Ang mga humanoid robot ay naging isang nagniningning na perlas sa larangan ng artipisyal na katalinuhan.
Sa mga nagdaang taon, ang mga humanoid robot ay naging isang nagniningning na perlas sa larangan ng artipisyal na katalinuhan kasama ang kanilang malawak na aplikasyon sa maraming larangan tulad ng pangangalaga sa medikal at serbisyo. Upang higit pang maisulong ang pag -unlad ng industriya, ipinakilala ng mga lokal na pamahalaan ang mga patakaran upang madagdagan ang suporta para sa mga humanoid robot at ang kanilang mga pangunahing sangkap. Sa chain ng industriya ng humanoid robot, ang motor ng Hollow Cup ay gumaganap ng isang mahalagang papel sa sistema ng control control ng humanoid robot, tulad ng pangunahing sangkap ng Tesla humanoid robot dexterous hand ay ang Hollow Cup Motor, isang solong robot Assembly 12 (6 bawat kanang kamay). Ang papel na ito ay naglalayong talakayin ang mga teknikal na katangian, katayuan sa merkado at hinaharap na mga prospect ng Hollow Cup motor sa pamamagitan ng pananaliksik.
Ano Hollow Cup Motor
1. Konsepto at pag -uuri ng motor
Ang isang de -koryenteng motor ay isang aparato na nagko -convert ng elektrikal na enerhiya sa mekanikal na enerhiya. Gumagamit ito ng isang energized coil (iyon ay, ang stator na paikot-ikot) upang makabuo ng isang umiikot na magnetic field at ginagamit para sa rotor (tulad ng isang ardilya-hawla na sarado na aluminyo frame) upang makabuo ng isang magnetoelectric rotational torque, na kung saan ay i-convert ang puwersa na nabuo ng kasalukuyang daloy sa magnetic field sa isang umiikot na aksyon. Ang prinsipyo ay ang paggamit ng magnetic field upang pilitin ang kasalukuyang upang paikutin ang motor.
Ang pangunahing prinsipyo ng pag -ikot ng motor: sa paligid ng permanenteng magnet na may umiikot na axis, 1 paikutin ang magnet (upang ang umiikot na magnetic field ay nabuo), 2 ayon sa prinsipyo ng N post at ang S post heteropole na akit, ang parehong poste repulsion, 3 ang magnet na may umiikot na axis ay paikutin.
Sa isang motor, ito ay talagang ang kasalukuyang dumadaloy sa pamamagitan ng kawad na lumilikha ng isang umiikot na magnetic field (magnetic force) sa paligid nito na nagiging sanhi ng pag -ikot ng magnet. Kapag ang wire ay sugat sa isang coil, ang magnetic force ay synthesized upang makabuo ng isang malaking magnetic field flux (magnetic flux), na nagreresulta sa mga pole ng N at S. Sa pamamagitan ng pagpasok ng isang iron core sa isang coil ng wire, ang mga linya ng magnetic field ay nagiging mas madaling dumaan at maaaring makagawa ng isang mas malakas na lakas ng magnetic.
Ang istraktura ng motor ay pangunahing binubuo ng dalawang bahagi: stator at rotor.
Stator: Ang nakatigil na bahagi ng motor, ang pangunahing istraktura kung saan kasama ang magnetic poste, paikot -ikot at bracket. Ang magnetic poste ay ang bahagi ng motor na bumubuo ng magnetic field, na karaniwang binubuo ng isang iron core at coils. Ang paikot -ikot ay ang coil sa stator, na karaniwang binubuo ng mga conductor at pagkakabukod, na ang papel ay upang makabuo ng isang magnetic field kapag ang isang electric kasalukuyang dumadaan dito. Ang bracket ay ang istraktura ng suporta ng stator, na karaniwang gawa sa aluminyo haluang metal at iba pang mga materyales, na may mahusay na paglaban at lakas.
Rotor: Ang umiikot na bahagi ng isang motor, ang pangunahing istraktura kung saan kasama ang armature, bearings at end caps. Ang armature ay ang coil sa rotor, na karaniwang binubuo ng mga conductor at pagkakabukod, na ang papel ay upang makabuo ng isang magnetic field kapag ang isang electric kasalukuyang dumadaan dito. Ang mga bearings ay ang istraktura ng suporta ng rotor, na karaniwang gawa sa bakal o ceramic, na may mahusay na pagsusuot at pagtutol ng kaagnasan. Ang takip ng pagtatapos ay ang istraktura ng pagtatapos ng motor, na karaniwang gawa sa haluang metal na aluminyo at iba pang mga materyales, na may mahusay na pagbubuklod at lakas.
2, Hollow Cup Motor Kahulugan at Pag -uuri
Noong 1958, binuo ni Dr.ff Aulhaber ang hilig na paikot -ikot na teknolohiya ng coil at nakuha ang may -katuturang patent para sa motor ng Hollow Cup noong 1965, na minarkahan ang pagdating ng Hollow Cup motor, at ang disenyo ng malikhaing istruktura nito ay nagbibigay -daan sa motor na maging mas maliit na sukat at higit na kahusayan. Ang motor ng Hollow Cup ay kabilang sa DC permanenteng magnet servo motor, ang istraktura ng motor ay ipinapakita sa sumusunod na figure, higit sa lahat na binubuo ng stator at rotor. Ang stator ay binubuo ng silikon na bakal na sheet at coil na paikot -ikot, at ang silikon na bakal na sheet na walang istraktura ng ngipin ng ngipin ay maiiwasan ang epekto ng ngipin ng ngipin at mabawasan ang pagkawala ng bakal at eddy kasalukuyang pagkawala. Ang rotor ay binubuo ng isang permanenteng magnet, isang umiikot na baras at ang mga nakapirming bahagi nito, at ang motor ay gumagamit ng isang singsing na permanenteng magnet, na madaling iproseso at mai -install.
Kung ikukumpara sa mga ordinaryong motor, ang pinakamalaking tampok ng rotor ay ang pagbagsak nito sa istraktura ng rotor ng tradisyonal na motor sa istraktura, at gumagamit ng isang walang-core rotor, na kilala rin bilang isang guwang na rotor ng tasa. Ang rotor ay isang guwang na istraktura na hugis tasa na napapalibutan ng mga paikot-ikot at magnet. Sa ordinaryong motor, ang papel ng iron core ay pangunahing: 1) tumutok at gabayan ang magnetic field: ang iron core ay gawa sa isang materyal na may mataas na magnetic permeability (tulad ng silikon na sheet ng bakal), na maaaring tumutok at gabayan ang magnetic flux, sa gayon pinapabuti ang lakas ng magnetic field at kahusayan ng motor; 2) Suportahan ang paikot -ikot: Ang Iron Core ay nagbibigay ng isang malakas na istraktura ng suporta para sa paikot -ikot, tinitiyak na ang paikot -ikot ay nagpapanatili ng isang matatag na hugis at posisyon sa panahon ng pagpapatakbo ng motor. Sa guwang na motor ng tasa, ang manipis na may pader na guwang na silindro ay ginagamit bilang rotor, at ang guwang na silindro ay sugat nang direkta sa loob ng paikot-ikot na walang karagdagang suporta sa core. Mga Bentahe ng Disenyo ng Coreless: 1) Pag -aalis ng Eddy Current at Hysteresis Losses: Ang Iron Core sa isang Karaniwang Motor ay makagawa ng Eddy Current at Hysteresis na pagkalugi sa isang alternating magnetic field, na magbabawas ng kahusayan ng motor. Ang Hollow Cup Motor ay gumagamit ng isang coreless rotor, na ganap na nag -aalis ng mga pagkalugi na ito, sa gayon pinapabuti ang kahusayan ng conversion ng enerhiya ng motor. 2) Bawasan ang timbang at sandali ng pagkawalang-galaw: Ang disenyo ng core-free ay makabuluhang binabawasan ang bigat ng rotor, na ginagawang mas magaan ang buong motor. Kasabay nito, ang pagbawas ng sandali ng pagkawalang -kilos ay nagbibigay -daan sa motor na magkaroon ng isang mas mabilis na bilis ng pagtugon at mas mataas na pagbilis, na kung saan ay napaka -kapaki -pakinabang para sa mga senaryo ng aplikasyon na nangangailangan ng mabilis na pagsisimula at paghinto.
Kasabay nito, ang disenyo ng katumpakan ng guwang na istraktura ng silindro at paikot -ikot na layout ay maaaring ma -optimize ang pamamahagi ng magnetic field sa loob ng guwang na motor ng tasa, bawasan ang magnetic na pagtagas at pagkawala ng enerhiya, at higit pang mapabuti ang kahusayan at pagganap ng motor.
Ang Hollow Cup Motor ay maaaring nahahati sa dalawang uri ayon sa mode ng commutation nito: ang isa ay ang guwang na motor ng brush ng tasa, na nagpatibay ng mode na mekanikal na brush ng carbon brush; Ang iba pa ay ang Hollow Cup Brushless Motor, na pumapalit sa brush commutation na may electronic commutation, pag -iwas sa electric spark at toner particle na nabuo sa panahon ng pagpapatakbo ng motor ng brush, binabawasan ang ingay at pagtaas ng buhay ng serbisyo ng motor. Mula sa paghahambing ng iba't ibang mga produkto ng Mingzhi electrical appliances sa sumusunod na figure, makikita na hindi na kailangan ng isang brush sa walang brush na guwang na tasa ng motor, ngunit nakita ng sensor ng Hall ang signal ng magnetic field ng rotor, lumiliko ang mechanical reversal sa isang elektronikong signal na baligtad, at higit na pinapadali ang pisikal na istraktura ng guwang na tasa ng motor.
3, Mga Bentahe ng Hollow Cup Motor
Ang guwang na motor ng tasa ay sumisira sa istraktura ng rotor ng tradisyunal na motor sa istraktura, binabawasan ang pagkawala ng kuryente na dulot ng pagbuo ng eddy kasalukuyang sa iron core, at ang masa at sandali ng pagkawalang -kilos ay lubos na nabawasan, sa gayon binabawasan ang mekanikal na pagkawala ng enerhiya ng rotor mismo. Sa buod, ang motor ng Hollow Cup ay may mga pakinabang ng mataas na density ng kuryente, mahabang buhay ng serbisyo, mabilis na pagtugon, mataas na rurok na metalikang kuwintas, mahusay na pagwawaldas ng init at iba pa.
Mataas na density ng kuryente: Ang lakas ng density ng guwang na motor ng tasa ay ang ratio ng lakas ng output sa timbang o dami. Sa mga tuntunin ng timbang, ang non-core rotor ay mas magaan kaysa sa ordinaryong core rotor; Sa mga tuntunin ng kahusayan, ang coreless rotor ay nag -aalis ng eddy kasalukuyang at pagkawala ng hysteresis na nabuo ng coreless rotor, pinapabuti ang kahusayan ng micromotor, at tinitiyak ang mataas na output na metalikang kuwintas at kapangyarihan ng output. Ang maximum na kahusayan ng karamihan sa mga guwang na motor ng tasa ay higit sa 80%, habang ang maximum na kahusayan ng karamihan sa mga brush DC motor ay karaniwang nasa paligid ng 50%. Ang mas mababang timbang at mas mataas na kahusayan ay nagbibigay -daan sa mga guwang na motor ng tasa upang makamit ang mas mataas na density ng kuryente. Samakatuwid, ang guwang na motor ng tasa ay partikular na angkop para sa mga aplikasyon na pinapagana ng baterya na nangangailangan ng mahabang panahon ng operasyon, tulad ng portable air sampling pump, humanoid robot, bionic hands, hand-held power tool at iba pang mga aplikasyon.
Mataas na density ng metalikang kuwintas: Ang disenyo ng walang coreless ay binabawasan ang bigat ng rotor at ang sandali ng pagkawalang -galaw, at ang mababang sandali ng pagkawalang -kilos ay nangangahulugang ang motor ay maaaring mapabilis at mabulok nang mas mabilis, sa gayon ay maaaring makabuo ng mas maraming metalikang kuwintas sa isang maikling panahon; Kasabay nito, ang kawalan ng isang bakal na core ay ginagawang mas compact, mas maliit, at magagawang magbigay ng mas mataas na output ng metalikang kuwintas sa isang limitadong puwang.
Long Service Life: Ang bilang ng mga baligtad na mga piraso ng guwang na motor ng tasa ay ginagawang ang kasalukuyang pagbabagu -bago at ang inductance ng motor na mas maliit kapag baligtad, lubos na binabawasan ang elektrikal na kaagnasan ng baligtad na sistema sa panahon ng pagbabalik ng proseso, upang magkaroon ng mas mahabang buhay. Ayon sa data sa 'Application Research ng Customized Management of Hollow Cup Motors ', ang buhay ng brushed DC motor ay sa pangkalahatan ay ilang daang oras lamang, at ang pag -asa sa buhay ng mga guwang na motor ng tasa ay karaniwang nasa pagitan ng 1000 at 3000 na oras, na maaaring magbigay ng mas maaasahang operasyon.
Mabilis na bilis ng pagtugon: Ang tradisyunal na motor ay may medyo malaking sandali ng pagkawalang-galaw dahil sa pagkakaroon ng core ng bakal, habang ang guwang na motor ng tasa ay compact, at ang rotor ay isang hugis-tasa na sumusuporta sa sarili na coil, kaya ang bigat ay mas magaan, at ang mas maliit na sandali ng pagkawalang-galaw ay gumagawa din ng guwang na motor ng tasa ay may sensitibong mga katangian ng pagsasaayos ng pagsisimula. Ayon sa 'Pag -unlad ng Pananaliksik ng Hollow Cup Micro Motor at Coil ', ang mekanikal na oras na pare -pareho ng pangkalahatang motor ng core ay halos 100ms, habang ang mekanikal na oras na pare -pareho ng guwang na motor ng tasa ay mas mababa sa 28ms, at ang ilang mga produkto ay kahit na mas mababa sa 10ms.
Mataas na peak torque: Ang ratio ng rurok na metalikang kuwintas at tuluy -tuloy na metalikang kuwintas ng guwang na motor ng tasa ay napakalaki, dahil ang proseso ng kasalukuyang pagtaas sa rurok na metalikang kuwintas ay hindi nagbabago, at ang linear na relasyon sa pagitan ng kasalukuyang at metalikang kuwintas ay maaaring gumawa ng micromotor na makagawa ng isang malaking rurok na torque. Matapos maabot ang ordinaryong core DC motor, kahit na nadagdagan ang kasalukuyang, ang metalikang kuwintas ng motor ng DC ay hindi tataas.
Magandang Pag -dissipation ng init: Ang ibabaw ng guwang na rotor ng tasa ay may daloy ng hangin, mas mahusay kaysa sa pagganap ng pagwawaldas ng init ng core rotor, ang enameled wire ng core rotor ay naka -embed sa silikon na bakal na sheet sheet, ang coil surface airflow ay mas mababa, ang pagtaas ng temperatura ay mas malaki, sa ilalim ng parehong mga kondisyon ng output ng kuryente, ang pagtaas ng temperatura ng guwang na tasa ng DC ay mas maliit.
4, Ang Teknikal na Landas ng Hollow Cup Motor
Ang pangunahing hakbang sa paggawa ng Hollow Cup Motor ay ang paggawa ng coil, kaya ang disenyo ng coil at proseso ng paikot -ikot na mga pangunahing hadlang. Ang diameter, bilang ng mga liko at pagkakasunud -sunod ng wire ay direktang nakakaapekto sa mga pangunahing mga parameter ng motor. Ang pangunahing hadlang ng paikot -ikot na coil ay direktang makikita sa disenyo ng coil, dahil ang iba't ibang mga uri ng paikot -ikot ay may pagkakaiba -iba sa rate ng automation at pagkonsumo ng tanso. Sa kabilang banda, makikita rin ito sa paikot -ikot na kagamitan at paikot -ikot na pamamaraan, at ang pagpuno ng rate ng guwang na sugat ng tasa ng tasa sa pamamagitan ng iba't ibang paikot -ikot na makinarya ay naiiba, na humahantong sa iba't ibang kalat, na direktang nakakaapekto sa pagkawala ng motor, pag -iwas ng init, kapangyarihan at iba pa.
Anggulo ng disenyo ng coil: Ang paikot -ikot na disenyo ng guwang na motor ng tasa ay maaaring nahahati sa tuwid na uri ng paikot -ikot, pahilig na uri ng paikot -ikot at uri ng saddle.
Diretso na paikot -ikot: Ang kawad ng coil ay kahanay sa axis ng motor, na bumubuo ng isang puro na istraktura ng paikot -ikot. Ang ideya ng disenyo ng tuwid na butas na coil ay unang i-wind ang ordinaryong pabilog na enameled wire sa paikot-ikot na mamatay ayon sa kahilingan ng bilang ng mga liko, at pagkatapos ay ikonekta ang paikot-ikot sa pangunahing baras ng kawad, at pagkatapos ay gamitin ang binder sa parehong mga dulo upang pagalingin at anyo. Medyo nagsasalita, ang pagtatapos ng tuwid na paikot -ikot ay hindi gumagawa ng metalikang kuwintas, at pinatataas ang timbang ng armature at paglaban sa armature.
Oblique na paikot -ikot: Kilala rin bilang paikot -ikot na honeycomb, ginagamit ang paraan ng paikot -ikot na honeycomb, na nag -iiwan ng mga tap sa gitna, upang makapagpapatuloy na hangin, kinakailangan na gawin ang epektibong bahagi ng elemento at ang armature axis sa isang tiyak na anggulo ng ikiling. Ang laki ng dulo ng paikot -ikot na pamamaraan na ito ay maliit, ngunit dahil ang pahilig na paikot -ikot na patuloy na paikot -ikot ay nangangailangan ng isang tiyak na anggulo ng linya, ang mga overlay na wire ng enameled, at ang rate ng pagpuno ng slot ay mababa. Kung ikukumpara sa tuwid na uri ng sugat, ang hilig na paikot -ikot na armature ay walang dulo na paikot -ikot, binabawasan ang timbang ng armature, at may mga pakinabang ng maliit na sandali ng pagkawalang -kilos, maliit na oras na pare -pareho, mahusay na mga katangian ng pag -drag at malaking output metalikang kuwintas. Ang Faulhaber sa Alemanya at Portescap sa Switzerland ay kadalasang gumagamit ng hilig na paikot -ikot.
Uri ng Saddle: Kilala rin bilang concentric o rhomboid na paikot-ikot, ang pamamaraan ng paikot-ikot na isang hugis na coil at pagkatapos ay ginagamit ang mga kable, iyon ay, ang self-adhesive enamelled wire ay sugat sa isang espesyal na bumubuo ng paikot-ikot na mamatay, at ang armature cup ay gawa sa maraming mga pag-aayos ng hugis. Kapag paikot -ikot, ang dalawang layer ng coils ay nakaayos nang maayos at hugis, na maginhawa upang makontrol ang laki ng armature tasa pagkatapos ng reshaping at pagbutihin ang rate ng pagpuno ng slot. Kasabay nito, ang pamamaraang ito ay may mataas na kahusayan sa produksyon at angkop para sa paggawa ng masa. Ang saddle winding armature end ay may mas kaunting overlap na mga layer, maliit na agwat ng hangin at mataas na rate ng paggamit ng permanenteng pang -akit, na nagpapabuti sa density ng kuryente ng motor. Ang ilang mga produkto ng Maxon sa Switzerland ay gumagamit ng saddle-type na paikot-ikot.
Ang pag-ikot ng proseso ng pag-ikot ng proseso: Mula sa punto ng pananaw ng teknolohiya ng paggawa, ayon sa paraan ng pagbuo ng coil ay pangunahing nahahati sa tatlong kategorya: manu-manong paikot-ikot, paikot-ikot at isang beses na bumubuo ng produksiyon.
1) Manu -manong paikot -ikot. Sa pamamagitan ng isang serye ng mga kumplikadong proseso, kabilang ang pagpasok ng PIN, manu -manong paikot -ikot, manu -manong mga kable at iba pang mga hakbang upang makabuo. Ito ay angkop para sa mga produkto na nangangailangan ng isang mataas na antas ng pagpapasadya, ngunit ang kahusayan ng produksyon at katatagan ng produkto ay limitado.
2) paikot -ikot na teknolohiya ng paggawa. Ang paikot-ikot na teknolohiya ng produksiyon ay semi-awtomatikong produksiyon, ang enameled wire ay unang sunud-sunod na sugat sa pangunahing baras na may isang hugis na brilyante na cross-section, at tinanggal ito pagkatapos maabot ang kinakailangang haba, at pagkatapos ay na-flatten sa isang wire plate, at sa wakas ang wire plate ay sugat sa isang hugis-tasa na coil. Ayon sa 'paikot-ikot na proseso ng paggawa ng armature ng armature at kagamitan ' na proseso ng paikot-ikot, ang susunod na paikot-ikot na makina ay maaaring mai-configure sa 4 na manggagawa upang makamit ang isang taunang output ng 30,000 yunit, ngunit ang limitasyon ng paikot-ikot na ito ay mas angkop para sa 20-30mm guwang na diameter ng tasa, mahirap na i-wind ang mas maliit na coils na may gripo na spacing mas mababa sa 7mm, iyon ay, mga produkto na may isang diameter na mas mababa sa 10 ~ 12mm. Sa pangkalahatan, ang kahusayan ng produksyon ng proseso ng paikot-ikot ay medyo mataas, at maaari itong matugunan ang mga kinakailangan ng produksiyon ng medium-scale. Gayunpaman, ang mataas na manu -manong rate ng pakikilahok ay humahantong sa pare -pareho ng natapos na produkto ay maaaring hindi kasing ganda ng awtomatikong produksiyon, at mahirap matugunan ang mas maliit na sukat ng guwang na tasa ng coil na paikot -ikot.
3) Isang teknolohiya ng paggawa ng paghubog. Ang paikot -ikot na makina sa pamamagitan ng kagamitan sa automation ay magiging isang enameled wire ayon sa panuntunan ng isang spindle, coil na paikot -ikot sa isang tasa pagkatapos ng pag -alis, isang paghuhulma, hindi na kailangang gumulong at mag -flat ng maraming mga proseso, mataas na antas ng automation, kaya ang kahusayan ng produksyon at natapos na pagkakapare -pareho ng produkto ay mas mahusay; Ngunit ang kaukulang upfront kagamitan na pamumuhunan ay mas mataas.
Ang proseso ng paikot -ikot na overseas ay binuo nang maaga, ang antas ng automation ay mas mataas kaysa sa domestic. Ang domestic higit sa lahat ay nagpatibay ng paikot -ikot na produksiyon, ang proseso ay mas kumplikado, ang lakas ng paggawa ng mga manggagawa ay malaki, hindi makumpleto ang likid na may mas makapal na diameter ng kawad, at ang rate ng scrap ay mataas. Ang mga dayuhang bansa ay pangunahing gumagamit ng isang beses na teknolohiya ng paggawa ng sugat, mataas na antas ng automation, mataas na kahusayan sa paggawa, saklaw ng coil diameter, mahusay na kalidad ng coil, masikip na pag-aayos, mga uri ng motor, mahusay na pagganap.
Mga Link ng Pang -industriya Chain at Mga Application ng Downstream
Ang pataas ng guwang na motor ng tasa ay mga hilaw na materyales at bahagi, ang mga hilaw na materyales ay may kasamang tanso, bakal, magnetic steel, plastic, atbp, ang mga bahagi ay may kasamang mga bearings, brushes, commutator, atbp. Ang downstream ng pang-industriya chain ay ang pagtatapos ng aplikasyon, at ang motor ng Hollow Cup ay may mga katangian ng mataas na sensitivity, matatag na operasyon at malakas na kontrol, na nakakatugon sa mahigpit na mga kinakailangan ng high-end na larangan ng electric drive, kaya pangunahing ginagamit ito sa aerospace, medikal na kagamitan, pang-industriya na automation at robotics at iba pang mga high-end na patlang. Kasabay nito, ang motor ng Hollow Cup ay unti -unting inilalapat sa larangan ng sibil, tulad ng automation ng opisina, mga tool ng kuryente at iba pa.
Isang promising guwang na motor ng tasa
Ang Hollow Cup Motor na may natatanging disenyo nito nang walang iron core, na nagpapakita ng mataas na bilis, mataas na kahusayan, mataas na dynamic na tugon at iba pang mga makabuluhang pakinabang, na malawakang ginagamit sa aerospace, medikal na kagamitan at iba pang mga patlang, sa kakayahang umangkop sa kamay ng humanoid robot ay mayroon ding makabuluhang epekto. Bagaman ang mga negosyo sa ibang bansa tulad ng Maxon at Faulhaber ay may kalamangan sa first-mover sa kasalukuyan, na may patuloy na pagpapabuti ng antas ng teknikal ng mga tagagawa ng domestic at ang mabilis na pag-unlad ng merkado ng humanoid robot, ang mga domestic guwang na motor na motor ay magkakaroon ng mga bagong pagkakataon sa pag-unlad.
