መግነጢሳዊ ኢንኮደር ምንድን ነው እና ሮቦቶች በእሱ ላይ ለምን ይተማመናሉ?

መግነጢሳዊ ኢንኮደር የማዞሪያ አንግል፣ አቅጣጫ እና ፍጥነት ለመለካት በማግኔት መስክ ላይ ለውጦችን የሚጠቀም ዳሳሽ ነው። በቀላል አነጋገር የሮቦቱ 'proprioceptor' ሆኖ ይሰራል - የሮቦቱ 'አንጎል' እንደ 'የግራ ክንድ በ30 ዲግሪ ከፍ ማድረግ' የሚል ትእዛዝ ሲያወጣ መግነጢሳዊ ኢንኮደር ልክ እንደ 'ፕሮትራክተር' ከመገጣጠሚያው ጋር ተያይዟል፣ ትክክለኛው አንግል በደረሰበት ጊዜ ተመልሶ ይመገባል። አንዴ ልዩነት ከተገኘ, ስርዓቱ ወዲያውኑ ያርመዋል.

ከተለምዷዊ የኦፕቲካል ኢንኮዲዎች ጋር ሲነጻጸር፣ መግነጢሳዊ ኢንኮዲዎች  ጠንካራ ፀረ-ጣልቃ-ገብነት ችሎታ፣ በጣም ጥሩ የአካባቢ መላመድ እና ተለዋዋጭ መዋቅርን ያሳያሉ ፣ ይህም በተለይ ለኢንዱስትሪ እና ውስብስብ አካባቢዎች በአቧራ፣ በዘይት እና በንዝረት ተስማሚ ያደርጋቸዋል። በሮቦቲክስ መስክ፣ ማግኔቲክ ኢንኮዲተሮች ከተለመዱት ደጋፊ አካላት ወደ ቁልፍ ዳሰሳ መሳሪያዎች በማሰብ የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ስርዓቶች ውስጥ እየተሻሻሉ ነው።

የሮቦት መግነጢሳዊ ኢንኮደር ዳሳሽ በየትኞቹ መገጣጠሚያዎች ላይ ነው የሚተገበረው?

መግነጢሳዊ ማመሳከሪያዎች  የእንቅስቃሴ ግብረመልስ በሚፈልጉ ሁሉም መገጣጠሚያዎች ማለት ይቻላል ጥቅም ላይ ይውላሉ። በሮቦቶች ውስጥ

ከመገጣጠሚያ ዓይነቶች አንፃር እንደ  ጉልበት፣ ትከሻ እና  የሰው ሮቦቶች ወገብ ያሉ ዋና መገጣጠሚያዎች ሁሉም ኢንኮዲተሮች ያስፈልጋቸዋል። 14+ መገጣጠሚያዎች ያሉት የተለመደ የሰው ልጅ ሮቦት 20-30 ኢንኮዲዎች ያስፈልገዋል። በጣም በሚያስደንቅ ሁኔታ፣ የኢንዱስትሪ መረጃ እንደሚያሳየው አንድ ነጠላ የሰው ልጅ ሮቦት በአማካይ ወደ  71 የሚጠጉ ማግኔቲክ ኢንኮደሮችን ይፈልጋል ። እነዚህ ኢንኮድሮች ብዙውን ጊዜ ላይ ይሰራሉ  በሁለቱም የሞተር ጫፍ እና በመቀነሻው መጨረሻ , ፍጥነትን እና የቦታ ትክክለኛነትን ለማሻሻል አብረው ይሠራሉ.

ከሰው ሮቦቶች በተጨማሪ መግነጢሳዊ ኢንኮድሮች  በሮቦት ውሾች  እና ሌሎች ፈጣን ምላሽ በሚሹ እና ቦታቸው ውስን በሆነ ሁኔታ በስፋት ጥቅም ላይ ይውላሉ። ባለአራት እጥፍ በሆነው ሮቦት ውስጥ እያንዳንዱ እግር በተለምዶ 3 የሚሽከረከሩ መገጣጠሚያዎች (የሂፕ፣ የጭን እና የጥጃ እንቅስቃሴን የሚቆጣጠር) አለው፣ ስለዚህ አንድ ባለአራት እጥፍ ሮቦት ትክክለኛ የእንቅስቃሴ ቁጥጥርን ለማረጋገጥ በድምሩ 12 ኢንኮደሮችን ይጠቀማል።

በተጨማሪም የታመቀ ኢንኮዲዎች እንደ ሮቦት  የእጅ አንጓ፣ ጣቶች እና አንገት ባሉ ጠባብ ቦታዎች ላይ  አፈጻጸምን ሳያበላሹ ሊጫኑ ይችላሉ።

ምን ያህል ውጤታማ ናቸው? ምን ዓይነት ትክክለኛነት ሊያገኙ ይችላሉ?

በሮቦት መገጣጠሚያዎች ውስጥ የማግኔት ኢንኮዲተሮች አፈፃፀም በአንድ ቃል ሊጠቃለል ይችላል-  ትክክለኛ.

በአሁኑ ጊዜ ዋና መግነጢሳዊ ኢንኮዲተሮች በከፍተኛ ትክክለኛነት ደረጃ ላይ ደርሰዋል። ለምሳሌ, AMR (anisotropic magnetoresistance) ቴክኖሎጂን በመጠቀም ማግኔቲክ ኢንኮዲተሮች እስከ  ± 0.07 ° ድረስ የማዕዘን መለኪያ ትክክለኛነት ሊያገኙ ይችላሉ ; አንዳንድ ከፍተኛ ደረጃ ያላቸው ምርቶች እስከ  0.05° ፍፁም አንግል ትክክለኛነት ይደርሳሉ ። በጥራት ረገድ፣ የላቁ መግነጢሳዊ ኢንኮደሮች በ360° ክልል ውስጥ እስከ  18-ቢት ጥራት ድረስ ማቅረብ ይችላሉ  ፣ ይህም ሮቦቶች የበለጠ ወጥነት ያለው እና ተደጋጋሚነት ያላቸውን ተግባራት እንዲያከናውኑ ያስችላቸዋል።

በተግባራዊ አፕሊኬሽኖች፣ የትብብር ሮቦት አምራች የፈተና ሪፖርት እንደሚያሳየው ከፍተኛ አፈጻጸም ያላቸውን መግነጢሳዊ ኢንኮዲተሮች ከወሰዱ በኋላ የጋራ ተደጋጋሚነት አቀማመጥ ትክክለኛነት ከ ± 0.1 ሚሜ ወደ  ± 0.03 ሚሜ ተሻሽሏል ። እያንዳንዱ የYaskawa MOTOMAN ሮቦት መገጣጠሚያ ከፍተኛ-ትክክለኛነት ያላቸው መግነጢሳዊ ኢንኮዲተሮች የተገጠመላቸው ሲሆን ይህም  ± 0.01 ሚሜ ተደጋጋሚነት አቀማመጥ ትክክለኛነት.

መግነጢሳዊ ኢንኮደሮች እንዲሁ  ባለብዙ-ተራ ፍፁም የመቀየሪያ ቴክኖሎጂን ይደግፋሉ ፣ ይህም ከኃይል መጥፋት በኋላም ቢሆን የአቀማመጥ መረጃን ይይዛል፣ ይህም በሚጨምሩ ኢንኮዲዎች በሚፈለገው መጠን እንደገና የቤት መግጠም አስፈላጊነትን ያስወግዳል።

ንዝረትን የሚቋቋሙ ናቸው?

በጣም ንዝረትን የሚቋቋም።  ይህ የመግነጢሳዊ ኢንኮዲተሮች ከኦፕቲካል ኢንኮዲተሮች ቁልፍ ጥቅሞች አንዱ ነው።

የሚሠሩት  ግንኙነት በሌለው የመለኪያ መርህ ስለሆነ፣ ማግኔቲክ ኢንኮዲተሮች የሜካኒካል አልባሳትን ያስወግዳሉ እና በላይ የንድፈ ሃሳብ አገልግሎት ይኖራቸዋል  ከ100,000 ሰአታት ። የንዝረት መቋቋምን በተመለከተ, የፈተና መረጃ አስገዳጅ ነው:  በተከታታይ ንዝረት (5-2000 Hz) ከፍተኛ ጥራት ያላቸው ማግኔቲክ ኢንኮዲተሮች የቦታ ውፅዓት መለዋወጥ  ከ 0.1 ° ያነሰ ነው , ከተለመዱት ኢንኮዲተሮች ከ 3 ° -5 ° እሴቶች በጣም የላቀ ነው.

በተጨማሪም ማግኔቲክ ኢንኮዲዎች  የ IP67 ጥበቃ ደረጃዎችን ይሰጣሉ , ይህም በአቧራ እና በዘይት መበከል አስቸጋሪ በሆኑ አካባቢዎች ውስጥ የተረጋጋ አሠራር መኖሩን ያረጋግጣል. ኤኤምአር-ቴክኖሎጂ ማግኔቲክ ኢንኮዲተሮች በሙሌት ኦፕሬቲንግ ሞድ ውስጥ ላለው የመግነጢሳዊ መስክ ጥንካሬ ልዩነቶች ደንታ ቢስ ናቸው፣ ይህም እጅግ በጣም ጥሩ  ጸረ-ንዝረት እና ፀረ-ሙቀት-ተንሸራታች  አፈጻጸም ያሳያሉ። አንዳንድ ምርቶች ከ የሚሠራውን የሙቀት መጠን ይሸፍናሉ  -40°C እስከ +125°C ፣ የኢንዱስትሪ-ደረጃ አተገባበር መስፈርቶችን ያሟላሉ።

በአጭሩ፣ እንደ ከፍተኛ-ድግግሞሽ ጅምር-ማቆም፣ ወደ ፊት-ተገላቢጦሽ መዞር እና በኢንዱስትሪ ሮቦቶች ውስጥ የማያቋርጥ ንዝረት ባሉ ከባድ ሁኔታዎች ውስጥ፣ ማግኔቲክ ኢንኮዲተሮች አሁንም የተረጋጋ እና ትክክለኛ የቦታ ምልክቶችን ይሰጣሉ።

 

የኤስዲኤም ሮቦት መግነጢሳዊ ኢንኮደር ዳሳሾች

በመግነጢሳዊ ኢንኮደር አቅርቦት ሰንሰለት ውስጥ, የመግነጢሳዊ ቁሳቁሶች ጥራት በቀጥታ የአነፍናፊውን የመጨረሻ አፈፃፀም ይወስናል.  ኤስዲኤም ማግኔቲክስ Co., Ltd.  በዚህ መስክ ውስጥ መሪ ነው.

እ.ኤ.አ. በ 2009 የተመሰረተ ፣ ዋና መሥሪያ ቤቱን በ Xiaoshan ፣ Hangzhou ፣ እና ፋብሪካው በቶንግሉ ፣ ሃንግዙ ፣ ኤስ.ዲ.ኤም በብሔራዊ  ደረጃ ከፍተኛ የቴክኖሎጂ ኢንተርፕራይዝ ነው  ብርቅዬ-ምድር ቋሚ ማግኔቶችን እና መግነጢሳዊ አካላት ስርዓት። ከአስር አመታት በላይ ኩባንያው ለ R&D እና መግነጢሳዊ ቁሶችን በማምረት እንደ አውቶሞቲቭ፣ የሸማቾች ኤሌክትሮኒክስ፣ የቤት እቃዎች፣ አረንጓዴ ኢነርጂ፣ ህክምና፣ ቴሌኮሙኒኬሽን እና ኤሮስፔስ ላሉት ኢንዱስትሪዎች የአንድ ጊዜ መፍትሄ ይሰጣል።

በሮቦት መግነጢሳዊ ኢንኮደር ዳሳሾች መስክ የኤስዲኤም ዋና ተወዳዳሪነት በተሟላ  ትክክለኛ የማምረቻ ሰንሰለት ውስጥ ነው ፡-

በመጀመሪያ, የተቀናጀ መርፌ መቅረጽ.  የኤስዲኤም ኢንኮደር ማግኔቶች የሚመረተው  በመርፌ የተቀረጸ የፌሪትት  ቴክኖሎጂን በመጠቀም ሲሆን ይህም የፌሪት ዱቄትን ከፍተኛ አፈጻጸም ካላቸው ሙጫዎች (ለምሳሌ ናይሎን፣ PP፣ ፒፒኤስ) በማዋሃድ እና በመርፌ የሚቀርጸው ነው። ይህ ሂደት ማግኔቶችን በሁለቱም የፕላስቲክ ሂደት እና የፌሪቲስ መግነጢሳዊ ባህሪያትን ይሰጣል። ከዚህም በላይ ሊሆኑ ይችላሉ , ይህም መዋቅራዊ ጥንካሬን እና ውህደትን በእጅጉ ያሳድጋል.  የተዋሃዱ  በብረት ዘንጎች ወይም በፕላስቲክ መዋቅራዊ ክፍሎች በመርፌ የሚቀረጹ ማግኔቶች ለብዙ ምሰሶዎች መግነጢሳዊነት በጣም ተስማሚ ናቸው - ደርዘን ወይም ሁለት ደርዘን ምሰሶዎች የተለመዱ ናቸው, እና በጣም የተራቀቁ ስሪቶች እስከ መቶ ምሰሶዎች ድረስ መግነጢሳዊ ሊሆኑ ይችላሉ.

ሁለተኛ, መግነጢሳዊ-ማተሚያ ነጥብ ማግኔሽን.  ማግኔቶችን ለመቀየሪያ ቁልፉ በመግነጢሳዊ ምሰሶ ትክክለኛነት ላይ ነው - መፍታት በቀጥታ የሚነካው በፖል ፕሌትስ/ስፋት ነው። ኤስዲኤም  ከፍተኛ ትክክለኛነት የማግኔትዜሽን ሂደቶችን እና መሳሪያዎችን ይጠቀማል።  እጅግ በጣም ጥሩ የሲግናል ጥራትን በማረጋገጥ ጠባብ-ፒች ፣ ከፍተኛ-ትክክለኛነት ማግኔዜዜሽን ለማግኘት በልዩ የዳበሩ ይህ 'መግነጢሳዊ-ማተሚያ' የቅጥ ነጥብ-ማግኔት ቴክኖሎጂ የእያንዳንዱን መግነጢሳዊ ምሰሶ አቀማመጥ እና ጥንካሬ በትክክል ይቆጣጠራል ፣ ይህም ለቀጣይ ትክክለኛነት ትክክለኛነት ጠንካራ መሠረት ይጥላል። ኩባንያው  ባለብዙ ትራክ መግነጢሳዊ መግነጢሳዊነትን  እና የተለያዩ ጠባብ ምሰሶዎችን ማበጀት ይደግፋል፣ ከነጠላ ትራክ ጭማሪ እስከ ባለብዙ ትራክ ፍፁም ኢንኮደሮች የተለያዩ መስፈርቶችን አሟልቷል።

ሦስተኛ፣ የመግነጢሳዊ መስክ ሞገድ ቅርጾችን 100% ሙሉ ፍተሻ።  ከማግኔትዜሽን በኋላ፣ ኤስዲኤም  የማግኔቲክ ፊልድ ሞገድ ቅርፅን ጥብቅ ቁጥጥር ያደርጋል።  ለእያንዳንዱ ነጠላ ምርት ምክንያቱም የዲዛይኖች ዲዛይኖች ትክክል ቢሆኑም በቂ ያልሆነ የማግኔትዜሽን ትክክለኛነት ያልተረጋጋ የሲግናል ውፅዓት፣ የመፍትሄ ሃሳብ መቀነስ ወይም የዳሳሽ ልኬት ችግሮች ሊያስከትል ይችላል። በሙሉ ፍተሻ፣ ኤስዲኤም የእያንዳንዱ ኢንኮደር ማግኔት መግነጢሳዊ መስክ ሞገድ የንድፍ ደረጃዎችን የሚያሟላ መሆኑን ያረጋግጣል፣ ይህም ወጥነት፣ አስተማማኝነት እና ከምንጩ ትክክለኛነት ያረጋግጣል።

ከተቀናጀ መርፌ መቅረጽ፣ መግነጢሳዊ-ማተሚያ ነጥብ ማግኔትዜሽን፣ መግነጢሳዊ መስክ ሞገዶችን ሙሉ ለሙሉ መፈተሽ - ኤስዲኤም ይህንን የተሟላ ትክክለኛ የማምረቻ ሰንሰለት በመጠቀም  -ትክክለኛነት ያለው የእንቅስቃሴ ቁጥጥርን ለማንቀሳቀስ ይረዳል። ለሮቦት መግነጢሳዊ ኢንኮደር ዳሳሾች ከፍተኛ