1. Дохионы чичиргээ: Роботын хамтарсан удирдлагын гол өвдөлтийн цэг
Робот холболт, эргүүлэх төхөөрөмж, өндөр нарийвчлалтай серво систем гэх мэт байрлалын хатуу хяналт шаарддаг программуудад - соронзон кодлогч нь контактгүй ажиллагаа, өндөр найдвартай байдал, урт хугацааны үйлчилгээний ачаар уламжлалт оптик кодлогчийг хурдан сольж байна. Гэсэн хэдий ч олон инженерүүд дибаг хийх явцад урам хугарах асуудалтай тулгардаг: тогтворгүй өнцгийн уншилт, үе үе үсрэх эсвэл санамсаргүй дуу чимээ..
Дохионы чичиргээний илрэлүүд нь янз бүр байдаг: бага хурдтай үед өндөр давтамжийн жижиг далайцтай өнцгийн үсрэлтүүд нь хурдны хүрдний хэлбэлзэл, байршлын чичиргээ, эргүүлэх моментийн долгионыг нэмэгдүүлдэг; A/B квадратын гаралтын импульсийн өргөн жигд бус болж, фазын зөрүү 90° орчим эргэлддэг; хүнд тохиолдолд холбооны хүрээ алдагдаж, өгөгдлийн доголдол гарч, удирдлагын нарийвчлалыг шууд доройтуулж, моторын хэвийн бус дуу чимээг үүсгэж, тэр ч байтугай системийг унтрахад хүргэдэг.
Нэгэн инженер онлайн форумд тэмдэглэснээр: 'Соронзон кодлогчийн чичиргээнээс гарах A/B гаралтын импульсийн өргөн нь тогтмол хурдтай байсан ч өргөн нь тэгш бус байдаг, харин оптик кодлогчдод ийм асуудал гардаггүй.' Энэхүү харьцуулалт нь асуудлын мөн чанарыг онцолж байна: соронзон кодлогч дахь дохионы чичиргээ нь олон хүчин зүйл биш харин эвдэрсэн үр дагавар биш юм. техник хангамжийн зохион байгуулалт, соронзон хэлхээний дизайн, дохионы бүрэн бүтэн байдал, програм хангамжийн боловсруулалт.
2. Дохионы чичирхийллийн гурван үндсэн шалтгаан
2.1 Механик суурилуулалтын алдаа - Хамгийн нийтлэг буруутан
Соронзон кодлогч нь агаарын цоорхой, коаксиаль байдал, хазайлт, соронзны хазайлт зэрэгт маш мэдрэмтгий байдаг. Хэт их хазайлт нь соронзон орны төвийг шилжүүлж, синусоид дохиог гажуудуулж, үе үе өнцгийн алдааг бий болгодог; хэт том эсвэл хэт жижиг агаарын цоорхой нь өдөөгдсөн дохионы далайцыг өөрчилж, дохионы дуу чимээний харьцааг муутгаж, читрийг нэмэгдүүлдэг; тэнхлэгийн хазайлт нь талбайн тэгш бус тархалт ба долгионы хэлбэрийн гажуудал үүсгэдэг. 0.5 мм-ийн хазгай ч гэсэн өндөр эргэлтийн хурдтай хоёр дахь гармоникийн мэдэгдэхүйц алдааг үүсгэж болно.
2.2 Соронзон орон ба хүрээлэн буй орчны хөндлөнгийн оролцоо
Хөдөлгүүрийн төгсгөлөөс урсах урсгал, инвертерийн цацраг, өндөр чадлын кабелиас холбосон соронзон орон нь кодлогчийн мэдрэгчтэй хавтгай дээр шууд бууж, дохионы үсрэлт үүсгэдэг. Металл хаалт болон моторын орон сууцанд үүссэн эргүүлэг гүйдэл нь ашигтай соронзон орныг сулруулж, гажуудуулдаг. Түүнчлэн соронзон кодлогч нь талбайн хүч чадалд маш мэдрэмтгий бөгөөд үйлдвэрлэлийн хатуу ширүүн орчинд хүчтэй чичиргээнд өртөмтгий байдаг.
2.3 Цахилгаан ба холбооны асуудал
Хэт их эрчим хүчний хангамжийн долгион, хөвөгч газар, буруу нэг төгсгөлтэй хамгаалалтын газардуулга нь нийтлэг горимын хөндлөнгийн оролцоог бий болгодог. I⊃2;C харилцаа холбоо, ялангуяа өндөр хурдтай эсвэл хол зайд байгаа үед хөндлөнгийн нөлөөнд өртөмтгий байдаг бөгөөд энэ нь өгөгдлийн доголдол, чичиргээнд хүргэдэг. SPI харилцаа холбоо нь цаг хугацааны таарамжгүй байдал, битийн өндөр алдаанаас болж өгөгдлийн гажиг үүсгэдэг.
3. 'Чип-түвшин'-ээс 'Системийн түвшний' шийдэл хүртэл
Дохионы чичиргээг арилгах нь системийн хэмжээнд цогц арга барилыг шаарддаг.
Техник хангамжийн талууд: Соронзон суурилуулалт нь 'гурван тэнхлэг' зэрэгцүүлэх зарчмыг баримтлах ёстой - тэнхлэгийн тэгшитгэл, босоо цоорхойг нарийн хянах (зөвлөдөг 0.5 мм – 2.0 мм), параллель байдлын баталгаа. Агаарын цоорхойг хүлцэлийн хэмжээнд байлгаж, коаксиал хазайлтыг 0.03 мм-ээс бага байлгах хэрэгтэй. ПХБ дээр кодлогч чипийн дор зэс цутгах, чиглүүлэхийг хориглоно; SPI зүү болон MCU зүү хоорондын зайг 10 см дотор байлгах ёстой. Цахилгаан хангамжийн долгионыг 10 мВ-оос доош байлгах ёстой бөгөөд олон үе шаттай салгах хэрэгтэй.
Харилцаа холбооны талууд: I⊃2;C-ээс SPI интерфейсийг илүүд үздэг - SPI-ийн техник хангамж нь бит цохиурт I⊃2;C-ээс хамаагүй илүү дуу чимээний хамгаалалтыг санал болгодог. SPI шугамууд нь EMI-ийг багасгахын тулд газардуулгын утсаар ороосон дифференциал дохио бүхий хамгаалагдсан эрчилсэн хос кабель ашиглах ёстой. Битийн алдааны хэмжээг зөвшөөрөгдөх хязгаарт байлгахын тулд харилцааны хурд ба цаг хугацааны параметрүүдийг нарийн тааруулах ёстой.
Алгоритмийн талууд: Програм хангамжийн механик суурилуулалтын хазайлтыг засахын тулд алдааны нөхөн олговрын алгоритмыг ашиглах; дохио-дуу чимээний харьцааг сайжруулахын тулд тоон шүүлтүүрийг ашиглах; олон эргэлттэй тоолуур халихыг зохицуулах логикийг оновчтой болгох. Динамик урагшлах нөхөн олговор болон дасан зохицох PID тохируулга нь дамжуулалтын хоцролтоос үүдэлтэй хоцрогдлын нөлөөг үр дүнтэйгээр дарах боломжтой.
4. Соронзон материалын чанар – Дохионы тогтвортой байдлын 'Суурь'
Дохионы чичиргээний шийдлүүдийн талаар ярихдаа нэг үндсэн талыг ихэвчлэн үл тоомсорлодог: соронзны чанар . Соронзон кодлогчийн нарийвчлалыг эхлээд соронзон орны тархалтын жигд байдал, тогтвортой байдалаар тодорхойлно. Хямдхан соронз нь тэгш бус туйл эсвэл тэгш бус талбайн хүчнээс болж зовж шаналж, гаралтын муруйн үе үе гажуудал үүсгэдэг. Үл хамаарах байдал (Br) болон гадаргуугийн талбайн жигд байдал зэрэг гол үзүүлэлтүүд нь адилхан чухал юм.
5. Hangzhou SDM: Соронзон материалын гүн үндэстэй тоглогч
Соронзон материалын үндсэн салбарт Hangzhou SDM Magnetics Co., Ltd нь анхаарал татахуйц компани юм. 2009 онд үүсгэн байгуулагдсан бөгөөд төв нь Ханжоу хотод байрладаг, соронз, соронзон шийдэлд зориулагдсан үндэсний өндөр технологийн үйлдвэр юм.
Хурдацтай хөгжиж буй роботын салбарын эсрэг SDM нь роботтой холбоотой хэрэглээг идэвхтэй өргөжүүлэхийн тулд газрын ховор соронзны чиглэлээр гүнзгий туршлагаа ашиглаж байна.
Робот соронзон кодлогч мэдрэгчийн хувьд өндөр хүчин чадалтай байнгын соронз нь дохионы тогтвортой байдлыг хангаж, чичиргээг дарах 'хамгаалалтын эхний шугам' юм. Соронзон бүтэц, соронзон хэлхээний дизайн, соронзон угсралтын системүүд дэх SDM-ийн техникийн давуу тал нь түүнийг дээд талын материалын гинжин хэлхээнд чухал үүрэг гүйцэтгэдэг - илүү жигд талбайн хуваарилалт, кодлогчдод илүү сайн температурын тогтвортой байдал бүхий тохируулсан соронзны шийдлүүдийг хүргэж, улмаар соронзон чанар муутайгаас үүссэн чичиргээг шууд эх үүсвэр дээр бууруулдаг.
Робот техник дэх өндөр нарийвчлалтай байрлалын санал хүсэлтийн эрэлт хэрэгцээ өссөөр байгаа тул соронзон кодлогч дахь дохионы дохиоллын асуудал улам бүр анхаарал хандуулах болно. Үндсэн эмчилгээ нь соронзон материалаас эхлээд системийн интеграцчилал хүртэлх төгсгөлийн оновчлолд оршдог. Энэхүү гинжин хэлхээнд SDM-ийн гүйцэтгэх үүрэг нь салбарынхны байнгын анхаарлыг татах ёстой.
