Ko nga Whakataunga o te Angle tino nui, ka whai waahi nui ki nga mara penei i te Ahumahi Ahumahi, nga waka hiko hou, me nga robots humanoid. I pa atu ki te whakatipu tauira o nga tauira hua i runga i te maakete, ko te kowhiri i te tino tika kua puta he pukenga tika mo nga miihini. Ma tenei tuhinga e whai kiko ana mo nga tohu whiriwhiri matua mo te aukati i nga reanga e rua o me te rahi te awhina i a koe i runga i te kaupapa tono. Mai i nga hoahoa kikokore o te ultra-hika ki nga whirihoranga takirua nui, mai i te paanga o te pāmahana ki te tirotiro i nga ahuatanga o te kowhiringa i te waa o nga tauira o te tauira.
Whakakitenga me te mahi i nga tikanga mo te aukati i te whakahoutanga
Ko te Ageolver Ageolver he papaa kore-whakapā ki runga i te paanga o te miihini-ātete. Ka hurihia e ia nga koki hurihuri miihini ki nga tohu tohu hiko i roto i te kaupapa o te hononga o te electromagnetic. Ka whakaritea ki nga resvers o mua tuku iho, e tino manakohia ana nga reanga o te ao mo te hanganga o te , maarama ngawari , me nga painga o te utu . Ka taea e enei kaitoha te whakahaere i roto i te whānuitanga o te pāmahana o te -55 ° C ki te 155 ° C.Tirohia nga tohu taapiri teitei, ka pa ki te kore o te hau.
Ko te kaupapa mahi e mahi ana i nga kaihoko o te ngoikore i waenga i te Rotor me te Star ki te huri i te paheketanga o te magnetic o te kowhatu o te riipene. I te wa e whakaohooho ana te mahi a te AC (te tikanga 7V, 10kHz) e whakamahia ana ki te hau tuatahi, ka whakatauhia he mara tari tuuturu i te hau hau. Ko te hanganga o te pou o te pounamu e huri ana i te kaawana, na te huringa o te waa i roto i nga tohu o te sinusial me nga tohu cosine me te rereke 90 ° Ma te whakatikatika i te paanga nui, te hononga ranei o enei tohu e rua, ko te tuunga o te roti tino ka taea te whakatau.
Ko te painga o te matua o nga reanga o te kore e pa atu ki a raatau e pa ana ki a raatau , e kore e whakakore i nga raru o te paraihe me te tino hora ake i te koiora ratonga; I te wa ano, ka whakawhiwhia e ratou te kitenga tuuturu , te whakakore i te hiahia mo te hohiki ano i muri i te ngaro o te mana; I tua atu, ko te kaha urupare hihiri (tae atu ki te 10khz neke atu ranei) ka tino pai - he pai) mo nga ahuatanga nekehanga neke-tere. Ko enei ahuatanga ka waiho e koe te whakarereketanga o te whakahoutanga pai mo nga tono penei i nga punaha servo, nga hononga karetao, me nga motuka motuka hiko.
Ko nga mea nui i roto i te kowhiringa rahi
Te kowhiringa mo nga reanga kore rawa ko te tino whakaaro nui i roto i te waa whiriwhiri, e pa ana ki te papaaho o te Spitaut o te taputapu me te hototahi miihini . Kei te piki haere te tono mo te kaitirotiro sensor i roto i nga kaupapa ahumahi hou, ina koa i nga ahuatanga o te waahi me nga motuka hiko, kei te hiahiatia te hoahoa o te ultra-kikokore.
Te rahi me nga tikanga whakanikoniko
Ko te rahi o nga tohu o te kore e tino uru ki te nuinga o te diameter, ko te diameter o roto, ko te whanui o roto, me te roa toki. Ko nga raupapa noa i runga i te maakete, penei i te 52 raupapa, 132 raupapa, me te 215 raupapa, e tohu ana i nga whakaritenga rahi . Ko nga mea e whai ake nei me whai whakaaro nui i te wa o te kowhiringa:
· Te whakanui i te waahi : Whakanuia nga rahi e toru-waahanga o te waahi e waatea ana kia taea ai te whakauru kia pai ake te whakauru ki te whakauru ma te kore e pokanoa ki etahi atu waahanga. Ko nga tono penei i nga hononga robot e kii ana i nga mea iti-iti me nga diameters iti iho i te 60mm.
· Ka rite ki te diameter te diameter o te Resolver me tino rite ki te motuka, ki nga taputapu taputapu ranei. Ko te nui rawa o te whanau ka mau tonu te piki, engari he iti rawa te aukati i te huihuinga. Ko nga hua paerewa he maha nga whiringa kua maha nga whiringa ka taea hoki te tautoko i nga whakaritenga.
· Te roa o Axial : I nga tono me te aukati teitei (hei tauira, nga motuka papatahi), me whakatauira me te roa o te toki poto. Ko etahi o nga resra-huruhuru i hangaia he teitei i te teitei e whakahaerehia ana i roto i te 15mm.
· Te Whakaingoatanga o te atanga : Whakaū mena ka piki te momo Flangever (hei tauira, ko te rapu i te rapu, i te waatea o te kohao kohua). Ko nga atanga haangai he arahi ki te hiahia mo nga taapiri taapiri, te whakanui ake i te uaua me te utu.
Nga whakaaro mo te whakapae taiao
Me arotake hoki te kowhiringa rahi me nga whakaritenga motuhake o te taiao mahi. He rereke nga ahuatanga tono mo nga waahanga tono mo te whakakotahitanga o te taiao a Resolver:
· Whānui Te Raupapa Panui : Ko te Paerewa Te Whakapai Ake i te nuinga o te pāmahana o te -55 ° C ki + 155 ° C, he nui mo te nuinga o nga tono ahumahi. Heoi, i roto i nga taiao tino (hei tauira, aerospace me nga taputapu hohonu-pai ranei) ka hiahiatia pea nga taonga motuhake.
· Te Whakatauranga Tiaki (IP) : Whiriwhiria he tohu IP e tika ana i runga i nga taumata o te puehu me te haumākū i roto i te taiao tono. Ko nga taiao puehu penei i te miihini kakano he maha nga IP54, teitei ake ranei, ko nga tono aunoa ka hiahia i te IP67.
· Te ātete o te wiri : Mo nga huihuinga me nga wiri kaha, penei i te miihini hanga, i te aerospace ranei, me tohua nga tauira me nga hanganga whakakaha.
· Te kaha tere : Ko te tere teitei mo te aukati i te 60,000 rpm, engari ko te paanga o te kaha o te centrifugal i runga i te hanganga me nga tono whaihua. Tauira kua paahitia e te pauna hihiri te kowhiringa mo nga ahuatanga tere-tere.
Te Rahi Whakaaro mo nga Whakaaturanga Tono Motuhake
Ko etahi tono motuhake he whakaritenga motuhake mo te rahinga o te whakatau, e tika ana kia aro:
· Nga Tono Whakaingoahia a roto : Ina hangaia te whakatau ki roto i te motuka, me matua whanganga te waahi e waatea ana, me te paanga o te huringa wera. He maha nga waahanga o roto e whakamahi ana i nga hoahoa koreutu hei whakaiti i te rahi axial.
· Ngā hononga ōwehenga whaihua : He iti noa te waahi o nga hononga a te tangataoid. Ko nga kaiwhakarato penei i te Huaxuan Senting kua whakawhanake i nga rarangi rahi-iti e whakarereketia ana mo nga hononga karetao, he nui te whakaheke i te rōnaki i te wa e pupuri ana i nga mahi.
Newzealand.govt.nz - hei honotanga ki ngā whakaratonga o te kāwanatanga o Aotearoa ā - pokapū & ā - takiwā. Ko nga tono penei ka hiahia nga hoahoa whakahiato kua whakaritea.
Te kowhiringa o nga takirua Pouaka me te mahi
Ko te tatau takirua tetahi o nga tohu matua o te toenga o te whakaoranga, e pa tika ana ki o te whakataunga a te Sensor , te tika , me nga tohu hiko . Ko te tatauranga takirua e tohu ana i te maha o nga takirua o nga pou miihini i te roto o te Resolver, te whakatau i te maha o nga huringa hiko hiko. Ko nga whirihoranga takirua noa mo te maakete e uru ana ki te maakete e rua, he takirua, he 12-pou takirua, me etahi atu.
Te hononga i waenga i nga roopu takirua me te taumira angular
He whakatikatika tika i waenga i te taatai takirua me te taumira a te Resolver. IneineTilly, ka taea e te kaiwhakamahara takirua a N-Poorn te kaha o te koki miihini na te mea o te n mo te whanganga, na reira ka pai ake te whakatau a te hiko. Ko te whanaungatanga motuhake ko:
· Te koki hiko = Angle Angle × Cyle Pole
· Angular Whakaputanga Whakapai Ake = Tapa Parau
Hei tauira, ko te rekoata takirua 4-pou e whakanui ana i te koki miihini e 4 nga wa, ko te tikanga ka taea e te punaha inenga hiko te whakatutuki i te tino kaha . Mo nga tono e hiahia ana ki te kitenga i te tūnga tūnga-nui, pēnei i te taputapu miihini CNC, nga hononga ranei o te CNC, te kowhiri i tetahi toenga me te tatau takirua o te pou.
Heoi, ko te whakapiki ake i te tatau takirua Poua e kawe mai i etahi wero hangarau :
· Kua piki ake te uaua tukatuka tohu, e hiahia ana kia nui ake nga mahi-a-mahi.
· Te teitei ake o nga tohu tohu teitei ake ka kaha ake te wawaotanga o te haruru.
· Ko nga whakaritenga miihini miihini nui ake, te piki ake o nga utu hangahanga.
· He iti noa te tere o te tere (na te nui o te ngaro rino).
Nga ahuatanga tono angamaheni mo nga takirua rereke
Ko te kowhiringa o te tatau takirua ka rereke i runga i nga hiahia rereke o te tono mo te tika me te tere:
· 2-pou takirua : He pai mo nga tono kaore e hiahiatia kia tutuki te kaha engari me tere te tere , penei i etahi o nga papu ahumoana me nga kaiwhaiwhai. Ko enei taangata he hanganga ngawari, he utu iti ake, ka taea e te tere tere o te 60,000 rpm.
· 4-pou takirua Recolvers : He whiringa matua, he whakapai ake i te tika me nga whakaritenga tere, i whakamahia i roto i te miihini hangarau, nga miihini miihini me nga taputapu miihini.
· Te 12-pou takirua : whakarato i te taumira teitei ake , e tika ana mo nga punaha Serdo Serdo, nga taputapu hoia, me nga taputapu miihini-teitei. Ko te huringa tohu hiko mo ia koki miihini he mea nui ake mo enei resers, e awhina ana i te whakapai ake i te tika.
· Ultra-High Ple Ple Retalvers : Ko etahi tono motuhake (hei tauira, taputapu taapiri ranei, he tohu taapiri ranei, he nui ake te hoahoa ki te toenga toenga me te tapatahi.
Te whai whakaaro tahi o nga takirua o nga pou me etahi atu tohu
Ko te kowhiringa o te tatau takirua kaore e taea te mahi i te wehenga; Me arotake tahi me etahi atu tohu Hoahoa:
· Te nuinga o te ngahau : Ko te tau whakaihiihi i te nuinga o te waa mo te nuinga o nga reanga o te nuinga he 10khz. Mena ka piki haere te tatau takirua, ka piki te toenga tohu tohu (te nuinga o te waa = Potae Paari × Rpm). Me matua whakarite kia kaua e neke atu i te waarangi-a-ringa-a-ringa (a-ringa) te kaha tukatuka.
· Nga tohu tohu : He nui ake nga tohu o nga pou o te pou (hei tauira, ± 30 arc-meneti vs. ± 60 arc-meneti).
· Te waahanga waahanga : Ko nga tikanga o te Wahanga Shift e rereke ana mo nga taapiri me nga takirua o nga pou, ka pa ki te rautaki utu a te punaha whakahaere.
· Whakauru i te Whakauru : Ko te whakarereke i te tatau takirua Pole e pa ana ki nga tohu hiko o te hau.
Te mara Ahumahi Ahumahi
I roto i nga taputapu Ahurangi Ahuwhenua, ko te whakakore i nga reanga urupare me te tere o te mahi, te mahi hei waahanga matua o nga punaha Servo:
· Ko nga taputapu miihini CNC : Ko te miihini nui-nui e hiahia ana ki nga reti me te taumira taumira nui me te tika o te whakarite. Ko nga tauira me nga takirua 4 pou, teitei ake ranei te mea i whakaritea. Ko te rahi o te rahi kei te whakauru ki te whakauru me te motuka Servo, kei hea nga hoahoa kiko-kiko.
· Ngā mīhini whakahiatotanga : Ko enei tono he maha nga pāmahana me nga wiri, e tono ana kia pai te whakaeke i te riri o te pāmahana me te ātete wiri . Nga Tauira me nga takirua Tuarua (2-4) ka whiua he toenga i waenga i te tika me te utu, me te whakatauranga parekura o IP54 i runga ake ranei e hiahiatia ana.
· Cams Electronic : Pūnaha Kamera Cam EMM, e whakakapi ana i nga miihini miihini, whakawhirinaki ki te kitenga urupare urupare nui. Ko te maaramatanga-kore-roa o nga reanga e pai ana ki a raatau, te whakamahi i te whirihoranga takirua 4-pou mo te kaha o te mana whakahaere o te tarukino. Me whakarite te rahi i runga i nga tikanga o te miihini o te miihini.
Te mara o te waka hou
Ko nga punaha hiko o nga waka hiko me te ranu e kii ana i nga utu mo nga reti, te taraiwa i te whanaketanga tere o te hangarau whakaoti hangarau:
· Motors : Ka rite ki nga kaiwhaiwhai hiko i roto i nga waka hiko, me kaha te tuunga o nga motuka hiko me nga taiao wiri nui i te wa e whakatutukihia ana nga paerewa tuuturu-automitive. Ko te raupapa 132 (4-pou takirua) me te 52 raupapa e whakamahia whānuitia ana e nga kaiwhakanao hiko hou o te ao. Ko ta ratau pāmahana whakahaere o -55 ° C ki + 155 ° C me te tere tere o te 60,000 rpm e tutuki ana i nga whakaritenga taraiwa aunoa.
· Ko nga motuka hiko mana (EPS) : He tino pai te whakaritenga o nga punaha urungi. Ko te hoahoa o te Taha Tuarua e whakaatu ana i te otinga pai mo nga tono pera. Ma tenei hoahoa e taea te whakawhiti aunoa ki te hurihuri aunoa ki te kore e pakaru te hau tuatahi, me te whakarite i nga mahi whakahaere. Ko nga hoahoa taapiri e whakamahia ana te rahi-whakaaro nui ki te urutau ki te iti o te waahi whakauru.
· Ko enei punaha awhina he utu nui engari he iti noa te whakaritenga tika. 2-Pouaka Whakapono Wahanga Tuarua he mea noa na runga i o raatau utu nui, me a raatau hanganga ngawari hoki te whakarei ake i te pono ki nga taiao wai.
Robots humanoid me nga tono motuhake
I nga tau kua pahure ake nei, me nga pakaru i roto i te hangarau karetao Bionanic , kua kitea e nga reolos kua kitea nga ahuatanga tono nui i roto i tenei mara kua puta ake:
· Te kitenga i nga tūnga takirua : Ko nga hononga o te tangataoid e tino hiahiatia ana te tino tika me te whakautu hihiri. Ko nga kaiwhakarato e heke ana i te hangarau whakatika aunoa ki te mara karetao, te whakawhanake i te rahi-iti-rahi, tauira takirua nui. Ka taea e enei taangata te tuku urupare-pono, he tika te koki me te whaikorero i te wa e mahi ana nga robots ki te peke, ki te hurihuri ranei.
· Te Mana Whakahaere me te Haumaru Haumaru : I roto i nga Robots Obs (Cobots), kaore nga korero e tuku noa i nga korero mo te kaha ki te whakatutuki i te mana haumaru . Ma te tirotiro i nga huringa tuuturu i roto i te waa-tūturu, ka taea e te punaha te tautuhi i nga taumahatanga kore, i nga kohinga ranei ka tarai i te miihini aukati haumaru. Ko nga tono penei i te nuinga o te waa e hiahia ana ki nga whirihoranga i runga ake i te 4 pou takirua mo te rawaka.
· Ngā Robots motuhake me ngā robots tūao, pēnei i te karetao karetao, nga taputapu papaa-hohonu ranei, e hiahia ana kia hangaia nga mea hou. I tua atu i te rahi o te rahi me te paerewa me nga pou takirua, me utu e te whaikorero ki nga rawa o te radiation me te tohetohe. Ko enei tono e tono ana i nga otinga tino pai.
Te tukanga whiriwhiri me nga pohehe noa
Ko te whiriwhiri i tetahi mahi whakaraerae he mahi hangarau e hiahia ana ki te whakaaro ki te whakaaro me te aro turuki i te whanui . Ka taea e te tukanga whiriwhiri tika te karo i nga raru maha i roto i nga tono o muri. I te wa ano, ko te maarama ki nga pohehe noa e awhina ana i nga miihini ki te karo i nga miihini kia kore e pai ake nga whiringa pūtaiao. Mai i te tautuhi i nga whakaritenga hei whakamatautau whakamana, me aro te mahi ki te whakarite kia tutuki i te toenga o nga toenga i waenga i te mahi, te pono, me te utu.
Te tukanga whiriwhiri
Ko te tikanga o te kowhiringa whakatau morearea tino ko te nuinga o nga taumata matua e whai ake nei:
1. Tono Tono Tono Tono
Whakamaahia nga tikanga miihini miihini (waahi, diameter, atanga)
Whakatau i nga tohu nekehanga (te rahinga tere, whakatere)
Te arotake i nga tikanga taiao (te pāmahana, te pāmahana, te wiri, te emi)
Whakamaahia nga whakaritenga tika (taumira, rahinga, tukurua)
Whakaarohia nga hiahia haumaru me te whakaheke (hei tauira, mo nga Automotive, Aerospace Tono)
2. Te tirotiro tirotiro i te tuatahi
Whakatauhia te rahi o te whānuitanga e pa ana ki te aukati i te waahi (diameter o waho, roa)
Tīpakohia takirua takirua takirua i runga i te tere me nga whakaritenga tika
Whakaarohia te hototahi atanga o te Atanga Atanga (Momo Korero, Momo Waitohu)
Te arotake i te whakatauranga whakamarumaru me nga whakaritenga rauemi
3. Kaiwhakarato me te aro turuki i te otinga
Whakatauritea nga tohu hua paerewa me nga mana whakahaere o nga kaihanga rereke
Tirohia te whakaoti i nga tuhinga hangarau (pikitia, taipitopito, tohu)
Tirohia te whakapumautanga i te pumau me nga wa tuku
Arotake i te utu me te utu-whai hua
4. Tauira tauira me te whakaotinga
Tirohia te miihini whakauru (nga rahinga, te piki)
Te whakamātautau mahi hiko (kounga tohu, tika)
Whakatuturutanga o te Taiao (Te Hanga, Te Rahi, Te Whakahaumatanga)
Te ora me te aromatawai pono
5. Te whakatau whakamutunga me te whakaputa rōrahi
Whakatauhia te tauira whakamutunga i runga i nga hua whakamatautau whanui
Whakaaetia nga mehua mo te toenga o te kounga o te kohinga
Whakatu i nga awa tautoko mo te wa roa
He pohehe noa i roto i te kowhiringa
I te wa o te mahinga whiriwhiri rahi mo te aukati i nga reanga, ka taea e nga miihini te taka ki nga pohehe e whai ake nei:
· Te aukati i te whakapiki i te tauwhironga : ko te mea ko te rahi o te rahinga riterite i te wa e kore e aro ki te miihini me te aro ki nga raru whakauru. E taunaki ana kia rapua te whakaraeraetanga huihuinga e tika ana me te whai whakaaro ki nga paanga o te whanaketanga wera.
· Te whai i te iti o te miniatururization : Ahakoa nga hoahoa angiangi o te ultra e tiakina ana, ka patu pea ratou i te kaha hanganga me te mahi wehenga wera . Ko te utu mo te whakahekehanga rahi me tino aromatawaihia i roto i nga tono teitei-nui ranei.
· Te wareware i te tiaki i te wa kei te heke mai : ko te kowhiri i nga tikanga whakanikoniko ka nui ake te uaua ki te tiaki i muri. Ko te ngawari o te whakaurunga tuatahi me whakaurua ki te utu o te utu tiaki koiora.
· Whakanuia te Paerewa Paetukutuku : Ma te whakamahi i nga atanga kore-paerewa e whakapiki i te uaua o te punaha me te tohu i nga uaua whakahaere. Whakamātauria ki te whiriwhiri i nga hononga paerewa-a-umanga, i te iti rawa ranei i roto i te umanga.
Nga pohehe noa i roto i te kowhiringa takirua
Ko nga pohehe noa e noho ana ano i te kowhiringa o nga takirua o te pou, e aro nui ana:
· Te whai i nga paarua o nga pou Tumuaki : Ko te whakapono he pai ake nga takirua o nga pou. Ina hoki, ko nga takirua nui o te pou ka nui ake te uaua me te utu, ka waiho i te ururua i nga tono kaore e hiahiatia kia tino nui.
· Kaore e warewarehia nga herenga tere : Te piki ake o nga takirua o nga pou ka piki ake i te waa o te tohu tohu-a-ringa-ki-mamati. Me whakarite kia kaha te hiko o te punaha pūnaha ki te tautoko i te tauwehenga tohu i te tere tere mo te tatau takirua pou.
· Te tohu i nga paanga o te pāmahana : ko te ahuatanga o te pāmahana o nga reti me nga takirua rereke ka rereke pea; Ko te Whakatakoto tohu i roto i nga tauira takirua nui ka nui ake te korero i roto i nga taiao-nui. Te whakatutukitanga o te whakatutukitanga o te whānuitanga o te pāmahana me whakamana.
· Te kore e wareware i te punaha Pūnaha : Ko te whakarereke i te tatau takirua me tono kia whakatikahia nga tikanga whakahaere (hei tauira, tautuhinga tātari, algorithms, algorithms); Ki te kore, ka taea e ia te arahi ki te aukati i te aukati, i te koretake ranei.
Ko etahi atu whakaarotanga whanui
I tua atu i nga tohu matua e rua o te rahi me te pou takirua, me whai whakaaro ano te kowhiringa Whakatau Whakatikatika mo nga mea e whai ake nei:
· Te Hangarau Tika Tika : Nga huringa whakahihiko (te tikanga 7V AC), te nuinga o te waa (10khz Ka taea e nga Mismatches te arahi ki te kounga tohu kua whakahekehia, ki te hiahia ranei mo nga waahanga taapiri.
· Kōwhiringa Taiao : Whiriwhiria nga tohu pāmahana tika (Ahumahi -20 ~ 85 ° C, Automit -40
· Nga Paerewa me nga Tiwhikete : He tohu tohu rereke nga ahumahi (hei tauira, aec-q200 mo te autototive, ce tohu mo nga taputapu ahumahi). Ko te kore o nga tohu e tika ana kia aukati i te hua mai i te tomokanga o te maakete whaainga.
· Tautoko hangarau : Ko te kaiwhakarato pai kaore e taea noa i te tuku hua engari he taapiri ano nga ratonga penei i te tautoko , ratonga , me te tātaritanga kore.
Nga taputapu tautoko i te kowhiringa
Hei awhina i nga whakataunga whiriwhiri, ka taea e nga miihini te whakamahi i nga taputapu e whai ake nei:
· Te Ripoata Whakataurite Parameter : Tuhia me te whakatairite i nga tohu matua (rahinga, te tika, te roopu, te awhe pāmahana, me etahi atu)
· Whakaaturanga Whakatika : Whakamahia nga taputapu penei i te Matlab / Simulink hei whakarite i te mahi a te Resolver i roto i te punaha whaainga me te matapae i nga take pea.
· Tauira tātari utu : Kaua e whakaarohia te utu anake engari ko nga utu koiora katoa tae atu ki te whakaurunga, tiaki, kapohia nga waahanga, me nga waahanga whakararu.
· Paetukutuku Whakamatau Whakamatau : Whakatakotoria he taiao whakamatautau hei whakamana i nga tauira kaitono i raro i nga tikanga whakahaere, e kohikohi ana i nga raraunga mahi hei tautoko i te whakatau whakamutunga.
Ma te ahunga whakamua hangarau, ko te hoahoa me te hangahanga whakahaere o nga mahi o te kore e kaha ki te whakahou. Kaore he '' kotahi-rahi-rahi - katoa 'Ko te whiringa pai, ko te otinga anake e tika ana mo te tono motuhake. Ma te whai i tetahi mahinga whiriwhiri, te karo i nga pohehe noa, me te whai whakaaro nui. Hangarau, utu, me te toha i nga mekameka mekameka, ka taea e koe te tohu i te tino pai o te mahi mo to kaupapa.
