Frameless Torque Motors အတွက် Load-to-Motor Inertia Ratio- 'Stability Shackles' မှ 'အရှိန်မြှင့်နိုင်မှုအတွက် Yardstick'

သမားရိုးကျ servo ရွေးချယ်မှုတွင်၊ inertia အချိုးကို အနီရောင်မျဉ်းအဖြစ် သဘောထားလေ့ရှိသည်- အကြံပြုထားသည့်တန်ဖိုးထက် ကျော်လွန်ကာ စနစ်သည် တုန်လှုပ်ခြင်း၊ အရှိန်လွန်သွားခြင်း သို့မဟုတ် တည်ငြိမ်ရန် ခက်ခဲလာနိုင်သည်။ သို့သော် actuator ကို a ဖြင့်အစားထိုးသောအခါ frameless torque motor နှင့် transmission ကို direct drive ဖြင့် အစားထိုးသည်၊ ဤအနီရောင်မျဉ်း၏ နောက်ကွယ်မှ ယုတ္တိဗေဒသည် အခြေခံအားဖြင့် ပြောင်းလဲပါသည်။ frameless direct drive ၏ တင်းကျပ်သောချိတ်ဆက်မှုသည် တည်ငြိမ်မှုမေးခွန်းမှ inertia အချိုးကိုပြောင်းသည်—'တည်ငြိမ်နိုင်သလား'—ပြောင်းလဲနေသောစွမ်းရည်မေးခွန်း—'မြန်နိုင်သလား' ဤအပြောင်းအရွှေ့ကိုနားလည်ခြင်းသည် frameless torque motor တစ်ခု၏ load-to-motor inertia ratio ကို မှန်ကန်စွာတွက်ချက်ခြင်းနှင့်အဓိပ္ပာယ်ပြန်ဆိုခြင်းအတွက်မဖြစ်မနေလိုအပ်ပါသည်။

1. Inertia Matching Ratio အတိအကျကဘာလဲ။

load-to-motor inertia ratio သည်  မော်တာရဟတ်၏ inertia ဖြင့် ပိုင်းခြားထားသော မော်တာရိုးတံသို့ ရောင်ပြန်ဟပ်သည့် စုစုပေါင်းဝန်အား inertia အဖြစ် အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုထားသည် ။

J J  Load သည် မော်တာရိုးတံသို့ ရောင်ပြန်ဟပ်သည့် ဝန်၏ညီမျှသော လည်ပတ်အားအင်အားဖြစ်ပြီး  မော်တာ သည်   ၎င်း၏ဝင်ရိုးနှင့်ပတ်သက်သော မော်တာရဟတ်၏ လည်ပတ်အားအင်အားဖြစ်သည်။ frameless torque မော်တာများအတွက်  J motor ကို   အများအားဖြင့် မော်တာဒေတာစာရွက်တွင် ပေးထားသည့် 'rotor inertia' မှ ထုတ်ယူပြီး ရဟတ်တွင် အသုံးပြုသူတပ်ဆင်သည့် hubs သို့မဟုတ် flanges ကဲ့သို့သော အစိတ်အပိုင်းများ မပါဝင်ပါ။

Inertia Ratio သည် velocity-loop bandwidth နှင့် နှောင့်ယှက်မှုများကို စနစ်၏တုံ့ပြန်မှုအမြန်နှုန်းကို တိုက်ရိုက်ကန့်သတ်ထားသောကြောင့် အရေးကြီးပါသည်။ inertia အချိုးပိုကြီးလေ၊ 'လေးပို' ပေါ်လာလေလေ၊ မော်တာသည် ဝန်၏ရွေ့လျားမှုအခြေအနေကို ပြောင်းလဲရန် ခက်ခဲလေလေ၊ တည်ငြိမ်စွာအသုံးပြုနိုင်သော အမြတ်အကွာအဝေးကို ကျဉ်းလေလေဖြစ်သည်။ သမားရိုးကျ servo ဗိသုကာလက်ရာများတွင်၊ အလွန်ကြီးမားသော inertia အချိုးသည် transmission chain ၏ elasticity နှင့် backlash နှင့် excite oscillation တို့နှင့်အတူ ပေါင်းစပ်နိုင်သည်။

2. Frameless Direct Drive မှယူဆောင်လာသောသော့ပြောင်းလဲမှု- တင်းကျပ်သောချိတ်ဆက်မှုသည် 'Safe Zone' ကိုပြန်လည်ရေးသားသည်

သမားရိုးကျ servo စနစ်များတွင်၊ inertia အချိုးကို 5:1 မှ 10:1 ၀န်းကျင်တွင် တင်းကြပ်စွာ ထိန်းထားရန် လိုအပ်သည်မှာ အရေးကြီးသော အကြောင်းရင်းတစ်ခုမှာ couplings၊ belts နှင့် gears များသည် motor နှင့် load အကြားတွင် ရှိနေသောကြောင့် ဖြစ်သည်။ load inertia ပိုကြီးလေ၊ transmission chain ၏ resonant frequency နိမ့်လေလေ၊ system သည် resonant frequency အနီးတွင် မတည်မြဲလေလေဖြစ်သည်။

frameless torque motor သည် load တစ်ခုကို တိုက်ရိုက်မောင်းနှင်သောအခါ၊ rotor နှင့် load တို့သည် ပုံမှန် အားဖြင့်  တင်းတင်းကျပ်ကျပ် သို့မဟုတ် တင်းကျပ်စွာ ချိတ်ဆက်ထားသည် —ရဟတ်သည် ဆက်စပ်မှု သို့မဟုတ် ဖိခြင်းကြားတွင် reducer သို့မဟုတ် flexible transmission element မပါသော ဝန်ရိုးပေါ်တွင် တိုက်ရိုက်တပ်ဆင်ထားသည်။ ၎င်းသည် သမားရိုးကျ ဂီယာကွင်းဆက်၏ ပျော့ပျောင်းမှုနှင့် တုံ့ပြန်မှုကို ဖယ်ရှားပေးကာ စနစ်၏ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ပဲ့တင်ထပ်သော ကြိမ်နှုန်းကို သိသိသာသာ မြှင့်တင်ပေးကာ သည်းခံနိုင်သော inertia အချိုးအကွာအဝေးကို အလွန်ကျယ်ပြန့်စေသည်။ တိုက်ရိုက်-ဒရိုက်မော်တာထုတ်လုပ်သူမှ စက္ကူဖြူစာတမ်းတစ်ခုတွင် သမားရိုးကျ ဆာဗာအပလီကေးရှင်းများသည် ဝန်အင်အင်တီယာကို မော်တာအင်တီယာထက် အဆများစွာခွင့်ပြုလေ့ရှိသော်လည်း တိုက်ရိုက်-ဒရိုက်အက်ပလီကေးရှင်းများသည်  ရာနှင့်ချီသော သို့မဟုတ် ထောင်ပေါင်းများစွာအထိ ပြတ်တောက်မှုအချိုးကို ခွင့်ပြုနိုင်သည်ဟု မှတ်သားထားသည် ။ Derui Precision ၏တိုက်ရိုက်-ဒရိုက်ရွေးချယ်မှုလမ်းညွှန်သည် ပိုမိုတိကျသောအကိုးအကားများကိုပေးသည်- မြန်နှုန်းနိမ့်တိုက်ရိုက်-ဒရိုက်အက်ပလီကေးရှင်းများတွင်၊ တုန်ခါမှုအချိုးသည် 1:150 သို့ရောက်ရှိနိုင်ပြီး၊ မြန်နှုန်းမြင့်တိုက်ရိုက်ဒရိုက်အက်ပလီကေးရှင်းများတွင်၎င်းကို 1:10 အတွင်းထားရှိရန်အကြံပြုထားသည်။

ဆိုလိုသည်မှာ frameless torque motor များအတွက်၊  inertia အချိုးအတွက် တွက်ချက်နည်းသည် မပြောင်းလဲသေးသော်လည်း ၎င်း၏ 'passing threshold' နှင့် ၎င်းကို အဓိပ္ပာယ်ပြန်ဆိုပုံမှာ ပြောင်းလဲသွားပါသည် ။ သမားရိုးကျ servo စနစ်တွင် 'မြင့်မားလွန်းခြင်း' စီရင်ဆုံးဖြတ်မည့် မတည်ငြိမ်မှုအချိုးသည် တောင့်တင်းသော တိုက်ရိုက်မောင်းနှင်မှုတွင် လုံးဝလက်ခံနိုင်ဖွယ်ရှိသည်။ ဤအချိန်တွင်၊ inertia အချိုး၏အဓိကအရေးပါမှုမှာ 'တုန်လှုပ်နေမည်လား' ကိုစီရင်ရန်မဟုတ်တော့ဘဲ 'အရှိန်မြှင့်ရန် မြန်သလား'

3. တွက်ချက်မှုအဆင့်များ- အစိတ်အပိုင်းများမှ အချိုးအစားအထိ

inertia matching ratio ကို တွက်ချက်ရာတွင် အဆင့်ငါးဆင့် ခွဲနိုင်သည်။ ပင်မနိယာမတစ်ခုသာ ရှိသည်-  ရွေ့လျားမှုပုံစံအားလုံး၏ နိယာမသည် နိဂုံးမချုပ်မီ တစ်စုတစ်စည်းတည်းသောနည်းလမ်းဖြင့် မော်တာရိုးတံသို့ ရောင်ပြန်ဟပ်နေရပါမည်။.

အဆင့် 1- ရွေ့လျားနေသောအစိတ်အပိုင်းများအားလုံးကို ခွဲခြားသတ်မှတ်ပါ . rotary အဆစ်တစ်ခုအတွက်၊ ၎င်းတွင် များသောအားဖြင့် မော်တာရဟတ်၊ ရဟတ်တွင် တိုက်ရိုက်တပ်ဆင်ထားသော အချက်အချာကျသော သို့မဟုတ် အနားကွပ်၊ ဝန်ကိုယ်ထည်နှင့် လျှော့ချကိရိယာ သို့မဟုတ် ဂီယာယန္တရားမှတစ်ဆင့် ချိတ်ဆက်ထားသည့် မည်သည့်အဆုံးဒြပ်ကိုမဆို ခွဲခြားသတ်မှတ်ပါ။ linear motion များ (ဥပမာ ခဲဝက်အူများ သို့မဟုတ် rack များ) ပါ၀င်သည့် စနစ်များအတွက်၊ linearly moving mass ကို rotational inertia အဖြစ် ထင်ဟပ်စေရပါမည်။

အဆင့် 2- ၎င်း၏ဝင်ရိုးနှင့်ပတ်သက်သော လှည့်ပတ်နေသောအစိတ်အပိုင်းတစ်ခုစီ၏ မငြိမ်မသက်အချိန်ကို တွက်ချက်ပါ . ဘုံဂျီဩမေတြီပုံသဏ္ဍာန်များအတွက် ဖော်မြူလာများမှာ အောက်ပါအတိုင်းဖြစ်သည် (ထုထည် m ကီလိုဂရမ်၊ အတိုင်းအတာ m၊ ရလဒ် kg·m²)။

·  အစိုင်အခဲဆလင်ဒါ (ဗဟိုဝင်ရိုးအကြောင်း) : 

· အခေါင်းပေါက် ဆလင်ဒါ  ဗဟိုဝင်ရိုးအကြောင်း)(  

.

· စတုဂံပရစ်ဇမ်  ဒြပ်ထု၏ဗဟိုမှတဆင့် ဝင်ရိုးတစ်ခုနှင့် မျက်နှာတစ်ခုနှင့်တစ်ခု ထောင့်မှန်ကျသော)(  

ဝင်   a  နှင့် b သည် ထို  ရိုးနှင့် ထောင့်မှန်ကျသော ဘေးနှစ်ဖက်အလျားဖြစ်သည်။

ပုံသဏ္ဍာန်မမှန်သော ပုံသဏ္ဍာန်များ သို့မဟုတ် အစိတ်အပိုင်းများစွာမှ စုစည်းထားသော ဝန်အားအတွက်၊ ဝန်အား ပုံမှန်ဂျီဩမေတြီကိုယ်ထည်များစွာအဖြစ် ခွဲထုတ်နိုင်ပြီး သီးခြားတွက်ချက်ကာ ပေါင်းချုပ်နိုင်သည်။ လုပ်ငန်းသုံး CAD ဆော့ဖ်ဝဲလ်သည် သတ်မှတ်ထားသော ဝင်ရိုးတစ်ခုနှင့် ပတ်သက်သော အစိတ်အပိုင်းတစ်ခု၏ inertia အခိုက်အတန့်ကို တိုက်ရိုက်ထုတ်ပေးနိုင်သည်။ အင်ဂျင်နီယာလက်တွေ့တွင် ဤအရာကို ဦးစားပေးသင့်သည်။

အဆင့် 3- မျဉ်းကြောင်းအတိုင်း ရွေ့လျားနေသော ဒြပ်ထုကို ရောင်ပြန်ဟပ်ပါက . စနစ်တွင် ရိုတာရီ ရွေ့လျားမှုဖြင့် မောင်းနှင်သော လိုက်လျောညီထွေ ရွေ့လျားနေသော အစိတ်အပိုင်းများ (ခဲဝက်အူဖြင့် မောင်းနှင်သည့် ဆလိုက်အဆင့်ကဲ့သို့) မော်တာရိုးတံသို့ ရောင်ပြန်ဟပ်သည့် ညီမျှသော inertia မှာ-

။ p သည် မော်တာ၏ တော်လှန်ရေးတစ်ခု (m/rev) နှင့် သက်ဆိုင်သော linear displacement ဖြစ်သည်

အဆင့် 4- လျှော့ချရေးအချိုးကို ကိုင်တွယ်ပါ။  i  reducer မရှိပါက  frameless torque motor နှင့် load (direct drive) ကြားတွင် =1 နှင့် reflection မလိုအပ်ပါ။ လျှော့ချရေးအချိုး ဂီယာယန္တရားတစ်ခုရှိနေပါက i အကြားရှိ ၊ load-side inertia ကို i⊃2 ဖြင့် ပိုင်းခြားရပါမည်။ မော်တာရိုးတံသို့ ရောင်ပြန်ဟပ်သောအခါ၊

လျှော့ချမှုအချိုးပိုကြီးလေ၊ 'သေးငယ်သည်' ဝန်အားအင်မတန်ပေါ်လာသည်။ ဤသည်မှာ အလျှော့အတင်းသည် ကိုက်ညီသော inertia ကို ဖြေလျှော့ပေးနိုင်သည့် အခြေခံအကြောင်းရင်းဖြစ်သည်။ frameless torque motor ၏ပုံမှန်အသုံးပြုမှုသည် direct drive ဖြစ်ပြီး၊ ထို့ကြောင့် ဤအဆင့်ကို အများအားဖြင့် ကျော်သွားနိုင်သည်၊ သို့သော် အတိအကျအားဖြင့်၊ ဤအတွက်ကြောင့် ဝန် inertia သည်  မပြောင်းလဲဘဲ ပေါ်လာပါသည်။ motor shaft အဆုံးတွင်

အဆင့် 5- မော်တာရဟတ်၏ အင်တက်တီယာဖြင့် ပေါင်းစည်းကာ ပိုင်းခြားခြင်း . ရရှိရန် မော်တာရိုးတံတွင် ထင်ဟပ်သည့် inertia အားလုံးကို ပေါင်းထည့်ပါ  J  load ၊ ထို့နောက်  J မော်တာ ဖြင့် ပိုင်းခြားထားသော နိယာမတူညီသည့်အချိုးကို ရရှိရန်။  မော်တာဒေတာစာရွက်မှ

4. Frameless Motor တွက်ချက်မှုများတွင် လက်တွေ့ကျကျ နယ်နိမိတ်သတ်မှတ်ခြင်း- 'Motor Rotor' သည် မည်သည့်နေရာတွင် ပြီးဆုံးမည်နည်း။

frameless torque motor တွင် အိုးအိမ် သို့မဟုတ် အချောထည် မရှိပါ။ rotor သည် အသုံးပြုသူသည် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ တည်ဆောက်မှုတွင် ပေါင်းစပ်ရမည့် အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ မော်တာထုတ်လုပ်သူမှပေးသော 'rotor inertia' သည် များသောအားဖြင့် ရဟတ်ကိုယ်ထည် (အမြဲတမ်းသံလိုက်၊ ရဟတ်ထမ်းပိုး၊ စသည်) ကိုသာ ဖုံးအုပ်ထားသည်။ နိယာမအရ၊  ဒြပ်စင်အနားကွပ်၊ ကုပ်နံပါတ် ၊ ကလစ်ဆွဲသည့်အရာအားလုံးကို ရဟတ်သို့ ဝန်ကိုချိတ်ဆက်ရန်အတွက် အသုံးပြုသူထည့်သော ရဟတ်သို့တိုက်ရိုက်သတ်မှတ်ထားသော  load-side inertia အဖြစ်ရေတွက်သင့်ပါသည်။'motor inertia' ၏အစိတ်အပိုင်းအဖြစ်မဟုတ်ဘဲ

သင်္ချာနည်းအားဖြင့်၊ ၎င်းသည် အနားကွပ်ကို 'မော်တာ' သို့မဟုတ် 'load' အဖြစ်ရေတွက်သည်ဖြစ်စေ အချိုးအစားသည် မော်တာရဟတ်၏ အင်တာတိယာဖြင့် ပိုင်းခြားထားသော စုစုပေါင်း inertia ၏ရလဒ်သည် အတူတူပင်ဖြစ်သည်၊ အကြောင်းမှာ ပိုင်းခြေသည် မော်တာကိုယ်ထည်၏ ရဟတ်မကျန်အမြဲဖြစ်နေသောကြောင့်ဖြစ်သည်။ သို့သော် အတွက် အဓိပ္ပါယ်ရှိပါသည်  အင်ဂျင်နီယာဆိုင်ရာ စီရင်ချက် : inertia အချိုးသည် မြင့်မားသောဘက်တွင် ရှိနေသည်ကို တွေ့ရသောအခါ၊ ပထမဦးစွာ စစ်ဆေးရန်မှာ  အပိုဒြပ်ထုကို ရဟတ်နှင့် တိုက်ရိုက်ချိတ်ဆက်ထားသော ကြောင့် ၎င်းသည် ရဟတ်နှင့်အတူ အရှိန်မြှင့်ထားသောကြောင့်၊ အင်တီယာအချိုးကို တိုက်ရိုက်အများဆုံးပါဝင်ပြီး ပေါ့ပါးသောဒီဇိုင်းဖြင့် အလွယ်ဆုံးလျှော့ချနိုင်သော အစိတ်အပိုင်းဖြစ်သည်။

5. အကြံပြုထားသော အပိုင်းအခြားများ- ဇာတ်လမ်းပုံစံများကိုကြည့်ပါ၊ အရွယ်အစားတစ်ခုတည်း-ကိုက်ညီ-အားလုံးနံပါတ်မဟုတ်ပါ

inertia ကိုက်ညီမှုအချိုး၏ 'သင့်လျော်သောတန်ဖိုး' သည် ဂီယာပုံစံနှင့် dynamic လိုအပ်ချက်များအပေါ်တွင် များစွာမူတည်ပါသည်။ အောက်ပါဇယားသည် ရွေးချယ်မှုအတွင်း နေရာချထားခြင်းအတွက် မတူညီသောအရင်းအမြစ်များမှ အင်ဂျင်နီယာကိုးကားချက်များကို စုစည်းပေးသည်-

ဇယားရှိ frameless direct drive အတွက် '≤5:1' နှင့် '5:1–10:1' တန်ဖိုးများသည် ထုတ်လုပ်သူ၏ အင်ဂျင်နီယာ အကြံပြုချက်များမှ ဆင်းသက်လာပြီး ရှင်းလင်းသော တက်ကြွသော စွမ်းဆောင်ရည် လိုအပ်ချက်များရှိသည့် အဆစ်များ သို့မဟုတ် rotary table များတွင် သက်ရောက်ပါသည်။ load inertia သည် motor inertia ထက် သာလွန်ပြီး application ကိုယ်တိုင်က မြင့်မားသော bandwidth မလိုအပ်သောအခါ၊ တောင့်တင်းသော direct drive သည် အလွန်မြင့်မားသော inertia အချိုးဖြင့် တည်ငြိမ်စွာ လည်ပတ်နိုင်သည်—ကုန်ကျစရိတ်မှာ  တည်ငြိမ်မှုထက် မော်တာ၏ peak torque ဖြင့် ကန့်သတ်ထားခြင်း ဖြစ်သည် ။ ဤအခြေအနေတွင်၊ inertia အချိုးသည် 'အရှိန်မြှင့်နိုင်မှုအတွက် yardstick' နှင့် ပိုတူသည်- အချိုး၏အပြန်အလှန်အပြန်အလှန်ပိုနီးကပ်လေလေ ( J motor  /J စုစုပေါင်း  ) သည် 1 ဖြစ်သည်၊ စုစုပေါင်း inertia တွင် motor inertia ၏ဝေစုပိုမြင့်လေ၊ တူညီသော peak torque ထုတ်ပေးနိုင်သော angular acceleration ပိုများလေဖြစ်သည်။

6. ရိုးရှင်းသော တွက်ချက်မှု ဥပမာ

direct-drive rotary joint ကို သုံးသပ်ကြည့်ပါ- frameless torque motor ၏ ရဟတ် inertia သည် 

. ထုထည် 0.5 ကီလိုဂရမ်နှင့် အချင်းဝက် 0.04 မီတာရှိသော အလူမီနီယံသတ္တုစပ်ဗဟိုကို ရဟတ်ပေါ်တွင် တပ်ဆင်ထားသည်။ အချက်အချာကျသော ဝန်ကို ထုထည် 3 ကီလိုဂရမ်နှင့် အချင်းဝက် 0.08 မီတာရှိသော အစိုင်အခဲဆလင်ဒါအဖြစ် ခန့်မှန်းနိုင်သည်။ ၎င်းသည် အလျှော့အတင်းမပါဝင်ဘဲ တိုက်ရိုက်မောင်းနှင်သည်။

Hub inertia- 

Load inertia- 

စုစုပေါင်း ရောင်ပြန်ဟပ်နေသည့် အင်တီယာ- 

အားအင်နှင့် ကိုက်ညီသော အချိုးအစား- 

အကယ်၍ ဤအချိုးသည် ရိုးရာဆားဗိုစနစ်တွင် အချိတ်အဆက်တစ်ခုဖြင့် ပေါ်လာပါက၊ ၎င်းသည် ကော်မရှင်ထည့်သွင်းရန် ခက်ခဲမည်မှာ သေချာပါသည်။ သို့ရာတွင်၊ တောင့်တင်းသောတိုက်ရိုက်ဒရိုက်တစ်ခုတွင်၊ ၎င်းသည် လျှောက်လွှာလိုအပ်ချက်များပေါ်တွင်မူတည်သည်၊ လက်ခံနိုင်သည်ဖြစ်စေ- ပူးတွဲသည် အတန်ငယ်နိမ့်ကျီးကန်းအရှိန်ဖြင့် အလယ်အလတ်နှင့် အမြန်နှုန်းနိမ့်အနေအထားကို လုပ်ဆောင်ရန် လိုအပ်ပါက၊ 51:1 သည် မတည်မငြိမ်ဖြစ်စေရန် မလိုအပ်ပါ။ အပလီကေးရှင်းသည် မီလီစက္ကန့်အဆင့် ဖြေရှင်းခြင်း သို့မဟုတ် ကြိမ်နှုန်းမြင့် အပြန်အလှန် ရွေ့လျားမှု လိုအပ်ပါက၊ အချိုးသည် ဝန်ထုထည်ကို လျှော့ချရန်၊ ဝန်အချင်းဝက်ကို လျှော့ချခြင်းဖြင့် သို့မဟုတ် ပိုကြီးသော ရဟတ်ယာဉ်မော်ဒယ်ကို ရွေးချယ်ခြင်းဖြင့် အချိုးအစားကို 10:1 သို့မဟုတ် 5:1 အနီးရှိ အဆင့်သို့ လျှော့ချသင့်သည်။ တွက်ချက်မှုကိုယ်တိုင်က 'အချိုးကဘာလဲ' ကိုသာ အဖြေပေးသည်။ 'ဤအချိုးကို သုံးနိုင်သည်ရှိမရှိ' သည် ဂီယာတင်းမာမှုနှင့် တက်ကြွသောစွမ်းဆောင်ရည်လိုအပ်ချက်များနှင့်အတူ ပေါင်းစပ်ဖြေကြားရပါမည်။

နိဂုံး

frameless torque motor ၏ load inertia ကိုက်ညီမှုအချိုးအတွက် တွက်ချက်မှုလမ်းကြောင်းသည် ရှင်းလင်းသည်-  inertia ရင်းမြစ်များ → တန်ဖိုးများရယူရန် geometric formulas သို့မဟုတ် CAD → linear motion နှင့် reduction ratio → sum → motor rotor inertia ဖြင့် ပိုင်းခွဲပါ ။ အမှန်တကယ်ပြောင်းလဲရန်လိုအပ်သည်မှာ တွက်ချက်မှုရလဒ်ကို အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုပုံဖြစ်သည်။ တောင့်တင်းသောတိုက်ရိုက်-ဒရိုက်ဗိသုကာအောက်တွင်၊ သမားရိုးကျဆာဗာစနစ်များတွင် တင်းကြပ်စွာလိုက်နာရမည့် 'တည်ငြိမ်မှုအနီရောင်မျဉ်း' မဟုတ်တော့ပါ။ ယင်းအစား၊ ၎င်းသည်  စုစုပေါင်း inertia တွင် motor inertia မည်မျှရှိသည်ကို တိုင်းတာရန် ပေတံဖြစ်သည် ။ ၎င်းသည် သင့်အား 'တုန်လှုပ်နေမည်လား' ကို တိုက်ရိုက်မပြောဘဲ 'အရှိန်မြှင့်ခြင်းလုပ်ငန်းကို မော်တာ torque ဖြင့် တိုက်ရိုက်လုပ်ဆောင်ရမည်ဟု ပြောပြပါသည်။' frameless torque မော်တာများအတွက် inertia နှင့်ကိုက်ညီသော inertia ကိုအသုံးပြုရန် မှန်ကန်သောနည်းလမ်းမှာ အချိုးကို ဦးစွာရှင်းရှင်းလင်းလင်းတွက်ချက်ရန်ဖြစ်ပြီး T=Jα သို့ ပြန်သွားရန်။ အရှိန်မြှင့်နိုင်မှုကို စစ်ဆေးရန်