Uta-ki-Motor Inertia ōwehenga mo nga Motini Toru Anga-kore: Mai i te 'Stability Shackles' Ki te 'Iari mo te Whakatere Whakatere'

I roto i te kowhiringa servo tuku iho, he maha nga wa e kiia ana te owehenga inertia hei raina whero: nui atu i te uara e taunakitia ana, a ka ohooho te punaha, ka pupuhi, ka uaua ranei ki te whakau. Heoi, ka whakakapihia te kaitahuri ki te a Ko te motuka taimana korepu me te whakawhiti ka whakakapihia e te taraiwa tika, ko te arorau kei muri o tenei raina whero ka rerekee. Ko te hononga pakari o te puku kore anga ka huri i te ōwehenga inersia mai i te patai pumau—'ka noho pumau?'—ki te patai kaha-kaha-'ka tere tere?' Ko te mohio ki tenei nekehanga he tikanga mo te tatau tika me te whakamaori i te tauwehenga inerstia uta-ki-nekeneke o te motini taipana kore.

1. He aha te Tikanga o te Inertia Matching Ratio?

Ko te tauwehenga inertia uta-ki-motor he nama kore, kua tautuhia ko  te tapeke o te kawenga inertia e whakaatahia ana ki te kaaka motuka kua wehea e te inertia o te rotor motuka ake :

ko te kawenga J  , ka whakaatahia ko te inertia hurihanga rite o te kawenga e whakaatahia ana ki te rakau motini, a ko  J te nekeneke   ko te inertia hurihuri o te rotor nekeneke e pa ana ki tona ake tuaka. Mo nga motuka taipana kore, ka tangohia  J te motopaika   mai i te 'rotor inertia' kei roto i te papaaarangi motini, kaore hoki he waahanga penei i nga porowhita me nga flanges ka whakauruhia e te kaiwhakamahi ki te rotor.

He mea nui te ōwehenga inertia na te mea ka whakararu tika i te bandwidth-roopu tere me te tere whakautu a te punaha ki nga raruraru. Ko te nui ake o te tauwehenga inertia, ko te 'taimaha' ka puta mai te uta, ka uaua ake te motini ki te huri i te ahua o te neke o te kawenga, me te whaiti te awhe o nga hua ka taea te whakamahi pumau. I roto i nga hoahoanga servo tikanga me nga whakaheke, ka taea hoki e te owehenga inersia nui rawa atu te hono me te elasticity me te whakamuri o te mekameka tuku me te whakahihiri i te oscillation.

2. Huringa Matua Na te Puku Tiaki Anga-kore: Ko te Hononga Maama ka Tuhi Anō i te 'Wāhi Haumaru'

I roto i nga punaha servo tuku iho, ko tetahi take nui e tika ana kia mau tonu te ōwehenga inertia huri noa i te 5:1 ki te 10:1 ko nga huānga rapa penei i nga hononga, whitiki, me nga taputapu e noho ana i waenga i te motini me te uta. Ko te nui ake o te inertia o te kawenga, ka iti ake te resonant resonant o te mekameka tuku, me te ngawari ake te noho koretake o te punaha tata ki te resonant frequency.

Ki te peia tika te utaina e te motini taipa anga-kore, ko te rotor me te uta kei te nuinga o te wa  ka maataki, ka tata maataki ranei te hono — ka herea te rotor, ka pehia-tika ranei ki runga i te pou uta, karekau he whakaheke, he huānga tuku ngawari ranei i waenga. Ka whakakorea te elasticity me te whakamuri o te mekameka tuku tuku iho, ka piki ake te auau o te resonant miihini o te punaha, na reira ka tino whakanuia te awhe owehenga inertia. Ko tetahi pepa maamaa mai i te kaihanga motuka-tikanga e kii ana ko nga tono servo tuku iho ka tuku i te koretake o te uta i nga wa maha i te koretake o te motuka, engari ka taea e nga tono taraiwa-tika te tuku i  nga owehenga inerstia o nga rau, tae noa ki nga mano . Ko te aratohu whiriwhiri taraiwa-a-ringa a Derui Precision ka nui ake nga tohutoro: i roto i nga tono taraiwa-tikanga iti-tere, ka eke te owehenga inertia ki te 1:150, i roto i nga tono taraiwa-tikanga-tere ka tūtohu kia pupuri i roto i te 1:10.

Ko te tikanga mo nga motika taipana anga-kore,  kaore i rereke te tikanga tatau mo te ōwehenga inertia, engari ko tona 'paepae whakawhiti' me te tikanga o te whakamaori kua rereke . Ko te ōwehenga inertia ka whakatauhia he 'tiketike rawa' i roto i te punaha servo tuku iho ka tino whakaaehia i roto i te puku tika. I tenei wa, ko te hiranga nui o te owehenga inersia ehara i te whakawakanga 'ka oho?' engari ko te whakawa 'he tere te tere ki te whakatere?'

3. Nga Tikanga Tatau: Mai i nga Waahanga ki te Tauwehenga

Ko te tatauranga o te owehenga orite inertia ka taea te wawahi kia rima nga kaupae. Kotahi noa te maapono matua:  ko te inertia o nga momo nekehanga katoa me whakaatu ki te kaaka motuka ma te whakakotahi i mua i te whakaemi..

Hipanga 1: Tautuhia nga waahanga neke katoa . Mo te hononga hurihuri, ko te nuinga o tenei ko te rotor motopaika, te puku, te flange ranei e mau tika ana ki runga i te rotor, te tinana kawenga, me tetahi papatipu mutunga e hono ana ma te miihini whakaheke, tuku ranei. Mö ngä pünaha e mau ana i te nekehanga ahorangi (pënei i te wiriwiri mata, raka ranei), me whakaatahia te papatipu neke ahorangi hei inertia hurihuri.

Hipanga 2: Tātaihia te momeniti o ia wae hurihuri e pā ana ki tōna ake tuaka . Ko nga tātai mō ngā āhuahanga āhuahanga noa e whai ake nei (m i kg, ine i roto i te m, ka puta ki te kg·m²):

·  Potakaroa totoka (mo te tuaka pokapū) : 

·  Porotakaroa (mo te tuaka pokapū) : 

.

·  Prisma tapawhā (e pā ana ki te tuaka puta noa i te pokapū o te papatipu me te hāngai ki te mata kotahi) : 

, ko te   a  me te b  ko nga taha e rua e noho tika ana ki taua tuaka.

Mo nga kawenga he ahua korikori, he mea huihui mai i nga waahanga maha, ka taea te wehe i te uta ki etahi tinana ahuahanga auau, ka tatau wehe, ka whakaemihia. Ka taea e te rorohiko CAD arumoni te whakaputa tika i te wa o te inertia o tetahi waahanga e pa ana ki te tuaka kua tohua; i roto i nga mahi miihini, me pai ake tenei.

Hipanga 3: Whakaatahia te papatipu neke raina . Mena kei roto i te punaha nga waahanga neke ahorangi e peia ana e te nekehanga hurihuri (pērā i te atamira kiriata e peia ana e te wiriwiri mata), ko te inertia rite e whakaatahia ana ki te rakau motuka ko:

inaa ko te p te nukutanga raina e rite ana ki te hurihanga kotahi o te motini (m/rev).

Hipanga 4: Whakahaerehia te ōwehenga whakaheke.  Mena karekau he  whakaheke  i waenga i te motini taipana anga-kore me te kawenga (te puku tika), katahi ka i=1 me te kore whakaata e hiahiatia. Mēnā he tikanga tuku me te ōwehenga whakaheke i waenga, me wehe te inertia taha-uta ki te i² ina whakaatahia ana ki te tuaka motuka:

Ko te nui o te ōwehenga whakahekenga, ko te 'iti' ka puta te inertia kawenga; koinei te take nui ka taea e te kaiwhakaiti te whakangawari i te inertia orite. Ko te whakamahi angamaheni o te motini taipana anga-kore he puku tika, no reira ka pekehia tenei taahiraa, engari na tenei, ka puta te koretake o te uta  ki  te pito o te motuka motuka.

Hipanga 5: Whakatauhia ka wehea e te motika rotor motini . Tāpirihia nga inertias katoa e whakaatahia ana ki te rakau motini kia whiwhi  J  te uta, whakaatahia , katahi ka wehea e  J motini   mai i te papaaarangi motini kia whiwhi i te ōwehenga taurite inertia.

4. He Taitapa Mahi i roto i nga Tatau Motika Korekore: Kei hea te 'Motor Rotor' Ka Mutu?

Ko te motini taipana anga kore he whare, he rakau oti ranei; ko te rotor he waahanga me whakauru te kaiwhakamahi ki te hanganga miihini. Ko te 'inerstia rotor' e homai ana e te kaihanga motini ka kapi noa i te tinana rotor (te aukume tuturu, te ioka rotor, me etahi atu). Ko te tikanga, ko te  flange urutau, karekau awhi, te puku , me tetahi papatipu i mau tika ki te rotor ka taapirihia e te kaiwhakamahi ki te hono i te uta ki te rotor me kiia katoa he  inertia taha-uta , ehara i te waahanga o te 'inerstia motuka.'

Ma te pangarau, kaore tenei e huri i te tauwehenga—ahakoa ka kiia te flange he 'motor' he 'utaina' he rite tonu te hua o te tapeke inertia kua wehea e te motika rotor inertia, na te mea ko te denominator ko te inertia rotor o te tinana motuka. Engari he mea whai kiko mo  te whakawakanga miihini : ka kitea e koe te owehenga inertia kei te taha teitei, ko te mea tuatahi ki te tirotiro ko te  papatipu taapiri e hono tika ana ki te rotor , na te mea ka tere tahi me te rotor, ka uru tika atu ki te ōwehenga inertia, he maha tonu te waahanga ka ngawari te whakaheke ma te hoahoa mama.

5. Nga Awhe Manakohia: Titiro ki nga Tauari, Ehara i te Tau Kotahi-Rahi-Totika-Katoa

Ko te 'uara tika' o te ōwehenga taurite inertia ka whakawhirinaki nui ki te puka tuku me nga whakaritenga hihiri. Ko te ripanga e whai ake nei ka whakakotahi i nga tohutoro miihini mai i nga puna rereke mo te tuunga i te waa whiriwhiri:

Ko nga uara '≤5:1' me te '5:1–10:1' mo te puku anga-kore i roto i te teepu ka ahu mai i nga taunakitanga miihini a nga kaihanga ka pa ki nga hononga, ki nga teepu hurihuri ranei me nga whakaritenga mahi hihiri. I te mea he nui ke atu te inerstia kawenga i te inerstia motini me te tono ano kaore e hiahiatia te bandwidth teitei, ka taea e te puku totika te mahi i runga i te ōwehenga inerstia tino tiketike—ko te utu ko te  kaha whakatere he iti noa i te taipana teitei o te motuka, kaua ma te pumau . I tenei ahuatanga, he rite tonu te owehenga inertia ki te 'papa mo te kaha whakaterenga': ka tata te tauutuutu o te tauwehenga ( J motor  /J tapeke  ) ki te 1, ko te teitei ake o te wahanga o te inertia motini i roto i te inertia katoa, me te nui ake o te whakatere koki ka taea e te taipana teitei te whakaputa.

6. He Tauira Tatau Mamae

Whakaarohia he hononga hurihanga puku-tika: ko te inertia rotor o te motini taipana anga-kore he 

. Kei runga i te rotor he huinga koranu konumohe he 0.5 kg te papatipu me te radius 0.04 m; Ka taea te tata ki te utaina kua mau ki te tari hei rango totoka me te papatipu 3 kg me te radius 0.08 m. He taraiwa tika, kaore he whakaheke.

Inertia puku: 

Uta inertia: 

Inertia whakaata katoa: 

ōwehenga taurite inertia: 

Mēnā ka puta mai tēnei ōwehenga i roto i te pūnaha servo tuku iho me te hono, he tino uaua te tono. Heoi, i roto i te puku tika maro, ahakoa e whakaaetia ana kei runga i nga whakaritenga tono: mena ka hiahia te hononga ki te mahi i nga tuunga reo-me te iti-tere me te tere koki iti, 51:1 e kore e tika te arahi ki te koretake; ki te hiahia te tono ki te whakatau i te taumata-mirihakona, i te nekehanga tauutuutu auau teitei ranei, me whakaheke te tauwehenga ki te taumata tata ki te 10:1, ki te 5:1 ranei ma te whakaiti i te papatipu kawenga, te whakaheke i te radius kawenga, te whiriwhiri ranei i tetahi tauira motuka me te inertia rotor nui ake. Ko te tatauranga tonu ka whakautu 'he aha te ōwehenga'; ahakoa 'ka taea te whakamahi i tenei tauwehenga' me whakautu ki te whakakotahi me te maro o te tuku me nga whakaritenga mahi hihiri.

Whakamutunga

He maamaa te ara tatau mo te owehenga taurite o te inertia o te motini taipa anga:  whakarārangihia ngā mātāpuna inertia → whiwhi uara mā te whakamahi i ngā tātai āhuahanga, CAD rānei → whakaata i te nekehanga rārangi me te ōwehenga whakaheke → tapeke → wehea e te nekeneke rotor inertia . Ko te mea me whakarereke ko te whakamaoritanga o te hua tatauranga. I raro i te hoahoanga puku tika, ko te ōwehenga inertia ehara i te 'raina whero taumau' me tino mau ki nga punaha servo tuku iho; engari, he ruri mo te ine i  te nui o te korero motika inertia i roto i te inertia katoa . Karekau e korero tika ki a koe 'ka oho?' engari e whakaatu ana ki a koe 'e hia te nui o te mahi whakatere me kawe tika e te taipana motini.' Ko te huarahi tika ki te whakamahi i te taurite inertia mo nga motuka taipana anga-kore ko te tatau tuatahi i te tauwehenga, katahi ka hoki ki T=Jα ki te manatoko i te kaha whakatere.