လူ့အပြုအမူနှင့်တူသောလူသားအပြုအမူများဆင်တူရန်ဒီဇိုင်းပြုလုပ်ထားသော Humanoid စက်ရုပ်များသည်စက်ရုပ်များရှိအဆင့်မြင့်ရှုပ်ထွေးသောစက်ကိရိယာများတွင်ပါဝင်သည်။ သူတို့၏ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုသည်ခေတ်မီဆန်းပြားသောအစိတ်အပိုင်းများကိုပေါင်းစည်းရန်လိုအပ်ပြီးစက်ရုပ်ကိုအလုပ်များကိုလုပ်ဆောင်ရန်အတွက်အရေးပါသောအခန်းကဏ် playing မှပါ 0 င်သည်။ အောက်တွင်ဖော်ပြထားသောအစိတ်အပိုင်းများမှာ Humanoid စက်ရုပ်များ၏အခြေခံအုတ်မြစ်ကိုဖွဲ့စည်းထားသောအစိတ်အပိုင်းများဖြစ်သည်။
---
1 ။ အာရုံခံကိရိယာများ
Sensors Resolver သည် Humanoid စက်ရုပ်များနှင့်၎င်းတို့၏ပတ် 0 န်းကျင်ကိုရိပ် မိ. အပြန်အလှန်အားဖြင့်အဓိကနည်းလမ်းများဖြစ်သည်။ အညွှန်း, အရာဝတ်ထုအသိအမှတ်ပြုမှုနှင့်သဘာဝပတ်ဝန်းကျင်ဆိုင်ရာအသိအမြင်များအတွက်အရေးပါသောအချက်အလက်များကိုသူတို့ပံ့ပိုးပေးသည်။ အဓိကအာရုံခံကိရိယာအမျိုးအစားများတွင် -
- အမြင်အာရုံအာရုံခံကိရိယာများ (ကင်မရာများ) -
မြင့်မားသောဆုံးဖြတ်ချက် High-resolution cameras နှင့် depth sensor များ (ဥပမာ - Lidar သို့မဟုတ် RGB-D ကင်မရာများ) (ဥပမာ, Lidar သို့မဟုတ် RGB-D ကင်မရာများ) သည်အရာဝတ်ထုများ,
- ထိတွေ့နိုင်သောအာရုံခံကိရိယာများ -
ဤအာရုံခံကိရိယာများသည်စက်ရုပ်၏အရေပြားသို့မဟုတ်လက်၌ပါ 0 င်သောဤအာရုံခံကိရိယာများသည်စက်ရုပ်၏အရေပြားတွင်ပါ 0 င်လေ့ရှိပြီးစက်ရုပ်အားဖိအားများ, အပူချိန်နှင့် texture ကိုရှာဖွေရန်ခွင့်ပြုသည်။
- Inertial Meamurement Units (IMUS) - IMUS): Imus (IMUS) -
Imus သည် Accelerometer နှင့် Gyroscops တို့ပါ 0 င်သည့် IMUS သည်စက်ရုပ်ကိုအရွေ့နှင့်လည်ပတ်မှုကိုတိုင်းတာခြင်းဖြင့်ဟန်ချက်ညီစေရန်ကူညီသည်။
- မိုက်ခရိုဖုန်းများ -
အသံအာရုံခံကိရိယာများ - စက်ရုပ်သည်စက်ရုပ်အားစကားပြောဆိုမှုနှင့်သဘာဝပတ်ဝန်းကျင်ထိန်းသိမ်းရေးအသံများကိုဆက်သွယ်ရေးနှင့်အပြန်အလှန်ဆက်သွယ်မှုကိုပြုလုပ်ရန်,
---
2 ။ actuators
actuators သည် Mustuates မှကြွက်သားများစက်ရုပ်များ, လှုပ်ရှားမှုများကိုထုတ်လုပ်ရန်တာ 0 န်ရှိသည်။ ၎င်းတို့သည်လျှပ်စစ်, ဟိုက်ဒရောလစ်, ဘုံအမျိုးအစားများပါဝင်သည်:
- လျှပ်စစ်မော်တာများ -
SERPO Motors နှင့် Stepper Motors သည်လက်နက်များ, ခြေထောက်များနှင့်လက်ချောင်းများကဲ့သို့သောပူးတွဲလှုပ်ရှားမှုများကိုတိကျသောမောင်းနှင်မှုများကိုတိကျစွာထိန်းချုပ်ရန်ကျယ်ကျယ်ပြန့်ပြန့်အသုံးပြုကြသည်။
- Hydraulic actuator များ -
ဤရွေ့ကားမြင့်မားသောအင်အားကြီးမားစေရန်နှင့်သိသိသာသာအစွမ်းသတ္တိလိုအပ်တဲ့အလုပ်များအတွက်ပိုကြီးတဲ့ humanoid စက်ရုပ်များတွင်မကြာခဏအသုံးပြုကြသည်။
- pneumatic actuator များ -
ဤရွေ့ကားပေါ့ပါး။ ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်, သူတို့ကိုပျော့ပြောင်းပြီးပိုမိုပျော့ပြောင်းပြီးလူသားကဲ့သို့လှုပ်ရှားမှုများပြုလုပ်နေသည်။
---
3 ။ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ
ထိန်းချုပ်မှုစနစ်သည် Sensor Data ၏အချက်အလက်များအတွက်တာ 0 န်ယူရန်, ကပါဝင်သည်:
- ဗဟို processing unit (CPU) -
algorithms ကိုလုပ်ဆောင်ပြီးအချက်အလက်စီးဆင်းမှုကိုစီမံခန့်ခွဲသောမူလတန်းတွက်ချက်မှု။
- အချိန်နှင့်တပြေးညီလည်ပတ်မှုစနစ် (RTOS) -
အာရုံခံကိရိယာသွင်းအားစုများနှင့်သဘာဝပတ်ဝန်းကျင်အပြောင်းအလဲများကိုအချိန်မီနှင့်ကြိုတင်ခန့်မှန်းနိုင်သောတုံ့ပြန်မှုများကိုသေချာစေသည်။
- Motion Control Algorithms -
ဤ algorithms ဤ algorithms သည်လမ်းလျှောက်ခြင်းသို့မဟုတ်ဆုပ်ကိုင်ခြင်းကဲ့သို့သောချောချောမွေ့မွေ့တည်ငြိမ်သောလှုပ်ရှားမှုများရရှိရန်လိုအပ်သောပူးတွဲထောင့်များနှင့်အင်အားစုများကိုတွက်ချက်သည်။
---
4 ။ ပါဝါထောက်ပံ့ရေး
Humanoid စက်ရုပ်များသည်ယုံကြည်စိတ်ချရပြီးထိရောက်သောစွမ်းအင်အရင်းအမြစ်တစ်ခုလိုအပ်သည်။ ဘုံပါဝါဖြေရှင်းနည်းများတွင် -
- ဘက်ထရီများ -
lithium-ion သို့မဟုတ် lithium-ion သို့မဟုတ် lithium-ion polymer ဘက်ထရီများသည်၎င်းတို့၏မြင့်မားသောစွမ်းအင်သိပ်သည်းဆနှင့်ပြန်လည်ထူထောင်နိုင်မှုကြောင့်အသုံးပြုလေ့ရှိသည်။
- Energy Management Systems -
ဤစနစ်များသည်လျှပ်စစ်ဓာတ်အားသုံးစွဲမှုကိုပိုမိုကောင်းမွန်စေပြီးစက်ရုပ်သည်အားပြန်သွင်းခြင်းမပြုဘဲကြာရှည်စွာလည်ပတ်နိုင်ကြောင်းသေချာစေသည်။
---
5 ။ အတုထောက်လှမ်းရေး (AI) နှင့်စက်သင်ယူမှု (ML)
Ai နှင့် ML သည်ရှုပ်ထွေးသောအလုပ်များကိုလေ့လာရန်, အဓိကလျှောက်လွှာများပါဝင်သည် -
- ကွန်ပြူတာရူပါရုံ -
အရာဝတ်ထုအသိအမှတ်ပြုမှု, မျက်နှာအသိအမှတ်ပြုမှုနှင့်မြင်ကွင်းများနားလည်မှုကိုရရှိစေသည်။
- သဘာဝဘာသာစကားဖြင့်ရေးဆွဲခြင်း (NLP) -
စက်ရုပ်အားဆက်သွယ်ရေးလွယ်ကူချောမွေ့စေရန်နှင့်စက်ရုပ်ကိုလူ့ဘာသာစကားနားလည်စေရန်နှင့်ထုတ်လုပ်ရန်ခွင့်ပြုသည်။
- အားဖြည့်ခြင်း
။
---
6 ။ ဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံမူဘောင်
Humanoid စက်ရုပ်၏ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာဖွဲ့စည်းပုံသည်၎င်း၏လှုပ်ရှားမှုနှင့်အပြန်အလှန်ဆက်သွယ်မှုများကိုထောက်ပံ့ရန်ပေါ့ပါး။ တာရှည်ခံဖြစ်ရမည်။ အဓိကဒြပ်စင်များတွင် -
- ExosKeleton -
ပြင်ပမူဘောင်သည်အလူမီနီယမ်သို့မဟုတ်ကာဗွန်ဖိုင်ဘာကဲ့သို့သောပေါ့ပါးသောပစ္စည်းများကိုပြုလုပ်လေ့ရှိပြီးဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံဆိုင်ရာသမာဓိကိုထောက်ပံ့ပေးသည်။
- အဆစ်များ -
ဤတုန့်ပြန်မှု, ပခုံးများ, တံတောင်ဆစ်ပခုံး, ဒူးထောက်ခြင်းများအတွက်ပြုလုပ်နိုင်ပြီးပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်နှင့်တိကျမှုအတွက်ဒီဇိုင်းပြုလုပ်ထားသည်။
---
7 ။ End Evernors
End Everse များသည်စက်ရုပ်၏ခြေလက်အင်္ဂါများအဆုံးတွင်ကိရိယာများသို့မဟုတ်နောက်ဆက်တွဲများဖြစ်သည်။ humanoid စက်ရုပ်များအတွက်,
- စက်ရုပ်လက်များ -
လက်ချောင်းများနှင့်ထိတွေ့နိုင်သောအာရုံခံကိရိယာများတပ်ဆင်ထားသည့်စက်ရုပ်သည်စက်ရုပ်ကို Dexter နှင့်ကြိုးကိုင်ခြယ်လှယ်ရန်ခွင့်ပြုသည်။
- ပေ -
တည်ငြိမ်မှုနှင့်ရွေ့လျားမှုအတွက်ဒီဇိုင်းပြုလုပ်ထားသောကြောင့်၎င်းတို့သည်မြေပြင်အဆက်အသွယ်ကိုရှာဖွေရန်နှင့်ချိန်ခွင်လျှာညှိရန်အာရုံခံကိရိယာများပါ 0 င်သည်။
---
8 ။ ဆက်သွယ်ရေး module များ
Humanoid စက်ရုပ်များသည်အခြားကိရိယာများ, စနစ်များသို့မဟုတ်လူသားများနှင့်ဆက်သွယ်ရန်လိုအပ်သည်။ အဓိကဆက်သွယ်ရေးအစိတ်အပိုင်းများတွင် -
- ကြိုးမဲ့ module များ -
Wi-Fi, Bluetooth နှင့် 5G သည်ဆက်သွယ်မှုနှင့်ဒေတာလွှဲပြောင်းမှုကိုဖွင့်ပေးသည်။
-
လူ့စက်ရုပ်အပြန်အလှန်ဆက်သွယ်မှု (HRI) interfacs များ -
၎င်းတွင် touchscreens, အသံအသိအမှတ်ပြုမှုစနစ်များနှင့်အမူအရာအခြေခံထိန်းချုပ်မှုများပါဝင်သည်။
---
9 ။ software နှင့် programming
Software ဂေဟစနစ်သည်စက်ရုပ်၏အပြုအမူနှင့်စွမ်းရည်များကိုသတ်မှတ်ရန်အလွန်အရေးကြီးသည်။ ၎င်းတွင် -
- operating systems -
ros (စက်ရုပ် operating system) ကဲ့သို့သောစက်ရုပ်များအတွက်ဒီဇိုင်းရေးဆွဲထားသောထုံးစံသို့မဟုတ်ပြုပြင်ပြောင်းလဲထားသော Ouss ။
- Simulation Tools:
Gazebo သို့မဟုတ် Unity ကဲ့သို့သော software သည် developer များက algorithms များကိုရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာစက်ရုပ်များပေါ်တွင်မဖြန့်မီ virtual ပတ်ဝန်းကျင်တွင်စမ်းသပ်ရန်နှင့်ပြုပြင်ရန်ခွင့်ပြုသည်။
---
10 ။ လုံခြုံရေးယန္တရားများ
အန္တရာယ်ကင်းရှင်းရေးသည်အထူးသဖြင့်လူသားများနှင့်အပြန်အလှန်ဆက်သွယ်သည့်အခါ humanoid စက်ရုပ်များတွင်အဓိကအားဖြင့်ဖြစ်သည်။ အဓိကလုံခြုံရေးအသွင်အပြင်များမှာ -
- collision detection:
စက်ရုပ်ကိုအရာဝတ်ထုများနှင့်လူတို့နှင့်မတိုက်မိစေရန်တားဆီးသောအာရုံခံကိရိယာများနှင့် algorithms ။
- အရေးပေါ်အခြေအနေ -
စက်ရုပ်၏လုပ်ဆောင်မှုများကိုချက်ချင်းရပ်တန့်ခြင်းသို့မဟုတ်အန္တရာယ်များဖြင့်ချက်ချင်းရပ်တန့်ရန်ယန္တရားတစ်ခု။
---
ကောက်ချက်
Humanoid စက်ရုပ်များ၏ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုသည်ဤအဓိကအစိတ်အပိုင်းများကိုပိုမိုကောင်းမွန်စွာပေါင်းစည်းခြင်းနှင့်လူသားကဲ့သို့ပြုမူဆက်ဆံခြင်းနှင့်ပြုမူဆက်ဆံခြင်းကိုအထောက်အကူပြုသည်။ နည်းပညာတိုးတက်လာသည်နှင့်အမျှဤအစိတ်အပိုင်းများသည်ဆက်လက်တည်တံ့သောစက်ရုပ်များဖန်တီးပြီး, ကျန်းမာရေးစောင့်ရှောက်မှုနှင့်ပညာရေးမှထုတ်လုပ်မှုနှင့်ဖျော်ဖြေရေးအထိလူသားများနှင့်အတူလူသားများနှင့်ပူးပေါင်းနိုင်သည့်စက်ရုပ်များဖန်တီးရန်ဆက်လက်လုပ်ဆောင်နေသည်။
