko te tere whakawhiti korero me nga tawhā taima me tino rite ki te pupuri i te reeti hapa moka i roto i nga rohe e whakaaetia ana.

Nga waahanga taurangi:  Hoatu nga huringa utu hapa hei whakatika i nga rereke whakaurunga miihini i roto i te rorohiko; whakamahi tātari matihiko hei whakapai ake i te ōwehenga tohu-ki-haruru; me te arotau i te arorau mo te whakahaere i te hurihanga huri-maha. Ka taea hoki e te utu whakamuri whangai hihiko me te whakaraerae PID urutau te peehi i nga paanga takamuri i puta mai i te tuku whakamuri.

4. Kounga Rawa Aukume – Ko te 'Tuapapa' o te Pumau Waitohu

I te wa e korero ana mo nga rongoatanga mo te witter tohu, ka warewarehia tetahi ahuatanga matua:  ko te kounga o te aukume tonu . Ko te tika o te encoder autō i te tuatahi ka whakatauhia e te rite me te pumau o te tohatoha mara autō. Ka mamae pea nga aukume iti i nga pou hangarite, i te kaha o te mara pahekeheke ranei, ka paheke i ia wa i roto i te pihi whakaputa. Ko nga tawhā matua penei i te remanence (Br) me te riterite o te papa whenua he mea tino nui.

5. Hangzhou SDM: He Kaitakaro Roopuu i roto i nga Rauemi Aukume

I roto i te rohe turanga o nga rauemi autō,  ko Hangzhou SDM Magnetics Co., Ltd.  he kamupene e tika ana kia kite. I whakaturia i te tau 2009, kei Hangzhou te tari matua, he hinonga hangarau-nui a motu kua whakatapua ki nga aukume me nga otinga autō.

I runga i te papamuri o te ahumahi karetao e tere haere ana, ka whakamahi a SDM i ona tohungatanga hohonu i roto i nga aukume tuturu onge-whenua kia kaha ki te toro atu ki nga tono e pa ana ki te robotics.

Mo te Robot Aumetic Encoder Sensors, ko nga aukume tuturu mahi teitei ko te 'raina parepare tuatahi' hei whakapumau i te mau tonu o te tohu me te pehi i te witter. Ko nga kaha hangarau a SDM i roto i te hanga aukume, hoahoa ara iahiko autō, me nga punaha huihuinga aukume he pai ki te whai waahi nui i roto i te mekameka rawa o te awa - te tuku otinga aukume kua whakaritea me te tohatoha o nga mara me te pai ake o te whakamahana mo nga encoder, na reira ka whakaiti i te witter na te iti o te kounga aukume i te puna.

I te mea kei te tipu haere tonu te tono mo nga urupare tuunga tino tika i roto i nga karetao, ka nui haere te aro o te take o te jitter tohu i roto i nga encoder autō. Ko te rongoa taketake kei te arotautanga mutunga-ki-mutunga - mai i nga rawa aukume ki te whakauru punaha. Ko te mahi a SDM i roto i tenei mekameka e tika ana kia aro nui mai i te umanga.