I risolutori di riluttanza, in quanto sensori angolari ad alta precisione, svolgono un ruolo indispensabile in campi come l'automazione industriale, i veicoli a nuova energia e i robot umanoidi. Di fronte all'incredibile varietà di modelli di prodotto presenti sul mercato, la scelta del giusto risolutore di riluttanza è diventata una competenza necessaria per gli ingegneri. Questo articolo fornirà un'analisi approfondita dei punti chiave di selezione per i risolutori a riluttanza, concentrandosi sui due parametri critici della dimensione e del numero di coppie polari , aiutandoti a comprendere il loro impatto sulle prestazioni e come fare la scelta migliore in base allo scenario applicativo. Dai design ultrasottili alle configurazioni con coppie polari elevate, dall'adattabilità alla temperatura alla resistenza agli urti, introdurremo sistematicamente vari fattori da considerare durante il processo di selezione e forniremo casi applicativi tipici per aiutarvi a trovare la soluzione più adatta nella complessa gamma di modelli di prodotto.
Panoramica e principio di funzionamento dei risolutori a riluttanza
Un risolutore a riluttanza è un sensore angolare senza contatto basato sull'effetto magnetoresistivo. Converte gli angoli di rotazione meccanica in uscite di segnale elettrico attraverso il principio dell'accoppiamento elettromagnetico. Rispetto ai tradizionali risolutori a ferita, i risolutori a riluttanza sono sempre più preferiti nelle moderne applicazioni industriali grazie alla loro struttura semplice, , all'elevata affidabilità e ai vantaggi in termini di costi . Questi sensori possono funzionare stabilmente in un ampio intervallo di temperature compreso tra -55°C e +155°C, presentano elevati livelli di protezione, resistono alle vibrazioni e agli urti, raggiungono velocità massime fino a 60.000 giri/min e offrono un'affidabilità estremamente elevata grazie all'assenza di avvolgimenti nel rotore.
Il principio di funzionamento di base di un risolutore di riluttanza prevede l'utilizzo della rotazione relativa tra il rotore e lo statore per modificare la riluttanza magnetica del circuito magnetico, inducendo così segnali di tensione relativi all'angolo di rotazione negli avvolgimenti secondari. Quando una corrente di eccitazione CA (tipicamente 7 V, 10 kHz) viene applicata all'avvolgimento primario, nel traferro viene stabilito un campo magnetico alternato. La struttura polare saliente del rotore ruota con l'albero, provocando cambiamenti periodici nella riluttanza magnetica, che a sua volta genera due segnali sinusoidali e coseno con una differenza di fase di 90° negli avvolgimenti secondari. Decodificando il rapporto di ampiezza o la relazione di fase di questi due segnali, è possibile determinare con precisione la posizione angolare assoluta del rotore.
I principali vantaggi dei risolutori a riluttanza risiedono nella loro caratteristica di rilevamento senza contatto , che elimina i problemi di usura delle spazzole e prolunga significativamente la durata operativa; contemporaneamente, forniscono il rilevamento assoluto della posizione , eliminando la necessità di reimpostare il punto di riferimento dopo un'interruzione di corrente; inoltre, la loro elevata capacità di risposta dinamica (fino a 10kHz o più) li rende molto adatti (molto adatti - ideali) per scenari di controllo del movimento ad alta velocità. Queste caratteristiche rendono i risolutori a riluttanza la scelta ideale per applicazioni quali servosistemi, giunti di robot e motori di trazione di veicoli elettrici.
Fattori chiave nella selezione della dimensione
La scelta delle dimensioni dei risolutori a riluttanza è la considerazione principale nel processo di selezione, poiché influisce direttamente dell'apparecchiatura sulla disposizione spaziale e sulla compatibilità meccanica . La richiesta di miniaturizzazione dei sensori nelle moderne applicazioni industriali è in crescita, soprattutto in scenari con vincoli di spazio come giunti di robot e motori di veicoli elettrici, dove design ultrasottili e compatti diventano spesso una necessità.
Dimensioni e metodi di montaggio
I parametri dimensionali dei risolutori a riluttanza includono principalmente il diametro esterno, il diametro interno del foro e la lunghezza assiale. Le serie comuni sul mercato, come la serie 52, la serie 132 e la serie 215, rappresentano specifiche di dimensioni diverse . I seguenti fattori richiedono una considerazione approfondita durante la selezione:
· Spazio di montaggio:
misurare le dimensioni tridimensionali dello spazio disponibile per garantire che il risolutore possa essere installato senza problemi senza interferire con altri componenti. Applicazioni come i giunti dei robot spesso richiedono risolutori ultra-piccoli con diametri inferiori a 60 mm.
· Corrispondenza del diametro dell'albero:
il diametro del foro interno del risolutore deve corrispondere esattamente all'albero del motore o dell'apparecchiatura. Un foro troppo grande provoca un montaggio instabile, mentre uno troppo piccolo impedisce il montaggio. I prodotti standard offrono solitamente più opzioni di foro e possono anche supportare la personalizzazione.
· Lunghezza assiale:
nelle applicazioni con limitazioni di altezza (ad es. motori piatti), è necessario scegliere modelli con lunghezze assiali ridotte. Alcuni risolutori dal design ultrasottile possono avere un'altezza assiale controllata entro 15 mm.
· Interfaccia di montaggio:
verificare se il tipo di flangia di montaggio del risolutore (ad esempio, posizionamento pilota, fissaggio con foro filettato) è compatibile con la macchina host. Interfacce incompatibili comportano la necessità di adattatori aggiuntivi, aumentando la complessità e i costi del sistema.
Considerazioni sull'adattabilità ambientale
Anche la scelta della taglia deve essere valutata in maniera esaustiva tenendo conto delle particolari esigenze dell'ambiente di lavoro. Diversi scenari applicativi hanno standard diversi per l'adattabilità ambientale del risolutore:
· Intervallo di temperatura:
i risolutori a riluttanza standard supportano in genere un intervallo di temperatura operativa compreso tra -55°C e +155°C, sufficiente per la maggior parte delle applicazioni industriali. Tuttavia, in ambienti estremi (ad esempio, apparecchiature aerospaziali o per pozzi profondi), potrebbero essere necessari materiali o design speciali.
· Grado di protezione (IP):
scegliere un grado IP appropriato in base ai livelli di polvere e umidità nell'ambiente di applicazione. Gli ambienti polverosi come quelli dei macchinari tessili spesso richiedono IP54 o superiore, mentre le applicazioni automobilistiche possono richiedere IP67.
· Resistenza alle vibrazioni:
per occasioni con forti vibrazioni, come macchine edili o aerospaziali, è necessario selezionare modelli con strutture rinforzate.
· Capacità di velocità:
la velocità massima tipica per i risolutori a riluttanza è 60.000 giri/min, ma nelle applicazioni pratiche è necessario considerare l'impatto della forza centrifuga sulla struttura. I modelli sottoposti a bilanciamento dinamico dovrebbero essere selezionati per scenari ad alta velocità.
Considerazioni sulle dimensioni per scenari applicativi speciali
Alcune applicazioni speciali hanno requisiti unici per le dimensioni del risolutore, che richiedono particolare attenzione:
· Applicazioni di montaggio interno:
quando è necessario installare il risolutore all'interno del motore, è necessario misurare con precisione lo spazio disponibile e considerare l'impatto della dissipazione del calore. Le strutture interne spesso utilizzano
design senza telaio per ridurre al minimo le dimensioni assiali.
· Giunti di robot umanoidi:
i giunti di robot umanoidi hanno uno spazio estremamente limitato e richiedono un controllo ad alta precisione. Fornitori come Huaxuan Sensing hanno sviluppato specificatamente risolutori di piccole dimensioni adatti ai giunti dei robot, riducendo significativamente il volume mantenendo le prestazioni.
· Sistemi E-Drive automobilistici:
i risolutori dei motori di trazione per i veicoli a nuova energia devono resistere a temperature elevate e ambienti con vibrazioni elevate rispettando al tempo stesso gli standard di affidabilità di livello automobilistico. Tali applicazioni spesso richiedono design compatti personalizzati.
Selezione delle coppie di poli e impatto sulle prestazioni
Il conteggio delle coppie di poli è uno dei parametri fondamentali di un risolutore a riluttanza, poiché influisce direttamente della risoluzione angolare , sulla precisione e sulle caratteristiche elettriche del sensore . Il conteggio delle coppie polari si riferisce al numero di coppie polari magnetiche sul rotore del risolutore, determinando il numero di cicli elettrici prodotti per giro. Le configurazioni comuni delle coppie di poli per i risolutori a riluttanza sul mercato includono coppie di 2 poli, coppie di 3 poli, coppie di 4 poli e coppie di 12 poli, ecc., con diverse coppie di poli (adatte per - adattarsi) a diverse esigenze applicative.
Relazione tra coppie polari e risoluzione angolare
Esiste una correlazione diretta tra il numero di coppie polari e la risoluzione angolare del risolutore. Teoricamente, un risolutore di coppie a n poli può ingrandire l'angolo meccanico di un fattore n per la misurazione, migliorando così la risoluzione angolare elettrica. La relazione specifica è:
· Angolo elettrico = Angolo meccanico × Conteggio coppie di poli
· Fattore di miglioramento della risoluzione angolare = conteggio delle coppie di poli
Ad esempio, un risolutore a coppia quadripolare ingrandisce l'angolo meccanico di 4 volte, il che significa che lo stesso sistema di misurazione elettrica può raggiungere una risoluzione effettiva più elevata . Per le applicazioni che richiedono il rilevamento della posizione ad alta precisione, come macchine utensili CNC o giunti di robot di precisione, la scelta di un risolutore con un numero di coppie di poli più elevato può migliorare significativamente la precisione del controllo del sistema.
Tuttavia, l’aumento del numero di coppie di poli comporta anche alcune sfide tecniche :
· Maggiore complessità di elaborazione del segnale, che richiede circuiti di decodifica con prestazioni più elevate.
· I segnali a frequenza più alta sono più suscettibili alle interferenze dovute al rumore.
· Maggiori requisiti di precisione della lavorazione meccanica, aumento dei costi di produzione.
· La velocità massima potrebbe essere limitata (a causa delle maggiori perdite di ferro).
Scenari applicativi tipici per diverse coppie di poli
La scelta del numero di coppie di poli varia in modo significativo in base alle diverse esigenze di precisione e velocità dell'applicazione:
· Resolver a coppie a 2 poli:
adatti per applicazioni che non richiedono alta risoluzione ma necessitano
di alta velocità , come alcune pompe o ventilatori industriali. Questi risolutori hanno una struttura semplice, un costo inferiore e possono raggiungere velocità massime di 60.000 RPM.
· Resolver a coppie a 4 poli:
una scelta per uso generale, che bilancia i requisiti di precisione e velocità, ampiamente utilizzato nei macchinari tessili, nelle camme elettroniche, nelle macchine per lo stampaggio a iniezione e nelle macchine utensili CNC.
· Resolver a coppia a 12 poli:
forniscono
una risoluzione angolare più elevata , adatti per servosistemi di precisione, apparecchiature militari e apparecchiature di automazione industriale di fascia alta. La variazione del segnale elettrico per angolo meccanico è più significativa per questi risolutori, il che aiuta a migliorare la precisione del controllo.
· Resolver a coppie polari ultra-alte:
alcune applicazioni speciali (ad esempio, strumenti astronomici, apparecchiature di misurazione di precisione) possono richiedere configurazioni di 16 coppie polari o anche superiori, di solito necessitando di una progettazione personalizzata per bilanciare risoluzione e integrità del segnale.
Considerazione collaborativa di coppie polari con altri parametri
La selezione del conteggio delle coppie polari non può essere effettuata in modo isolato; deve essere valutato in modo collaborativo con altri parametri del risolutore:
· Frequenza di eccitazione:
la frequenza di eccitazione nominale per la maggior parte dei risolutori a riluttanza è 10kHz. Quando il numero di coppie di poli aumenta, la frequenza del segnale di uscita aumenta proporzionalmente (frequenza di uscita = coppie di poli × RPM). È necessario garantire che ciò non superi la capacità di elaborazione del convertitore risolutore-digitale (RDC).
· Indicatori di precisione:
i risolutori con un numero di poli più elevato spesso hanno una precisione nominale più elevata (ad esempio, ±30 minuti d'arco rispetto a ±60 minuti d'arco).
· Sfasamento:
le caratteristiche dello sfasamento differiscono per risolutori con diverse coppie di poli, il che può influenzare la strategia di compensazione del sistema di controllo.
· Impedenza di ingresso:
la modifica del numero di coppie di poli influisce sui parametri elettrici degli avvolgimenti.
Settore dell'automazione industriale
Nelle apparecchiature di automazione industriale, i risolutori a riluttanza svolgono principalmente funzioni di feedback di posizione e rilevamento della velocità , fungendo da componenti principali dei servosistemi:
· Macchine utensili CNC:
la lavorazione ad alta precisione richiede risolutori con elevata risoluzione angolare e precisione di posizionamento ripetibile. Solitamente vengono scelti modelli con 4 coppie di poli o superiori. Le considerazioni sulle dimensioni implicano l'integrazione con il servomotore, dove spesso si preferiscono i design ultrasottili.
· Macchine per lo stampaggio a iniezione:
queste applicazioni comportano temperature ambientali e vibrazioni elevate, che richiedono risolutori con buona
resistenza alla temperatura e
alle vibrazioni . I modelli con coppie polari medie (2-4) raggiungono un equilibrio tra precisione e costo e solitamente è richiesto un grado di protezione IP54 o superiore.
· Camme elettroniche:
i sistemi a camme elettroniche, che sostituiscono le camme meccaniche, si basano sul rilevamento della posizione con risposta dinamica elevata. La caratteristica di assenza di ritardo dei risolutori a riluttanza li rende la scelta ideale, in genere utilizzando una configurazione a coppia a 4 poli per una buona capacità di controllo della curva di movimento. Le dimensioni devono essere personalizzate in base ai vincoli spaziali del meccanismo a camma.
Campo dei veicoli a nuova energia
I sistemi di azionamento elettrico dei veicoli elettrici e ibridi pongono requisiti severi ai risolutori, guidando il rapido sviluppo della tecnologia dei risolutori a riluttanza:
· Motori di trazione:
in quanto sensori fondamentali nei veicoli elettrici, i risolutori dei motori di trazione devono resistere a temperature elevate e ambienti con vibrazioni elevate rispettando al tempo stesso gli standard di affidabilità di livello automobilistico. Le serie 132 (coppia a 4 poli) e 52 sono ampiamente utilizzate dai produttori nazionali di veicoli a nuova energia. Il loro intervallo di temperatura operativa da -55°C a +155°C e la capacità di velocità di 60.000 giri/min soddisfano pienamente i requisiti di guida automobilistica.
· Motori del servosterzo (EPS):
i sistemi di sterzo hanno requisiti di sicurezza estremamente elevati.
Il design a doppia ridondanza fornisce una soluzione ideale per tali applicazioni. Questo design consente il passaggio automatico a un avvolgimento di riserva in caso di guasto dell'avvolgimento primario, garantendo il funzionamento continuo del sistema. I design compatti vengono generalmente utilizzati in termini di dimensioni per adattarsi a spazi di installazione limitati.
· Pompe di raffreddamento della batteria:
questi sistemi ausiliari sono sensibili ai costi ma hanno requisiti di precisione relativamente bassi. I risolutori a riluttanza a coppia bipolare sono una scelta comune grazie al loro elevato rapporto costo-efficacia e la loro struttura semplice migliora anche l'affidabilità in ambienti fluidi.
Robot umanoidi e applicazioni speciali
Negli ultimi anni, con i progressi nella tecnologia dei robot bionici , i risolutori a riluttanza hanno trovato importanti scenari applicativi in questo campo emergente:
· Rilevamento della posizione dei giunti:
i giunti dei robot umanoidi richiedono una precisione di posizione e una risposta dinamica estremamente elevate. I fornitori stanno migrando la tecnologia dei risolutori automobilistici nel campo della robotica, sviluppando modelli specializzati di piccole dimensioni e con elevate coppie di poli. Questi risolutori possono fornire feedback angolari accurati e in tempo reale quando i robot eseguono movimenti impegnativi come saltare o rotolare.
· Controllo della forza e monitoraggio della sicurezza:
nei robot collaborativi (cobot), i risolutori non solo forniscono informazioni sulla posizione ma lavorano anche con sensori di forza per ottenere
il controllo della sicurezza . Monitorando le variazioni di posizione dei giunti in tempo reale, il sistema può identificare rapidamente carichi anomali o collisioni e attivare un meccanismo di arresto di sicurezza. Tali applicazioni richiedono tipicamente configurazioni superiori a 4 coppie di poli per una sensibilità sufficiente.
· Robot spaziali e speciali:
i robot in ambienti estremi, come i manipolatori di veicoli spaziali o le apparecchiature di esplorazione delle profondità marine, richiedono risolutori appositamente progettati. Oltre alle considerazioni sulle dimensioni 常规 (convenzionali - standard) e sulle coppie di poli, è necessario prestare attenzione alle proprietà dei materiali come la resistenza alle radiazioni e la resistenza alla pressione. Queste applicazioni spesso richiedono soluzioni completamente personalizzate.
Processo di selezione e malintesi comuni
La scelta di un risolutore a riluttanza è un compito tecnico che richiede una riflessione sistematica e una valutazione completa . Un processo di selezione ragionevole può evitare molti problemi nelle candidature successive. Allo stesso tempo, comprendere le idee sbagliate più comuni aiuta gli ingegneri a evitare trappole e a fare scelte più scientifiche. Dalla definizione dei requisiti ai test di verifica, ogni passaggio richiede un'attenzione rigorosa per garantire che il risolutore selezionato raggiunga l'equilibrio ottimale tra prestazioni, affidabilità e costi.
Processo di selezione sistematico
Un processo completo di selezione di un risolutore a riluttanza include in genere i seguenti passaggi chiave:
1. Analisi dei requisiti dell'applicazione
Definire le condizioni di montaggio meccanico (spazio, diametro dell'albero, interfaccia)
Determinare i parametri di movimento (gamma di velocità, accelerazione)
Valutare le condizioni ambientali (temperatura, umidità, vibrazioni, EMI)
Definire i requisiti di precisione (risoluzione, linearità, ripetibilità)
Considerare le esigenze di sicurezza e ridondanza (ad esempio, per applicazioni automobilistiche e aerospaziali)
2. Screening preliminare dei parametri
Determinare l'intervallo di dimensioni in base ai vincoli di spazio (diametro esterno, lunghezza)
Selezionare il numero di coppie di poli in base ai requisiti di velocità e precisione
Considerare la compatibilità dell'interfaccia elettrica (tensione di eccitazione, tipo di segnale)
Valutare il grado di protezione e i requisiti dei materiali
3. Valutazione del fornitore e della soluzione tecnica
Confronta i parametri di prodotto standard e le capacità di personalizzazione di diversi produttori
Esaminare la completezza della documentazione tecnica (disegni, specifiche, certificazioni)
Verificare la stabilità della catena di fornitura e i tempi di consegna
Valutare il costo e il rapporto costo-efficacia
4. Test e verifiche a campione
Verifica compatibilità meccanica (dimensioni, montaggio)
Test delle prestazioni elettriche (qualità del segnale, precisione)
Verifica adattabilità ambientale (temperatura, umidità, vibrazioni)
Valutazione della durata e dell'affidabilità
5. Decisione finale e appalto di volume
Determinare il modello finale sulla base dei risultati dei test completi
Confermare le misure per la coerenza della qualità della fornitura in lotti
Stabilire canali di supporto tecnico a lungo termine
Idee sbagliate comuni nella selezione delle dimensioni
Durante il processo di selezione delle dimensioni dei risolutori a riluttanza, gli ingegneri possono facilmente cadere nei seguenti malintesi:
· Ignorare le tolleranze di montaggio:
considerare solo la corrispondenza teorica delle dimensioni ignorando le effettive tolleranze di lavorazione, con conseguenti difficoltà di installazione. Si consiglia di riservare uno spazio di montaggio adeguato e di considerare gli effetti della dilatazione termica.
· Perseguimento eccessivo della miniaturizzazione:
sebbene i design ultrasottili risparmino spazio, possono sacrificare
la resistenza strutturale e
le prestazioni di dissipazione del calore . Il costo della riduzione dimensionale deve essere valutato attentamente nelle applicazioni ad alta velocità o ad alta temperatura.
· Trascurare la manutenzione futura:
la scelta di metodi di montaggio eccessivamente compatti può aumentare le difficoltà nella manutenzione successiva. La comodità dell'installazione iniziale dovrebbe essere valutata rispetto al costo totale di manutenzione del ciclo di vita.
· Insufficiente standardizzazione delle interfacce:
l'utilizzo di interfacce non standard aumenta la complessità del sistema e la difficoltà di gestione dei ricambi. Prova a scegliere interfacce standard del settore o almeno a standardizzarle all'interno dell'azienda.
Idee sbagliate comuni nella selezione delle coppie di poli
Esistono anche tipici malintesi nella scelta delle coppie polari, che richiedono particolare attenzione:
· Inseguimento cieco di coppie polari alte:
credere che le coppie polari alte siano sempre migliori. In realtà, coppie polari elevate aumentano la difficoltà e i costi di elaborazione del segnale, con conseguenti sprechi in applicazioni che non richiedono una precisione estremamente elevata.
· Ignorare le limitazioni di velocità:
l'aumento delle coppie polari aumenta la frequenza del segnale di uscita, che potrebbe superare la capacità di elaborazione del convertitore risolutore-digitale. Assicurarsi che l'elettronica del sistema possa supportare la frequenza del segnale alla velocità massima per il numero di coppie di poli selezionato.
· Considerazione degli effetti della temperatura:
le caratteristiche della temperatura dei risolutori con coppie polari diverse possono differire; l'attenuazione del segnale nei modelli con coppie polari elevate potrebbe essere più pronunciata in ambienti ad alta temperatura. La coerenza delle prestazioni nell'intero intervallo di temperature deve essere verificata.
· Trascurare la compatibilità del sistema:
la modifica del numero di coppie polari può richiedere modifiche ai parametri del sistema di controllo (ad esempio, impostazioni del filtro, algoritmi di compensazione); in caso contrario, potrebbe portare a un degrado delle prestazioni o addirittura all'instabilità.
Altre considerazioni generali
Oltre ai due parametri principali quali dimensioni e numero di coppie polari, la scelta del risolutore a riluttanza deve considerare in modo esaustivo anche i seguenti fattori:
· Corrispondenza dei parametri elettrici:
la tensione di eccitazione (tipicamente 7 V CA), la frequenza (comunemente 10 kHz), l'impedenza di ingresso, ecc., devono essere compatibili con il sistema esistente. Le discrepanze possono comportare un peggioramento della qualità del segnale o la necessità di circuiti di interfaccia aggiuntivi.
· Adattabilità ambientale:
scegliere i gradi di temperatura appropriati (industriale -20~85°C, automobilistico -40~125°C, militare -55~155°C), i gradi di protezione (IP54, IP67, ecc.) e i materiali (ad esempio, rivestimento resistente alla corrosione) in base all'ambiente di applicazione.
· Standard e certificazioni:
diversi settori hanno requisiti di certificazione specifici (ad esempio, AEC-Q200 per il settore automobilistico, marcatura CE per apparecchiature industriali). La mancanza delle certificazioni necessarie può impedire al prodotto di entrare nel mercato di destinazione.
· Supporto tecnico del fornitore:
un buon fornitore può non solo fornire prodotti ma anche servizi a valore aggiunto come
del supporto alla selezione ,
servizi di personalizzazione e
analisi dei guasti.
Strumenti di supporto alle decisioni di selezione
Per facilitare le decisioni di selezione, gli ingegneri possono utilizzare i seguenti strumenti e metodi:
· Tabella di confronto dei parametri:
elenca e confronta i parametri chiave (dimensioni, coppie di poli, precisione, intervallo di temperatura, ecc.) dei modelli candidati, utilizzando il punteggio ponderato.
· Verifica della simulazione:
utilizza strumenti come MATLAB/Simulink per simulare le prestazioni del risolutore nel sistema di destinazione e prevedere potenziali problemi.
· Modello di analisi dei costi:
considera non solo i costi di approvvigionamento ma anche i costi totali del ciclo di vita, inclusi installazione, manutenzione, parti di ricambio e potenziali perdite dovute a tempi di inattività.
· Piattaforma di test del prototipo:
creazione di un ambiente di test rappresentativo per convalidare i modelli candidati in condizioni operative effettive, raccogliendo dati sulle prestazioni per supportare la decisione finale.
Con i progressi tecnologici, i processi di progettazione e produzione dei risolutori a riluttanza continuano a innovarsi. Non esiste una scelta migliore 'valida per tutti', ma solo la soluzione più adatta all'applicazione specifica. Seguendo un processo di selezione sistematico, evitando idee sbagliate comuni e considerando in modo globale. fattori tecnici, di costo e di catena di fornitura, è possibile selezionare il risolutore di riluttanza più appropriato per il proprio progetto.
