Магниттік кодер - айналу бұрышын, бағытын және жылдамдығын өлшеу үшін магнит өрісіндегі өзгерістерді пайдаланатын сенсор. Қарапайым тілмен айтқанда, ол роботтың 'проприорецепторы' қызметін атқарады — роботтың 'миы' 'сол қолды 30 градусқа көтеру' сияқты пәрмен бергенде. Магниттік кодтаушы буынға бекітілген 'транспорт' сияқты жұмыс істейді, нақты уақытта жеткен бұрышты қайтарады. Ауытқу анықталғаннан кейін жүйе оны дереу түзетеді.
Дәстүрлі оптикалық кодтауыштармен салыстырғанда, магниттік кодтаушылар күшті кедергіге қарсы қабілеті, тамаша қоршаған ортаға бейімделу қабілеті және икемді құрылымымен ерекшеленеді , бұл оларды әсіресе шаң, май және діріл бар өнеркәсіптік және күрделі орталар үшін қолайлы етеді. Робототехника саласында магниттік кодерлер әдеттегі тірек компоненттерден интеллектуалды қозғалысты басқару жүйелеріндегі негізгі сезгіш құрылғыларға дейін дамып келеді.
Робот магниттік кодтаушы сенсор қандай буындарға қолданылады?
Магнитті кодтағыштар дерлік буындарда қолданылады . қозғалыстың кері байланысын қажет ететін барлық роботтарда
Буын түрлеріне келетін болсақ, сияқты негізгі буындары кодтаушыларды қажет етеді. тізе, иық және бел гуманоидты роботтардың 14+ буыны бар әдеттегі гуманоидты роботқа 20–30 кодтауыш қажет. Бір қызығы, салалық деректер бір гуманоидты роботқа орташа есеппен шамамен 71 магниттік кодтауыш қажет екенін көрсетеді . Бұл кодерлер әдетте орналастырылады қозғалтқыштың ұшында да, редуктордың ұшында да , жылдамдық пен позиция дәлдігін жақсарту үшін бірге жұмыс істейді.
Гуманоидты роботтардан басқа, магниттік кодерлер кеңінен қолданылады . робот иттерде және жылдам жауап беруді талап ететін және кеңістігі шектеулі басқа сценарийлерде Төртаяқты роботта әр аяқ әдетте 3 айналмалы буынмен жабдықталған (жамбас, жамбас және балтыр қозғалысын басқаратын), сондықтан бір төртаяқты робот қозғалысты дәл басқаруды қамтамасыз ету үшін барлығы 12 кодтағышты пайдаланады.
Бұған қоса, ықшам кодерлер роботтың білегі, саусақтары және мойны сияқты тар кеңістіктерге өнімділігін төмендетпей орнатуға болады.
Олар қаншалықты тиімді? Олар дәлдіктің қандай деңгейіне қол жеткізе алады?
Робот түйіспелеріндегі магниттік кодтауыштардың өнімділігін бір сөзбен қорытындылауға болады: дәл.
Қазіргі уақытта негізгі магниттік кодтағыштар айтарлықтай жоғары дәлдік деңгейлеріне жетті. Мысалы, AMR (анизотропты магнитке төзімділік) технологиясын пайдаланатын магниттік кодерлер бұрыштық өлшеу дәлдігін ±0,07° дейін жеткізе алады ; кейбір жоғары сапалы өнімдер тіпті 0,05 ° абсолютті бұрыш дәлдігіне жетеді . Ажыратымдылыққа келетін болсақ, жетілдірілген магниттік кодтаушылар 18 битке дейін ажыратымдылықты қамтамасыз ете алады, бұл роботтарға тапсырмаларды үлкен дәйектілікпен және қайталанумен орындауға мүмкіндік береді. 360° диапазонында
Практикалық қолданбаларда бірлескен робот өндірушісінің сынақ есебі өнімділігі жоғары магниттік кодтаушыларды қабылдағаннан кейін буындардың қайталану позициясын анықтау дәлдігі ±0,1 мм-ден ±0,03 мм- ге дейін жақсарғанын көрсетті . Yaskawa MOTOMAN роботының әрбір буыны қол жеткізетін кірістірілген жоғары дәлдіктегі магниттік кодтауыштармен жабдықталған. ±0,01 мм қайталанатын позициялау дәлдігіне .
Магниттік кодерлер сонымен қатар көп айналымды абсолютті кодтау технологиясын қолдайды.қуат жоғалғаннан кейін де позиция туралы ақпаратты сақтайтын, қосымша кодтаушылар талап ететіндей қайта бағыттау қажеттілігін болдырмайтын
Олар дірілге төзімді ме?
Дірілге өте төзімді. Бұл магниттік кодтауыштардың оптикалық кодтауыштарға қарағанда негізгі артықшылықтарының бірі.
Олар жанасусыз өлшеу принципі бойынша жұмыс істейтіндіктен, магниттік кодтаушылар механикалық тозуды болдырмайды және теориялық қызмет ету мерзімі асады 100 000 сағаттан . Дірілге төзімділік тұрғысынан сынақ деректері тартымды: үздіксіз діріл кезінде (5–2000 Гц) жоғары сапалы магниттік кодтауыштардың позиция шығысының ауытқуы 0,1°-тан аз , бұл әдеттегі кодтағыштардың әдеттегі 3°–5° мәндерінен әлдеқайда жоғары.
Сонымен қатар, магниттік кодтаушылар IP67 қорғау рейтингтерін ұсынады. шаң мен маймен ластанған қатал орталарда тұрақты жұмысты қамтамасыз ететін AMR-технологиялық магниттік кодерлер қаныққан жұмыс режимінде магнит өрісінің күшінің ауытқуларына сезімтал емес, дірілге қарсы және температураның ауытқуына қарсы тамаша өнімділігі бар. Кейбір өнімдер аралығындағы жұмыс температурасы диапазонын қамтиды -40°C пен +125°C , бұл өнеркәсіптік деңгейдегі қолдану талаптарына жауап береді.
Қысқасы, өнеркәсіптік роботтардағы жоғары жиілікті іске қосу-тоқтату, алға-кері айналдыру және үздіксіз діріл сияқты ауыр жағдайларда магниттік кодерлер әлі де тұрақты және дәл позиция сигналдарын береді.
SDM роботының магниттік кодтаушы сенсорлары
Магниттік кодтаушы жеткізу тізбегінде магниттік материалдардың сапасы сенсордың соңғы өнімділігін тікелей анықтайды. SDM Magnetics Co., Ltd осы салада көшбасшы болып табылады.
2009 жылы негізі қаланған, штаб-пәтері Ханчжоу қаласындағы Сяошань қаласында және Тунлу қаласындағы фабрикасы бар SDM ұлттық деңгейдегі жоғары технологиялық кәсіпорын болып табылады. сирек кездесетін тұрақты магниттер мен магниттік құрамдас жүйелерге маманданған Он жылдан астам уақыт бойы компания автомобиль жасау, тұрмыстық электроника, тұрмыстық техника, жасыл энергетика, медицина, телекоммуникация және аэроғарыш өнеркәсібі сияқты салалар үшін бүкіл әлем бойынша бір терезе шешімдерін ұсына отырып, ҒЗТКЖ және магниттік материалдарды өндіруге арналды.
Робот магниттік кодтаушы сенсорлар саласында SDM-тің негізгі бәсекеге қабілеттілігі толық дәлдіктегі өндіріс тізбегінде жатыр :
Біріншіден, біріктірілген инъекциялық қалыптау. SDM кодтаушы магниттері арқылы өндіріледі . феррит технологиясы феррит ұнтағын өнімділігі жоғары шайырлармен (мысалы, нейлон, PP, PPS) араластыратын және бүрку арқылы қалыптайтын Бұл процесс магниттерге пластмассалардың өңделу қабілетін де, ферриттердің магниттік қасиеттерін де береді. Сонымен қатар, оларды болады , бұл құрылымдық беріктік пен интеграцияны айтарлықтай арттырады. интегралды түрде қалыптауға металл біліктермен немесе пластикалық құрылымдық бөлшектермен Инъекциялық құйма магниттер көпполюсті магниттелу үшін өте қолайлы — ондаған немесе екі ондаған полюстер жиі кездеседі, ал одан да күрделі нұсқалары жүзге дейін полюстермен магниттелуі мүмкін.
Екіншіден, магнитті басып шығару нүктесінің магниттелуі. Магниттерді кодтаудың кілті магниттік полюстің дәлдігінде жатыр - ажыратымдылыққа полюстің қадамы/ені тікелей әсер етеді. SDM арнайы әзірленген жоғары дәлдіктегі магниттеу процестері мен жабдықтарын пайдаланады. тамаша сигнал сапасын қамтамасыз ететін тар қадамды, жоғары дәлдіктегі магниттелуге қол жеткізу үшін Бұл 'магниттік басып шығару' стиліндегі нүкте-магниттеу технологиясы әрбір магниттік полюстің орны мен қарқындылығын дәл бақылап, кейінгі сезу дәлдігі үшін берік негіз қалады. Сондай-ақ компания көп жолды магниттеуді және әр түрлі тар полюс қадамдарын теңшеуді қолдайды, бұл бір жолды инкременталды абсолютті кодтаушыларға дейін әртүрлі талаптарға жауап береді.
Үшіншіден, магнит өрісінің толқын пішіндерінің үлгілерін 100% толық тексеру. Магниттеуден кейін SDM магнит өрісінің толқын пішінін қатаң толық тексеруді жүзеге асырады. әрбір өнім үшін Өйткені өлшемді конструкциялар дұрыс болса да, магниттелудің жеткіліксіз дәлдігі әлі де тұрақсыз сигнал шығысына, ажыратымдылықтың төмендеуіне немесе сенсорды калибрлеу қиындықтарына әкелуі мүмкін. Толық тексеру арқылы SDM әрбір кодтағыш магнитінің магнит өрісінің толқын пішіні дизайн стандарттарына сәйкес келетініне кепілдік береді, бұл көзден тұрақтылыққа, сенімділікке және дәлдікке кепілдік береді.
Біріктірілген инжекциялық қалыптаудан бастап магниттік басып шығару нүктесінің магниттелуіне дейін, магнит өрісінің толқын пішіндерін толық тексеруге дейін — SDM осы толық дәлдіктегі өндіріс тізбегін пайдаланып, Қытайдың робот-магниттік кодер сенсорлары үшін жоғары дәйекті, жоғары сенімді магниттік негізгі құрамдастарды қамтамасыз етеді, бұл Қытайдың робототехника индустриясында жоғары дәлдіктегі қозғалысты басқаруға көмектеседі.
