ໃນການເລືອກ servo ແບບດັ້ງເດີມ, ອັດຕາສ່ວນ inertia ມັກຈະຖືກປະຕິບັດເປັນເສັ້ນສີແດງ: ເກີນຄ່າທີ່ແນະນໍາ, ແລະລະບົບອາດຈະ oscillate, overshoot, ຫຼືກາຍເປັນຄວາມຫຍຸ້ງຍາກທີ່ຈະສະຖຽນລະພາບ. ຢ່າງໃດກໍ່ຕາມ, ເມື່ອຕົວກະຕຸ້ນຖືກແທນທີ່ດ້ວຍ a motor torque frameless ແລະລະບົບສາຍສົ່ງໄດ້ຖືກທົດແທນໂດຍການຂັບໂດຍກົງ, ຕາມເຫດຜົນທາງຫລັງຂອງເສັ້ນສີແດງນີ້ມີການປ່ຽນແປງພື້ນຖານ. ການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ເຂັ້ມງວດຂອງໄດໂດຍກົງທີ່ບໍ່ມີກອບຈະປ່ຽນອັດຕາສ່ວນ inertia ຈາກຄໍາຖາມຄວາມຫມັ້ນຄົງ -'ມັນຄົງທີ່ບໍ?' - ເປັນຄໍາຖາມຄວາມສາມາດແບບໄດນາມິກ -'ມັນສາມາດເລັ່ງໄດ້ໄວບໍ?' ຄວາມເຂົ້າໃຈການປ່ຽນແປງນີ້ແມ່ນເງື່ອນໄຂເບື້ອງຕົ້ນສໍາລັບການຄິດໄລ່ແລະຕີຄວາມຖີ່ຂອງອັດຕາສ່ວນ inertia Load-to-motor ຂອງມໍເຕີແຮງບິດ frameless.
1. ອັດຕາສ່ວນການຈັບຄູ່ Inertia ແມ່ນຫຍັງແທ້?
ອັດຕາສ່ວນ inertia ໂຫຼດຕໍ່ມໍເຕີເປັນຈໍານວນທີ່ບໍ່ມີມິຕິ, ກໍານົດເປັນ inertia ໂຫຼດທັງຫມົດສະທ້ອນໃຫ້ເຫັນກັບ shaft motor ແບ່ງອອກໂດຍ inertia ຂອງ rotor motor ຕົວມັນເອງ :
ບ່ອນທີ່ J load, ສະທ້ອນໃຫ້ເຫັນ ແມ່ນ inertia ພືດຫມູນວຽນທຽບເທົ່າຂອງການໂຫຼດສະທ້ອນໃຫ້ເຫັນເຖິງ shaft motor, ແລະ J motor ແມ່ນ inertia ພືດຫມູນວຽນຂອງ motor rotor ກ່ຽວກັບແກນຂອງຕົນເອງ. ສໍາລັບມໍເຕີແຮງບິດທີ່ບໍ່ມີກອບ, J ມໍເຕີ ປົກກະຕິແລ້ວແມ່ນເອົາມາຈາກ 'rotor inertia' ທີ່ໄດ້ຮັບໃນເອກະສານມໍເຕີແລະບໍ່ໄດ້ລວມເອົາພາກສ່ວນເຊັ່ນ: hubs ຫຼື flanges ທີ່ຜູ້ໃຊ້ຕິດຕັ້ງຢູ່ໃນ rotor.
ອັດຕາສ່ວນ inertia ມີຄວາມສໍາຄັນເພາະວ່າມັນຈໍາກັດໂດຍກົງຂອງແບນວິດຂອງວົງວຽນຄວາມໄວແລະຄວາມໄວຕອບສະຫນອງຂອງລະບົບຕໍ່ການລົບກວນ. ອັດຕາສ່ວນ inertia ທີ່ໃຫຍ່ກວ່າ, ການໂຫຼດຈະປາກົດຂຶ້ນ, ມັນຍາກຂຶ້ນສໍາລັບມໍເຕີເພື່ອປ່ຽນສະຖານະຂອງການເຄື່ອນໄຫວຂອງການໂຫຼດ, ແລະຂອບເຂດຂອງຜົນປະໂຫຍດທີ່ສາມາດນໍາໃຊ້ໄດ້ຢ່າງຫມັ້ນຄົງ. ໃນສະຖາປັດຕະຍະກໍາ servo ແບບດັ້ງເດີມທີ່ມີຕົວຫຼຸດລົງ, ອັດຕາສ່ວນ inertia ຂະຫນາດໃຫຍ່ເກີນໄປຍັງສາມາດສົມທົບກັບຄວາມຍືດຫຍຸ່ນແລະ backlash ຂອງລະບົບຕ່ອງໂສ້ສາຍສົ່ງແລະການ oscillation ຕື່ນເຕັ້ນ.
2. ການປ່ຽນແປງຫຼັກທີ່ນໍາມາໂດຍ Frameless Direct Drive: ການເຊື່ອມຕໍ່ແບບແຂງຈະຂຽນຄືນ 'Safe Zone'
ໃນລະບົບ servo ແບບດັ້ງເດີມ, ເຫດຜົນທີ່ສໍາຄັນອັນຫນຶ່ງທີ່ອັດຕາສ່ວນ inertia ຕ້ອງໄດ້ຮັບການຮັກສາໄວ້ຢ່າງເຂັ້ມງວດປະມານ 5: 1 ຫາ 10: 1 ແມ່ນວ່າອົງປະກອບ elastic ເຊັ່ນ: ສາຍແອວ, ສາຍແອວ, ແລະເກຍນັ່ງຢູ່ລະຫວ່າງມໍເຕີແລະການໂຫຼດ. ການ inertia ການໂຫຼດຂະຫນາດໃຫຍ່, ຄວາມຖີ່ resonant ຂອງລະບົບຕ່ອງໂສ້ສາຍສົ່ງຕ່ໍາ, ແລະຫຼາຍໄດ້ຢ່າງງ່າຍດາຍລະບົບຈະກາຍເປັນ unstable ຢູ່ໃກ້ກັບຄວາມຖີ່ resonant.
ເມື່ອມໍເຕີແຮງບິດທີ່ບໍ່ມີກອບເປັນຕົວຂັບເຄື່ອນໂດຍກົງ, rotor ແລະການໂຫຼດແມ່ນມັກຈະ ເຊື່ອມຕໍ່ຢ່າງແຫນ້ນຫນາຫຼືເກືອບຢ່າງແຫນ້ນຫນາ - rotor ໄດ້ຖືກຜູກມັດຫຼືຖືກກົດດັນໂດຍກົງໃສ່ shaft ໂຫຼດ, ບໍ່ມີສ່ວນຫຼຸດຜ່ອນຫຼືການສົ່ງຜ່ານທີ່ມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນ. ນີ້ກໍາຈັດຄວາມຍືດຍຸ່ນແລະ backlash ຂອງລະບົບຕ່ອງໂສ້ສາຍສົ່ງແບບດັ້ງເດີມ, ຍົກສູງຄວາມຖີ່ຂອງ resonant ກົນຈັກຂອງລະບົບຢ່າງຫຼວງຫຼາຍ, ແລະດັ່ງນັ້ນຈຶ່ງຂະຫຍາຍຂອບເຂດອັດຕາສ່ວນ inertia ທີ່ທົນທານໄດ້ຢ່າງຫຼວງຫຼາຍ. ກະດາດສີຂາວຈາກຜູ້ຜະລິດມໍເຕີໄດໄດໂດຍກົງສັງເກດເຫັນວ່າຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ servo ແບບດັ້ງເດີມມັກຈະອະນຸຍາດໃຫ້ມີການໂຫຼດ inertia ຫຼາຍເທົ່າຂອງ inertia ຂອງມໍເຕີ, ໃນຂະນະທີ່ຄໍາຮ້ອງສະຫມັກໄດໂດຍກົງສາມາດອະນຸຍາດໃຫ້ ອັດຕາສ່ວນ inertia ຂອງຫຼາຍຮ້ອຍຫຼືແມ້ກະທັ້ງພັນ . ຄູ່ມືການຄັດເລືອກການຂັບລົດໂດຍກົງຂອງ Derui Precision ໃຫ້ການອ້າງອິງສະເພາະຫຼາຍ: ໃນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກໄດໂດຍກົງທີ່ມີຄວາມໄວສູງ, ອັດຕາສ່ວນ inertia ສາມາດບັນລຸ 1: 150, ໃນຂະນະທີ່ໃນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກໄດໂດຍກົງຄວາມໄວສູງແມ່ນແນະນໍາໃຫ້ຮັກສາມັນພາຍໃນ 1: 10.
ນີ້ຫມາຍຄວາມວ່າສໍາລັບ motors torque frameless, ວິທີການຄິດໄລ່ສໍາລັບອັດຕາສ່ວນ inertia ບໍ່ໄດ້ມີການປ່ຽນແປງ, ແຕ່ 'ເກນຜ່ານ' ຂອງມັນແລະວິທີການຕີຄວາມຫມາຍໄດ້ມີການປ່ຽນແປງ . ອັດຕາສ່ວນ inertia ທີ່ຈະຖືກຕັດສິນ 'ສູງເກີນໄປ' ໃນລະບົບ servo ແບບດັ້ງເດີມອາດຈະເປັນທີ່ຍອມຮັບຢ່າງສົມບູນໃນການຂັບໂດຍກົງທີ່ແຂງ. ໃນຈຸດນີ້, ຄວາມສໍາຄັນຕົ້ນຕໍຂອງອັດຕາສ່ວນ inertia ບໍ່ແມ່ນການຕັດສິນຂອງ 'ມັນຈະ oscillate?' ແຕ່ການຕັດສິນ 'ມັນໄວພຽງພໍທີ່ຈະເລັ່ງ?'
3. ຂັ້ນຕອນການຄິດໄລ່: ຈາກອົງປະກອບໄປຫາອັດຕາສ່ວນ
ການຄິດໄລ່ອັດຕາສ່ວນການຈັບຄູ່ inertia ສາມາດແບ່ງອອກເປັນຫ້າຂັ້ນຕອນ. ມີຫຼັກການຫຼັກອັນດຽວຄື: ຄວາມອິດເມື່ອຍຂອງການເຄື່ອນໄຫວທຸກຮູບແບບໃນທີ່ສຸດຈະຕ້ອງຖືກສະທ້ອນກັບ shaft motor ໃນວິທີການທີ່ເປັນເອກະພາບກ່ອນທີ່ຈະສະຫຼຸບ..
ຂັ້ນຕອນທີ 1: ການກໍານົດອົງປະກອບການເຄື່ອນໄຫວທັງຫມົດ . ສໍາລັບການເຊື່ອມຕໍ່ rotary, ໂດຍປົກກະຕິປະກອບມີ rotor motor, hub ຫຼື flange ຕິດຕັ້ງໂດຍກົງກ່ຽວກັບ rotor, ຮ່າງກາຍຂອງການໂຫຼດ, ແລະມະຫາຊົນທີ່ສຸດທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ໂດຍຜ່ານການຫຼຸດຜ່ອນຫຼືກົນໄກສາຍສົ່ງ. ສໍາລັບລະບົບທີ່ປະກອບມີການເຄື່ອນໄຫວເສັ້ນຊື່ (ເຊັ່ນ: screws ນໍາຫຼື racks), ມະຫາຊົນເຄື່ອນຍ້າຍເປັນເສັ້ນຍັງຕ້ອງໄດ້ຮັບການສະທ້ອນໃຫ້ເຫັນເປັນ inertia rotational.
· ກະບອກແຂງ (ກ່ຽວກັບແກນກາງ) :
· ກະບອກຮູ (ກ່ຽວກັບແກນກາງ) :
.
· prism ຮູບສີ່ແຈສາກ (ກ່ຽວກັບແກນຜ່ານສູນກາງຂອງມະຫາຊົນແລະ perpendicular ກັບຫນຶ່ງຫນ້າ) :
, ໂດຍທີ່ a ແລະ b ແມ່ນຄວາມຍາວທັງສອງດ້ານຕັ້ງສາກກັບແກນນັ້ນ.
ສໍາລັບການໂຫຼດທີ່ມີຮູບຮ່າງບໍ່ສະຫມໍ່າສະເຫມີຫຼືທີ່ປະກອບມາຈາກຫຼາຍພາກສ່ວນ, ການໂຫຼດສາມາດແບ່ງອອກເປັນຮ່າງກາຍເລຂາຄະນິດປົກກະຕິຫຼາຍ, ຄິດໄລ່ແຍກຕ່າງຫາກ, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນສະຫຼຸບ. ຊອບແວການຄ້າ CAD ປົກກະຕິແລ້ວສາມາດອອກໂດຍກົງຂອງປັດຈຸບັນຂອງ inertia ຂອງພາກສ່ວນກ່ຽວກັບແກນທີ່ກໍານົດໄວ້; ໃນການປະຕິບັດວິສະວະກໍາ, ນີ້ຄວນຈະເປັນທີ່ມັກ.
ຂັ້ນຕອນທີ 3: ສະທ້ອນໃຫ້ເຫັນມະຫາຊົນການເຄື່ອນໄຫວເປັນເສັ້ນ . ຖ້າຫາກວ່າລະບົບປະກອບດ້ວຍອົງປະກອບການເຄື່ອນໄຫວເປັນເສັ້ນທີ່ຂັບເຄື່ອນໂດຍການເຄື່ອນໄຫວ rotary (ເຊັ່ນ: ຂັ້ນຕອນຂອງການເລື່ອນໂດຍສະກູນໍາ), inertia ທຽບເທົ່າທີ່ສະທ້ອນໃຫ້ເຫັນກັບ shaft motor ແມ່ນ:
ບ່ອນທີ່ p ແມ່ນການຍົກຍ້າຍເສັ້ນກົງກັບຫນຶ່ງປະຕິວັດຂອງມໍເຕີ (m / rev).
ຂັ້ນຕອນທີ 4: ຈັດການອັດຕາສ່ວນການຫຼຸດຜ່ອນ. ຖ້າ ບໍ່ມີຕົວຫຼຸດຜ່ອນ ລະຫວ່າງມໍເຕີແຮງບິດທີ່ບໍ່ມີກອບແລະການໂຫຼດ (ໄດໂດຍກົງ), i=1 ແລະບໍ່ຈໍາເປັນ. ຖ້າມີກົນໄກການສົ່ງຜ່ານທີ່ມີອັດຕາສ່ວນການຫຼຸດຜ່ອນ i ໃນລະຫວ່າງ, inertia ດ້ານການໂຫຼດຕ້ອງຖືກແບ່ງອອກໂດຍ i² ເມື່ອສະທ້ອນກັບ shaft motor:
ອັດຕາສ່ວນການຫຼຸດຜ່ອນທີ່ໃຫຍ່ກວ່າ, 'ນ້ອຍ' ຄວາມອິດເມື່ອຍຂອງການໂຫຼດຈະປາກົດຂຶ້ນ; ນີ້ແມ່ນເຫດຜົນພື້ນຖານທີ່ຕົວຫຼຸດລົງສາມາດຜ່ອນຄາຍການຈັບຄູ່ inertia. ການນໍາໃຊ້ປົກກະຕິຂອງມໍເຕີ torque frameless ແມ່ນການຂັບໂດຍກົງ, ສະນັ້ນຂັ້ນຕອນນີ້ປົກກະຕິແລ້ວສາມາດຂ້າມໄດ້, ແຕ່ທີ່ຊັດເຈນເນື່ອງຈາກວ່ານີ້, inertia ໂຫຼດປະກົດວ່າ ບໍ່ມີການປ່ຽນແປງ ຢູ່ໃນທ້າຍ shaft motor.
ຂັ້ນຕອນທີ 5: ຜົນລວມແລະການແບ່ງໂດຍ motor rotor inertia . ເພີ່ມ inertias ທັງຫມົດທີ່ສະທ້ອນໃຫ້ເຫັນກັບ shaft motor ເພື່ອໃຫ້ໄດ້ຮັບ J load, ສະທ້ອນໃຫ້ເຫັນ , ຫຼັງຈາກນັ້ນແບ່ງໂດຍ J motor ຈາກແຜ່ນຂໍ້ມູນ motor ເພື່ອໃຫ້ໄດ້ຮັບອັດຕາສ່ວນການຈັບຄູ່ inertia.
4. ຂອບເຂດການປະຕິບັດໃນການຄຳນວນມໍເຕີທີ່ບໍ່ມີຂອບ: 'Rotor Motor' ສິ້ນສຸດຢູ່ໃສ?
A motor torque frameless ບໍ່ມີທີ່ຢູ່ອາໄສຫຼື shaft ສໍາເລັດຮູບ; rotor ແມ່ນອົງປະກອບທີ່ຜູ້ໃຊ້ຕ້ອງປະສົມປະສານເຂົ້າໃນໂຄງສ້າງກົນຈັກ. 'rotor inertia' ມອບໃຫ້ໂດຍຜູ້ຜະລິດມໍເຕີໂດຍປົກກະຕິແລ້ວກວມເອົາພຽງແຕ່ຮ່າງກາຍຂອງ rotor (ແມ່ເຫຼັກຖາວອນ, yoke rotor, ແລະອື່ນໆ). ໃນຫຼັກການ, ຝາອັດປາກມົດລູກ, ແຂນຍຶດ, hub , ແລະມະຫາຊົນທີ່ຖືກແກ້ໄຂໂດຍກົງກັບ rotor ທີ່ຜູ້ໃຊ້ເພີ່ມເພື່ອເຊື່ອມຕໍ່ການໂຫຼດກັບ rotor ທັງຫມົດຄວນຈະຖືກນັບເປັນ inertia ຂ້າງ load , ບໍ່ແມ່ນສ່ວນຫນຶ່ງຂອງ 'ມໍເຕີ inertia.'
ໃນທາງຄະນິດສາດ, ນີ້ບໍ່ມີການປ່ຽນແປງອັດຕາສ່ວນ - ບໍ່ວ່າຈະເປັນ flange ຖືກນັບເປັນ 'motor' ຫຼື 'load,' ຜົນຂອງ inertia ທັງຫມົດແບ່ງອອກໂດຍ motor rotor inertia ແມ່ນຄືກັນ, ເນື່ອງຈາກວ່າຕົວຫານແມ່ນສະເຫມີ inertia rotor ຂອງຮ່າງກາຍ motor. ແຕ່ມັນມີຄວາມຫມາຍສໍາລັບ ການຕັດສິນດ້ານວິສະວະກໍາ : ໃນເວລາທີ່ທ່ານຊອກຫາອັດຕາສ່ວນ inertia ຢູ່ໃນດ້ານສູງ, ສິ່ງທໍາອິດທີ່ຈະກວດສອບແມ່ນ ມະຫາຊົນເພີ່ມເຕີມທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ຢ່າງເຂັ້ມງວດໂດຍກົງກັບ rotor , ເນື່ອງຈາກວ່າມັນຖືກເລັ່ງຮ່ວມກັນກັບ rotor, ປະກອບສ່ວນໂດຍກົງກັບອັດຕາສ່ວນ inertia, ແລະມັກຈະເປັນສ່ວນທີ່ສາມາດຫຼຸດລົງໄດ້ງ່າຍທີ່ສຸດໂດຍຜ່ານການອອກແບບທີ່ມີນ້ໍາຫນັກເບົາ.
5. ໄລຍະທີ່ແນະນຳ: ເບິ່ງສະຖານະການ, ບໍ່ແມ່ນຕົວເລກດຽວຂະໜາດພໍດີທັງໝົດ.
'ມູນຄ່າທີ່ເຫມາະສົມ' ຂອງອັດຕາສ່ວນການຈັບຄູ່ inertia ແມ່ນຂຶ້ນກັບຮູບແບບການສົ່ງຕໍ່ ແລະຄວາມຕ້ອງການແບບເຄື່ອນໄຫວ. ຕາຕະລາງຕໍ່ໄປນີ້ລວມເອົາການອ້າງອີງດ້ານວິສະວະກໍາຈາກແຫຼ່ງຕ່າງໆສໍາລັບການວາງຕໍາແຫນ່ງໃນລະຫວ່າງການເລືອກ:
ສະຖານະການ |
ໄລຍະອັດຕາສ່ວນ inertia ອ້າງອີງ |
ການຕີຄວາມໝາຍ |
servo ແບບດັ້ງເດີມ + ຕົວຫຼຸດຜ່ອນ / ສາຍແອວ |
ພາຍໃນ 5:1 (ເຄື່ອນໄຫວສູງ); ພາຍໃນ 10:1 (ທົ່ວໄປ) |
ຈໍາກັດໂດຍ elasticity ສາຍສົ່ງແລະ backlash; oscillation ມີໂອກາດຫຼາຍຖ້າສູງເກີນໄປ |
ໄດໂດຍກົງທີ່ບໍ່ມີຂອບ, ໄດນາມິກສູງ / ແບນວິດສູງ |
≤ 5:1 |
Pursues ການຕັ້ງຖິ່ນຖານໄວແລະ overshoot ຕ່ໍາ; ຮັກສາອັດຕາສ່ວນ inertia ຕໍ່າເທົ່າທີ່ເປັນໄປໄດ້ |
Frameless ໄດໂດຍກົງ, ຄໍາຮ້ອງສະຫມັກອຸດສາຫະກໍາທົ່ວໄປ |
5:1 ຫາ 10:1 |
ການປະນີປະນອມລະຫວ່າງການຕອບສະຫນອງແລະຄວາມສາມາດໃນການໂຫຼດ |
ຂັບໂດຍກົງບໍ່ມີຂອບ, ຄວາມໄວຕ່ຳ/ແຮງ inertia |
ສາມາດຜ່ອນຄາຍໄດ້ເຖິງສິບຫາຫນຶ່ງຫຼືສູງກວ່າ |
ການຂັບໂດຍກົງແຂງມີຄວາມທົນທານສູງ, ແຕ່ຄວາມສາມາດໃນການເລັ່ງແລະແບນວິດຈະຫຼຸດລົງ |
ຄ່າ '≤5:1' ແລະ '5:1–10:1' ສໍາລັບການຂັບເຄື່ອນໂດຍກົງທີ່ບໍ່ມີ frameless ໃນຕາຕະລາງແມ່ນມາຈາກຄໍາແນະນໍາດ້ານວິສະວະກໍາຂອງຜູ້ຜະລິດແລະນໍາໃຊ້ກັບຂໍ້ຕໍ່ຫຼືຕາຕະລາງ rotary ທີ່ມີຄວາມຕ້ອງການການປະຕິບັດແບບເຄື່ອນໄຫວທີ່ຊັດເຈນ. ເມື່ອ inertia ໂຫຼດແມ່ນຫຼາຍກ່ວາ inertia ຂອງມໍເຕີແລະຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຕົວມັນເອງບໍ່ຕ້ອງການແບນວິດສູງ, ໄດໂດຍກົງທີ່ແຂງສາມາດເຮັດວຽກຢ່າງຫມັ້ນຄົງໃນອັດຕາສ່ວນ inertia ສູງຫຼາຍ - ຄ່າໃຊ້ຈ່າຍແມ່ນວ່າ ຄວາມສາມາດໃນການເລັ່ງແມ່ນຖືກຈໍາກັດໂດຍແຮງບິດສູງສຸດຂອງມໍເຕີແທນທີ່ຈະເປັນຄວາມຫມັ້ນຄົງ . ໃນກໍລະນີນີ້, ອັດຕາສ່ວນ inertia ແມ່ນຄ້າຍຄື 'yardstick ສໍາລັບຄວາມສາມາດໃນການເລັ່ງ': ໄດ້ໃກ້ຊິດຜົນຕອບແທນຂອງອັດຕາສ່ວນ ( J motor /J ທັງຫມົດ ) ເປັນ 1, ສ່ວນແບ່ງຂອງ motor inertia ໃນ inertia ທັງຫມົດທີ່ສູງ, ແລະຫຼາຍກວ່າການເລັ່ງມຸມທີ່ແຮງບິດສູງສຸດດຽວກັນສາມາດຜະລິດໄດ້.
6. ຕົວຢ່າງການຄຳນວນແບບງ່າຍດາຍ
ພິຈາລະນາການເຊື່ອມຕໍ່ rotary ຂັບເຄື່ອນໂດຍກົງ: inertia rotor ຂອງມໍເຕີ torque frameless ເປັນ
. hub ໂລຫະປະສົມອາລູມິນຽມທີ່ມີມະຫາຊົນ 0.5 kg ແລະ radius 0.04 m ແມ່ນ mounted ສຸດ rotor ໄດ້; ການໂຫຼດຄົງທີ່ກັບ hub ສາມາດປະມານເປັນກະບອກແຂງທີ່ມີມະຫາຊົນ 3 kg ແລະ radius 0.08 m. ມັນເປັນການຂັບໂດຍກົງ, ບໍ່ມີຕົວຫຼຸດຜ່ອນ.
Hub inertia:
ໂຫຼດ inertia:
inertia ສະທ້ອນໃຫ້ເຫັນທັງຫມົດ:
ອັດຕາສ່ວນການຈັບຄູ່ inertia:
ຖ້າອັດຕາສ່ວນນີ້ປາກົດຢູ່ໃນລະບົບ servo ແບບດັ້ງເດີມທີ່ມີການສົມທົບ, ມັນເກືອບແນ່ນອນຫມາຍຄວາມວ່າການມອບຫມາຍທີ່ຫຍຸ້ງຍາກ. ຢ່າງໃດກໍຕາມ, ໃນການຂັບລົດໂດຍກົງທີ່ເຄັ່ງຄັດ, ບໍ່ວ່າຈະເປັນທີ່ຍອມຮັບໄດ້ແມ່ນຂຶ້ນກັບຄວາມຕ້ອງການຂອງຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ: ຖ້າຫາກວ່າຮ່ວມກັນພຽງແຕ່ຕ້ອງການທີ່ຈະປະຕິບັດຕໍາແຫນ່ງຄວາມໄວປານກາງແລະຕ່ໍາທີ່ມີການເລັ່ງເປັນລ່ຽມຂ້ອນຂ້າງຕ່ໍາ, 51: 1 ບໍ່ຈໍາເປັນຕ້ອງນໍາໄປສູ່ຄວາມບໍ່ສະຖຽນລະພາບ; ຖ້າຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຕ້ອງການການແກ້ໄຂລະດັບ millisecond ຫຼືການເຄື່ອນໄຫວ reciprocating ຄວາມຖີ່ສູງ, ອັດຕາສ່ວນຄວນຈະຖືກຫຼຸດລົງເປັນລະດັບທີ່ໃກ້ຊິດກັບ 10: 1 ຫຼືແມ້ກະທັ້ງ 5: 1 ໂດຍການຫຼຸດຜ່ອນການໂຫຼດ, ຫຼຸດຜ່ອນລັດສະຫມີຂອງການໂຫຼດ, ຫຼືເລືອກຮູບແບບມໍເຕີທີ່ມີ inertia rotor ຂະຫນາດໃຫຍ່. ການຄິດໄລ່ຕົວມັນເອງພຽງແຕ່ຕອບ 'ອັດຕາສ່ວນແມ່ນຫຍັງ'; ບໍ່ວ່າຈະເປັນ 'ອັດຕາສ່ວນນີ້ສາມາດຖືກນໍາໃຊ້' ຕ້ອງໄດ້ຮັບການຕອບໃນການປະສົມປະສານກັບຄວາມແຂງຂອງລະບົບສາຍສົ່ງແລະຄວາມຕ້ອງການການປະຕິບັດແບບເຄື່ອນໄຫວ.
ສະຫຼຸບ
ເສັ້ນທາງການຄິດໄລ່ສໍາລັບອັດຕາສ່ວນການຈັບຄູ່ການໂຫຼດ inertia ຂອງມໍເຕີ torque frameless ແມ່ນຈະແຈ້ງ: ລາຍຊື່ແຫຼ່ງ inertia →ໄດ້ຮັບຄ່າໂດຍໃຊ້ສູດເລຂາຄະນິດຫຼື CAD →ສະທ້ອນການເຄື່ອນໄຫວເສັ້ນແລະອັດຕາສ່ວນການຫຼຸດຜ່ອນ → sum →ແບ່ງໂດຍ inertia motor rotor . ສິ່ງທີ່ຕ້ອງປ່ຽນແປງຢ່າງແທ້ຈິງແມ່ນວິທີການຕີລາຄາຜົນການຄິດໄລ່. ພາຍໃຕ້ສະຖາປັດຕະຍະກໍາ direct-drive rigid, ອັດຕາສ່ວນ inertia ບໍ່ແມ່ນ 'ເສັ້ນສີແດງຄວາມຫມັ້ນຄົງ' ທີ່ຕ້ອງໄດ້ຮັບການສັງເກດເຫັນຢ່າງເຂັ້ມງວດໃນລະບົບ servo ແບບດັ້ງເດີມ; ແທນທີ່ຈະ, ມັນເປັນໄມ້ບັນທັດສໍາລັບການວັດແທກ ຫຼາຍປານໃດທີ່ເວົ້າວ່າ motor inertia ມີ inertia ທັງຫມົດ . ມັນບໍ່ໄດ້ບອກທ່ານໂດຍກົງວ່າ 'ມັນຈະ oscillate ບໍ?' ແຕ່ບອກທ່ານ 'ຫຼາຍປານໃດຂອງວຽກງານເລັ່ງຕ້ອງຖືກຮັບຜິດຊອບໂດຍກົງໂດຍແຮງບິດມໍເຕີ.' ວິທີທີ່ຖືກຕ້ອງໃນການນໍາໃຊ້ການຈັບຄູ່ inertia ສໍາລັບມໍເຕີ torque frameless ແມ່ນທໍາອິດຄິດໄລ່ອັດຕາສ່ວນຢ່າງຊັດເຈນ, ຫຼັງຈາກນັ້ນກັບຄືນໄປ T = Jα ເພື່ອກວດສອບຄວາມສາມາດໃນການເລັ່ງ.
