សមាមាត្រនិចលភាពនៃបន្ទុកទៅម៉ូទ័រសម្រាប់ម៉ូម៉ង់គ្មានស៊ុម៖ ពី 'ខ្ទាស់លំនឹង' ទៅ 'ដំបងសម្រាប់សមត្ថភាពបង្កើនល្បឿន'

នៅក្នុងការជ្រើសរើស servo ប្រពៃណី សមាមាត្រនិចលភាពជារឿយៗត្រូវបានចាត់ទុកជាបន្ទាត់ក្រហម៖ លើសពីតម្លៃដែលបានណែនាំ ហើយប្រព័ន្ធអាចញ័រ ហៀរសំបោរ ឬពិបាកក្នុងការរក្សាលំនឹង។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយនៅពេលដែល actuator ត្រូវបានជំនួសដោយ a ម៉ូទ័រកម្លាំងបង្វិលជុំគ្មានស៊ុម និងការបញ្ជូនត្រូវបានជំនួសដោយដ្រាយផ្ទាល់ តក្កនៅពីក្រោយបន្ទាត់ក្រហមនេះផ្លាស់ប្តូរជាមូលដ្ឋាន។ ការតភ្ជាប់រឹងនៃដ្រាយផ្ទាល់ដោយគ្មានស៊ុមផ្លាស់ប្តូរសមាមាត្រនិចលភាពពីសំណួរស្ថេរភាព -'តើវានៅមានស្ថេរភាពទេ?' - ទៅជាសំណួរសមត្ថភាពថាមវន្ត -'តើវាអាចបង្កើនល្បឿនបានលឿនទេ?' ការយល់ដឹងពីការផ្លាស់ប្តូរនេះគឺជាតម្រូវការជាមុនសម្រាប់ការគណនា និងបកស្រាយសមាមាត្រនិចលភាពបន្ទុកទៅម៉ូទ័រនៃម៉ូទ័រកម្លាំងបង្វិលជុំគ្មានស៊ុម។

1. តើសមាមាត្រនៃការផ្គូផ្គងនិចលភាពជាអ្វី?

សមាមាត្រនិចលភាពនៃបន្ទុកទៅម៉ូទ័រគឺជាចំនួនវិមាត្រដែលកំណត់ថាជា  និចលភាពផ្ទុកសរុបដែលឆ្លុះបញ្ចាំងទៅនឹងអ័ក្សម៉ូទ័រដែលបែងចែកដោយនិចលភាពនៃ rotor ម៉ូទ័រដោយខ្លួនឯង :

កន្លែងដែល J ត្រូវបានឆ្លុះបញ្ចាំង  បន្ទុក គឺជានិចលភាពបង្វិលសមមូលនៃបន្ទុកដែលឆ្លុះបញ្ចាំងទៅអ័ក្សម៉ូទ័រហើយ  J ម៉ូទ័រ   គឺជានិចលភាពបង្វិលនៃ rotor ម៉ូទ័រអំពីអ័ក្សរបស់វា។ សម្រាប់ម៉ូទ័របង្វិលជុំគ្មានស៊ុម  J ម៉ូទ័រ   ជាធម្មតាត្រូវបានយកចេញពី 'rotor inertia' ដែលបានផ្តល់ឱ្យក្នុងឯកសារទិន្នន័យម៉ូទ័រ ហើយមិនរួមបញ្ចូលផ្នែកដូចជា hubs ឬ flanges ដែលអ្នកប្រើប្រាស់ដំឡើងនៅលើ rotor នោះទេ។

សមាមាត្រនិចលភាពមានសារៈសំខាន់ ព្រោះវារារាំងដោយផ្ទាល់នូវកម្រិតបញ្ជូនល្បឿន-រង្វិលជុំ និងល្បឿនឆ្លើយតបរបស់ប្រព័ន្ធចំពោះការរំខាន។ សមាមាត្រនិចលភាពកាន់តែធំ បន្ទុកនឹងលេចឡើង វាកាន់តែពិបាកសម្រាប់ម៉ូទ័រក្នុងការផ្លាស់ប្តូរស្ថានភាពនៃចលនារបស់បន្ទុក ហើយជួរនៃការកើនឡើងដែលអាចប្រើបានកាន់តែមានស្ថេរភាព។ នៅក្នុងស្ថាបត្យកម្ម servo ធម្មតាជាមួយនឹងឧបករណ៍កាត់បន្ថយ សមាមាត្រនិចលភាពដ៏ធំលើសលប់ ក៏អាចភ្ជាប់ជាមួយនឹងភាពយឺត និងប្រតិកម្មនៃខ្សែសង្វាក់បញ្ជូន និងការយោលរំភើប។

2. ការផ្លាស់ប្តូរគន្លឹះដែលនាំមកដោយ Frameless Direct Drive៖ ការតភ្ជាប់រឹង សរសេរឡើងវិញនូវ 'Safe Zone'

នៅក្នុងប្រព័ន្ធ servo ប្រពៃណី ហេតុផលសំខាន់មួយ ដែលសមាមាត្រនិចលភាពត្រូវរក្សាយ៉ាងតឹងរ៉ឹងជុំវិញ 5:1 ដល់ 10:1 គឺថាធាតុយឺតដូចជា couplings ខ្សែក្រវ៉ាត់ និង gears ស្ថិតនៅចន្លោះម៉ូទ័រ និងបន្ទុក។ និចលភាពផ្ទុកកាន់តែធំ ប្រេកង់ resonant នៃខ្សែសង្វាក់បញ្ជូនកាន់តែទាប ហើយប្រព័ន្ធកាន់តែងាយស្រួលមិនស្ថិតស្ថេរនៅជិតប្រេកង់ resonant ។

នៅពេលដែលម៉ូទ័រកម្លាំងបង្វិលជុំគ្មានស៊ុមជំរុញបន្ទុកដោយផ្ទាល់ រ៉ោតទ័រ និងបន្ទុកជាធម្មតាត្រូវ  បានភ្ជាប់យ៉ាងតឹងរ៉ឹង ឬជិតយ៉ាងតឹងរ៉ឹង — រ៉ោតទ័រត្រូវបានភ្ជាប់ ឬចុចបំពាក់ដោយផ្ទាល់ទៅលើអ័ក្សផ្ទុក ដោយគ្មានឧបករណ៍កាត់បន្ថយ ឬធាតុបញ្ជូនដែលអាចបត់បែនបាននៅចន្លោះ។ នេះលុបបំបាត់ការបត់បែន និងប្រតិកម្មនៃខ្សែសង្វាក់បញ្ជូនតាមបែបប្រពៃណី បង្កើនប្រេកង់មេកានិកនៃប្រព័ន្ធយ៉ាងសំខាន់ ហើយដូច្នេះពង្រីកជួរសមាមាត្រនិចលភាពដែលអាចអត់ឱនបានយ៉ាងច្រើន។ ក្រដាសសពីក្រុមហ៊ុនផលិតម៉ូទ័រ direct-drive កត់សំគាល់ថាកម្មវិធី servo ប្រពៃណីជាធម្មតាអនុញ្ញាតឱ្យផ្ទុកនិចលភាពច្រើនដងនៃនិចលភាពម៉ូទ័រ ចំណែកកម្មវិធី direct-drive អាចអនុញ្ញាតឱ្យមាន  អនុបាតនិចលភាពរាប់រយ ឬរាប់ពាន់ ។ ការណែនាំអំពីការជ្រើសរើសដោយផ្ទាល់របស់ Derui Precision ផ្តល់នូវឯកសារយោងជាក់លាក់បន្ថែមទៀត៖ នៅក្នុងកម្មវិធី direct-drive ដែលមានល្បឿនលឿន សមាមាត្រនិចលភាពអាចឈានដល់ 1:150 ខណៈពេលដែលនៅក្នុងកម្មវិធី direct-drive ដែលមានល្បឿនលឿនវាត្រូវបានណែនាំអោយរក្សាវាក្នុងរង្វង់ 1:10។

នេះមានន័យថាសម្រាប់ម៉ូតូកម្លាំងបង្វិលជុំគ្មានស៊ុម  វិធីសាស្ត្រគណនាសម្រាប់សមាមាត្រនិចលភាពមិនបានផ្លាស់ប្តូរទេ ប៉ុន្តែ 'កម្រិតឆ្លងកាត់' របស់វា និងវិធីដែលវាត្រូវបានបកស្រាយបានផ្លាស់ប្តូរ ។ សមាមាត្រនិចលភាពដែលនឹងត្រូវបានវិនិច្ឆ័យ 'ខ្ពស់ពេក' នៅក្នុងប្រព័ន្ធ servo ប្រពៃណីអាចទទួលយកបានយ៉ាងល្អឥតខ្ចោះនៅក្នុងដ្រាយផ្ទាល់រឹង។ នៅចំណុចនេះ សារៈសំខាន់ចម្បងនៃសមាមាត្រនិចលភាពគឺលែងវិនិច្ឆ័យ 'វានឹងយោលទេ?' ប៉ុន្តែដើម្បីវិនិច្ឆ័យ 'តើវាលឿនល្មមនឹងបង្កើនល្បឿនទេ?'

3. ជំហាននៃការគណនា: ពីសមាសធាតុទៅសមាមាត្រ

ការគណនាសមាមាត្រនៃការផ្គូផ្គងនិចលភាពអាចត្រូវបានបំបែកជាប្រាំជំហាន។ មានគោលការណ៍ស្នូលតែមួយ៖  និចលភាពនៃចលនាគ្រប់ទម្រង់ទាំងអស់ត្រូវតែឆ្លុះបញ្ចាំងនៅទីបំផុតទៅអ័ក្សម៉ូទ័រក្នុងវិធីបង្រួបបង្រួមមុនពេលបូកសរុប។.

ជំហានទី 1: កំណត់សមាសធាតុផ្លាស់ទីទាំងអស់ . សម្រាប់សន្លាក់រ៉ូតារី ជាធម្មតារួមមាន រ៉ោតទ័រម៉ូទ័រ ចំណុចប្រទាក់ ឬប្រឡោះដែលបានម៉ោនដោយផ្ទាល់នៅលើរ៉ោតទ័រ តួផ្ទុក និងម៉ាស់ចុងដែលភ្ជាប់តាមរយៈឧបករណ៍កាត់បន្ថយ ឬយន្តការបញ្ជូន។ សម្រាប់ប្រព័ន្ធដែលរួមបញ្ចូលចលនាលីនេអ៊ែរ (ដូចជាវីសនាំមុខ ឬរ៉ាកែត) ម៉ាស់ដែលផ្លាស់ទីលីនេអ៊ែរក៏ត្រូវតែត្រូវបានឆ្លុះបញ្ចាំងថាជានិចលភាពបង្វិលផងដែរ។

ជំហានទី 2៖ គណនាពេលនៃនិចលភាពនៃសមាសធាតុបង្វិលនីមួយៗអំពីអ័ក្សរបស់វា . រូបមន្តសម្រាប់រាងធរណីមាត្រទូទៅមានដូចខាងក្រោម (ម៉ាស់ m ជាគីឡូក្រាម វិមាត្រក្នុង m លទ្ធផលជា kg·m²)៖

·  ស៊ីឡាំងរឹង (អំពីអ័ក្សកណ្តាល) : 

·  ស៊ីឡាំងប្រហោង (អំពីអ័ក្សកណ្តាល) ៖ 

.

·  ព្រីសរាងចតុកោណកែង (ប្រហែលអ័ក្សកាត់កណ្តាលម៉ាស និងកាត់កែងទៅមុខមួយ) ៖ 

ដែល   a  និង b  ជាប្រវែងចំហៀងទាំងពីរកាត់កែងទៅនឹងអ័ក្សនោះ។

សម្រាប់បន្ទុកដែលមានរាងមិនទៀងទាត់ ឬដែលផ្គុំពីផ្នែកជាច្រើន បន្ទុកអាចត្រូវបានបំបែកទៅជាតួធរណីមាត្រធម្មតាមួយចំនួន ដោយគណនាដោយឡែកពីគ្នា ហើយបន្ទាប់មកបូកសរុប។ កម្មវិធី CAD ពាណិជ្ជកម្មជាធម្មតាអាចបញ្ចេញដោយផ្ទាល់នូវពេលនៃនិចលភាពនៃផ្នែកមួយអំពីអ័ក្សដែលបានបញ្ជាក់។ នៅក្នុងការអនុវត្តវិស្វកម្ម នេះគួរតែត្រូវបានគេពេញចិត្ត។

ជំហានទី 3៖ ឆ្លុះបញ្ចាំងពីម៉ាស់ដែលផ្លាស់ទីតាមលីនេអ៊ែរ . ប្រសិនបើប្រព័ន្ធមានសមាសធាតុផ្លាស់ទីលីនេអ៊ែរដែលជំរុញដោយចលនាបង្វិល (ដូចជាដំណាក់កាលស្លាយដែលជំរុញដោយវីសនាំមុខ) និចលភាពសមមូលដែលឆ្លុះបញ្ចាំងទៅអ័ក្សម៉ូទ័រគឺ៖

ដែល p គឺជាការផ្លាស់ទីលំនៅលីនេអ៊ែរដែលត្រូវគ្នាទៅនឹងបដិវត្តន៍មួយនៃម៉ូទ័រ (m/rev)។

ជំហានទី 4: ដោះស្រាយសមាមាត្រកាត់បន្ថយ។  ប្រសិនបើ  មិនមានឧបករណ៍កាត់បន្ថយ  រវាងម៉ូទ័រ torque គ្មានស៊ុម និងបន្ទុក (ដ្រាយផ្ទាល់) នោះ i=1 ហើយមិនត្រូវការការឆ្លុះបញ្ចាំងទេ។ ប្រសិនបើមានយន្តការបញ្ជូនដែលមានសមាមាត្រកាត់បន្ថយ i នៅចន្លោះនោះ និចលភាពផ្នែកផ្ទុកត្រូវតែបែងចែកដោយ i² នៅពេលឆ្លុះបញ្ចាំងពីអ័ក្សម៉ូទ័រ៖

សមាមាត្រកាត់បន្ថយកាន់តែធំ 'តូចជាង' និចលភាពនៃបន្ទុកលេចឡើង។ នេះគឺជាហេតុផលជាមូលដ្ឋានដែលឧបករណ៍កាត់បន្ថយអាចបន្ធូរបន្ថយការផ្គូផ្គងនិចលភាព។ ការប្រើប្រាស់ធម្មតានៃម៉ូទ័រកម្លាំងបង្វិលជុំគ្មានស៊ុមគឺជាដ្រាយផ្ទាល់ ដូច្នេះជំហាននេះជាធម្មតាអាចរំលងបាន ប៉ុន្តែដោយសារតែបញ្ហានេះ និចលភាពនៃបន្ទុកលេចឡើង  មិនផ្លាស់ប្តូរ  នៅចុងម៉ូទ័រ។

ជំហានទី 5: ផលបូកនិងបែងចែកដោយនិចលភាពរបស់ម៉ូទ័រ rotor . បន្ថែមនិចលភាពទាំងអស់ដែលឆ្លុះបញ្ចាំងទៅអ័ក្សម៉ូទ័រដើម្បីទទួលបាន  J  load ឆ្លុះបញ្ចាំង បន្ទាប់មកបែងចែកដោយ  J motor   ពី motor datasheet ដើម្បីទទួលបានសមាមាត្រការផ្គូផ្គងនិចលភាព។

4. ព្រំដែនជាក់ស្តែងក្នុងការគណនាម៉ូទ័រគ្មានស៊ុម៖ តើ 'រ៉ោតទ័រ' បញ្ចប់នៅឯណា?

ម៉ូទ័រកម្លាំងបង្វិលជុំគ្មានស៊ុម គ្មានលំនៅឋាន ឬរាងដែលបានបញ្ចប់។ rotor គឺជាធាតុផ្សំដែលអ្នកប្រើប្រាស់ត្រូវតែបញ្ចូលទៅក្នុងរចនាសម្ព័ន្ធមេកានិច។ 'rotor inertia' ដែលផ្តល់ដោយក្រុមហ៊ុនផលិតម៉ូទ័រជាធម្មតាគ្របដណ្តប់តែតួរបស់ rotor (មេដែកអចិន្ត្រៃយ៍ rotor yoke ។ល។)។ ជាគោលការណ៍  អាដាប់ទ័រ flange ដៃអាវ hub និងម៉ាស់ណាមួយដែលបានជួសជុលដោយផ្ទាល់ទៅនឹង rotor ដែលអ្នកប្រើប្រាស់បន្ថែមដើម្បីភ្ជាប់បន្ទុកទៅ rotor ទាំងអស់គួរតែត្រូវបានរាប់ថាជា  Load-side inertia មិនមែនជាផ្នែកមួយនៃ 'motor inertia ។'

តាមគណិតវិទ្យា វាមិនផ្លាស់ប្តូរសមាមាត្រទេ - ថាតើ flange ត្រូវបានរាប់ជា 'motor' ឬ 'load' លទ្ធផលនៃនិចលភាពសរុបដែលបែងចែកដោយ motor rotor inertia គឺដូចគ្នា ពីព្រោះភាគបែងតែងតែជានិចលភាពរបស់ rotor នៃតួម៉ូទ័រ។ ប៉ុន្តែវាមានន័យសម្រាប់  ការវិនិច្ឆ័យផ្នែកវិស្វកម្ម ៖ នៅពេលអ្នករកឃើញសមាមាត្រនិចលភាពស្ថិតនៅលើផ្នែកខ្ពស់ រឿងដំបូងដែលត្រូវពិនិត្យគឺ  ម៉ាស់បន្ថែមដែលភ្ជាប់យ៉ាងតឹងរឹងដោយផ្ទាល់ទៅ rotor ព្រោះវាត្រូវបានពន្លឿនរួមគ្នាជាមួយ rotor រួមចំណែកដោយផ្ទាល់ភាគច្រើនទៅនឹងសមាមាត្រនិចលភាព ហើយជារឿយៗជាផ្នែកដែលអាចកាត់បន្ថយបានយ៉ាងងាយស្រួលបំផុតតាមរយៈការរចនាទម្ងន់ស្រាល។

5. ជួរដែលបានណែនាំ៖ សូមក្រឡេកមើលសេណារីយ៉ូ មិនមែនជាលេខមួយទំហំដែលត្រូវនឹងលេខទាំងអស់

'តម្លៃសមស្រប' នៃសមាមាត្រការផ្គូផ្គងនិចលភាពអាស្រ័យយ៉ាងខ្លាំងទៅលើទម្រង់បញ្ជូន និងតម្រូវការថាមវន្ត។ តារាងខាងក្រោមបង្រួបបង្រួមឯកសារយោងវិស្វកម្មពីប្រភពផ្សេងៗគ្នាសម្រាប់កំណត់ទីតាំងអំឡុងពេលជ្រើសរើស៖

តម្លៃ '≤5:1' និង '5:1–10:1' សម្រាប់ដ្រាយផ្ទាល់គ្មានស៊ុមនៅក្នុងតារាងបានមកពីការណែនាំផ្នែកវិស្វកម្មរបស់អ្នកផលិត ហើយអនុវត្តចំពោះសន្លាក់ ឬតារាងបង្វិលដែលមានតម្រូវការដំណើរការថាមវន្តច្បាស់លាស់។ នៅពេលដែលនិចលភាពផ្ទុកធំជាងនិចលភាពម៉ូទ័រ ហើយកម្មវិធីខ្លួនវាមិនទាមទារកម្រិតបញ្ជូនខ្ពស់ទេ ដ្រាយផ្ទាល់រឹងអាចដំណើរការដោយស្ថេរភាពក្នុងសមាមាត្រនិចលភាពខ្ពស់ - ការចំណាយគឺថា  សមត្ថភាពបង្កើនល្បឿនត្រូវបានកំណត់ដោយកម្លាំងបង្វិលជុំខ្ពស់បំផុតរបស់ម៉ូទ័រ ជាជាងស្ថេរភាព ។ ក្នុងករណីនេះ សមាមាត្រនិចលភាពគឺដូចជា 'yardstick for acceleration capability' : សមាមាត្រដែលគ្នាទៅវិញទៅមកកាន់តែជិត ( J motor  /J សរុប  ) គឺដល់ 1 នោះចំណែកនៃនិចលភាពម៉ូទ័រកាន់តែខ្ពស់នៅក្នុងនិចលភាពសរុប ហើយការបង្កើនល្បឿនមុំកាន់តែធំដែលកម្លាំងបង្វិលជុំកំពូលដូចគ្នាអាចផលិតបាន។

6. ឧទាហរណ៍នៃការគណនាសាមញ្ញ

ពិចារណាលើសន្លាក់រ៉ូតារីតដែលមានដ្រាយផ្ទាល់៖ និចលភាព rotor នៃម៉ូទ័របង្វិលគ្មានស៊ុមគឺ 

. មជ្ឈមណ្ឌលអាលុយមីញ៉ូមដែលមានម៉ាស់ 0.5 គីឡូក្រាមនិងកាំ 0.04 ម៉ែត្រត្រូវបានម៉ោននៅលើ rotor; បន្ទុកដែលបានជួសជុលទៅនឹងមជ្ឈមណ្ឌលអាចត្រូវបានគេប៉ាន់ស្មានថាជាស៊ីឡាំងរឹងដែលមានម៉ាស់ 3 គីឡូក្រាមនិងកាំ 0.08 ម៉ែត្រ។ វា​ជា​ដ្រាយ​ផ្ទាល់​ដោយ​គ្មាន​ឧបករណ៍​បន្ថយ​។

និចលភាពនៃមជ្ឈមណ្ឌល៖ 

ផ្ទុកនិចលភាព៖ 

និចលភាពឆ្លុះបញ្ចាំងសរុប៖ 

សមាមាត្រនៃការផ្គូផ្គងនិចលភាព៖ 

ប្រសិនបើសមាមាត្រនេះបានបង្ហាញខ្លួននៅក្នុងប្រព័ន្ធ servo ប្រពៃណីជាមួយនឹងការភ្ជាប់មួយ វាស្ទើរតែប្រាកដជាមានន័យថាមានការលំបាកក្នុងការដំឡើង។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយនៅក្នុងដ្រាយផ្ទាល់រឹងថាតើវាអាចទទួលយកបានអាស្រ័យលើតម្រូវការកម្មវិធី: ប្រសិនបើការរួមគ្នាគ្រាន់តែត្រូវការដើម្បីអនុវត្តទីតាំងល្បឿនមធ្យមនិងទាបជាមួយនឹងការបង្កើនល្បឿនមុំទាប 51: 1 មិនចាំបាច់នាំឱ្យមានអស្ថិរភាពទេ។ ប្រសិនបើកម្មវិធីទាមទារការដោះស្រាយកម្រិតមីលីវិនាទី ឬចលនាចំរាស់ប្រេកង់ខ្ពស់ សមាមាត្រគួរតែត្រូវបានកាត់បន្ថយទៅកម្រិតជិតដល់ 10:1 ឬសូម្បីតែ 5:1 ដោយកាត់បន្ថយម៉ាស់ កាត់បន្ថយកាំផ្ទុក ឬជ្រើសរើសម៉ូដែលម៉ូទ័រដែលមាននិចលភាព rotor ធំជាង។ ការគណនាខ្លួនវាគ្រាន់តែឆ្លើយ 'អ្វីជាសមាមាត្រ'; ថាតើ 'សមាមាត្រនេះអាចប្រើប្រាស់បាន' ត្រូវតែឆ្លើយតបដោយរួមបញ្ចូលគ្នាជាមួយនឹងភាពរឹងនៃការបញ្ជូន និងតម្រូវការដំណើរការថាមវន្ត។

សេចក្តីសន្និដ្ឋាន

ផ្លូវគណនាសម្រាប់សមាមាត្រនៃការផ្គូផ្គងនិចលភាពផ្ទុកនៃម៉ូទ័រម៉ូម៉ង់គ្មានស៊ុមគឺច្បាស់លាស់៖  រាយប្រភពនិចលភាព → ទទួលបានតម្លៃដោយប្រើរូបមន្តធរណីមាត្រ ឬ CAD → ឆ្លុះបញ្ចាំងពីចលនាលីនេអ៊ែរ និងសមាមាត្រកាត់បន្ថយ → ផលបូក → បែងចែកដោយនិចលភាពរបស់ rotor ម៉ូទ័រ ។ អ្វី​ដែល​ត្រូវ​ផ្លាស់​ប្តូរ​យ៉ាង​ពិត​ប្រាកដ​គឺ​វិធី​ដែល​លទ្ធផល​គណនា​ត្រូវ​បាន​បកស្រាយ។ នៅក្រោមស្ថាបត្យកម្ម direct-drive រឹង សមាមាត្រនិចលភាពគឺលែងជា 'បន្ទាត់ក្រហមស្ថិរភាព' ដែលត្រូវតែត្រូវបានអង្កេតយ៉ាងតឹងរ៉ឹងនៅក្នុងប្រព័ន្ធ servo ប្រពៃណី។ ជំនួសមកវិញ វាគឺជាបន្ទាត់សម្រាប់វាស់  ចំនួនដែលនិយាយថា និចលភាពម៉ូទ័រមាននិចលភាពសរុប ។ វាមិនប្រាប់អ្នកដោយផ្ទាល់ថា 'វានឹងយោលទេ?' ប៉ុន្តែប្រាប់អ្នកថា 'ចំនួននៃការងារបង្កើនល្បឿនត្រូវទទួលដោយផ្ទាល់ដោយកម្លាំងបង្វិលរបស់ម៉ូទ័រ។' វិធីត្រឹមត្រូវក្នុងការប្រើការផ្គូផ្គងនិចលភាពសម្រាប់ម៉ូទ័រកម្លាំងបង្វិលជុំគឺត្រូវគណនាសមាមាត្រឱ្យបានច្បាស់លាស់ជាមុនសិន បន្ទាប់មកត្រលប់ទៅ T=Jα ដើម្បីផ្ទៀងផ្ទាត់សមត្ថភាពបង្កើនល្បឿន។