Ko nga robots Humanoid kua waiho hei peara kanapa i roto i te mara o te mohio.
I nga tau kua pahure ake nei, kua noho nga karetao humanoid hei peara kanapa i roto i te mara o te mohio horihori me to raatau tono whanui i roto i nga waahi maha penei i te tiaki hauora me te ratonga. Hei whakatairanga ake i te whakawhanaketanga o te ahumahi, kua whakauruhia e nga kawanatanga o te rohe nga kaupapa here hei whakanui ake i te tautoko mo nga robots humanoid me o raatau waahanga matua. I roto i te mekameka ahumahi karetao humanoid, he nui te mahi a te motuka kapu hollow i roto i te punaha whakahaere nekehanga o te robot humanoid, penei i te waahanga matua o te Tesla humanoid karetao ringa dexterous ko te motini kapu tuwhera, he hui karetao kotahi 12 (6 ia ringa matau). Ko te whainga o tenei pepa ki te matapaki i nga ahuatanga hangarau, te ahuatanga o te maakete me nga tirohanga mo nga ra kei te heke mai mo te motini kapu hollow ma te rangahau.
He aha te motoka kapu poka
1. Te ariā me te whakarōpūtanga o te motuka
Ko te motuka hiko he taputapu e huri ana i te hiko hiko ki te hiko miihini. Ka whakamahia e ia he porowhita kaha (ara, te awhi hiko) ki te whakaputa i te papa autō hurihuri ka whakamahia mo te rotor (pērā i te anga konumohe katia te squirrel-cage) ki te hanga i te taipana hurihanga magnetoelectric, ko te huri i te kaha i puta mai i te rere o naianei i roto i te papa aukume hei mahi hurihuri. Ko te maataapono ko te whakamahi i te papa autō ki te akiaki i te ia kia huri te motini.
Ko te kaupapa taketake o te hurihanga o te motini: huri noa i te aukume tuturu me te tuaka hurihuri, 1 te huri i te aukume (kia puta ai te papa autō hurihuri), 2 kia rite ki te kaupapa o te pou N me te S pole heteropole attraction, ko te repulsion pou ano, 3 ka huri te aukume me te tuaka hurihuri.
I roto i te motini, ko te ia e rere ana i roto i te waea e hanga ana i te papa aukume huri noa (te kaha aukume) huri noa e huri ai te aukume. Ka werohia te waea ki roto i te porowhita, ka whakahiatotia te kaha autō ki te hanga i te rere o te papa aukume nui (rererangi aukume), ka puta ko nga pou N me S. Ma te whakauru i te uho rino ki roto i te porowhita waea, ka ngawari ake te haere o nga raina papa autō, ka puta he kaha autō.
Ko te hanganga o te motuka e rua nga waahanga: stator me te rotor.
Stator: te wahanga mau o te motuka, ko te hanganga matua kei roto ko te pou autō, te awhiowhio me te awhi. Ko te pou autō te wahanga o te motini e whakaputa ana i te papa autō, i te nuinga o te waa he mea tito rino me nga porowhita. Ko te awhiowhio ko te porowhita kei roto i te stator, ko te tikanga he kaikawe me te whakamaarama, ko tana mahi ko te whakaputa i te papa autō ka puta he iahiko hiko. Ko te awhi ko te hanganga tautoko o te stator, i te nuinga o te waa i hangaia mai i te konumohe konumohe me etahi atu mea, me te pai o te aukati me te kaha.
Rotor: Ko te waahanga hurihuri o te motini, ko te hanganga matua kei roto ko te armature, bearings me nga potae mutunga. Ko te armature te porowhita kei roto i te rotor, ko te nuinga o te waa he kaikawe me te whakamaarama, ko tana mahi he whakaputa i te papa autō ka puta he iahiko hiko. Ko nga peera te hanganga tautoko o te rotor, i te nuinga o te waa he rino, he karamik ranei, he pai te kakahu me te aukati waikura. Ko te taupoki mutunga ko te hanganga mutunga o te motuka, he mea hanga mai i te konumohe konumohe me etahi atu mea, he pai te hiri me te kaha.
2, kapu hollow motini whakamaramatanga me te whakarōpūtanga
I te tau 1958, i whakawhanakehia e Dr.FF aulhaber te hangarau awhiowhio awhiowhio me te whiwhi i te patent e tika ana mo te motini kapu tuwhera i te tau 1965, e tohu ana i te taenga mai o te motini kapu kowhao, me tana hoahoa hanganga auaha ka taea e te motuka kia iti ake te rahi me te pai ake. Ko te motini kapu kowao no te DC aukume servo motor, ka whakaatuhia te hanganga motuka i te ahua e whai ake nei, ko te nuinga o te stator me te rotor. Ko te stator he mea titoa ki te peera rino silicon me te awhiowhio, a ko te pepa rino silicon kahore he hanganga riu niho ka taea te karo i te awe o te riu niho me te whakaiti i te mate rino me te ngaro o naianei. Ko te rotor he mea tito he aukume tuturu, he porohurihuri me ona waahanga pumau, a ka whakamahia e te motuka he mowhiti aukume pumau, he ngawari ki te tukatuka me te whakauru.
Ka whakatauritea ki nga motuka noa, ko te ahuatanga nui o te rotor ko te pakaru i roto i te hanganga rotor o te motuka tawhito i roto i te hanganga, me te whakamahi i te rotor kore-matua, e mohiotia ana ano he rotor kapu tuwhera. Ko te rotor he hanga kapu-a-kapua e karapotia ana e nga awhiowhio me nga aukume. I roto i nga motuka noa, ko te mahi o te matua rino ko te nuinga: 1) te aro me te arahi i te papa autō: he mea hanga te matua rino mai i te mea he nui te uruhanga autō (pērā i te pepa maitai silicon), ka taea te aro me te arahi i te rerenga autō, na reira ka pai ake te kaha o te papa autō me te kaha o te motuka; 2) Tautoko awhiowhio: Ko te matua rino e whakarato ana i te hanganga tautoko kaha mo te awhiowhio, me te whakarite kei te pupuri te awhiowhio i te ahua me te waahi i te wa e mahi ana te motuka. I roto i te motini kapu kowao, ka whakamahia te rango angiangi-taiepa tuwhera hei rotor, a ka werohia te rango kowha ki roto tonu i te awhiowhio kaore he tautoko matua. Ko nga painga o te hoahoa korekore: 1) Te whakakore i nga ngaro o te eddy me nga mate hihiko: Ko te matua rino i roto i te motuka noa ka whakaputa i te waa eddy me nga mate o te hysteresis i roto i te papa autō tauutuutu, ka whakaiti i te kaha o te motuka. Ka whakamahia e te motuka kapu hollow he rotor korekore, ka tino whakakore i enei mate, na reira ka pai ake te kaha o te hurihanga o te motuka. 2) Whakaitihia te taumaha me te wa o te inertia: ko te hoahoa kore-matua ka tino whakaiti i te taumaha o te rotor, ka mama te motuka katoa. I te wa ano, ko te whakahekenga o te wa o te inertia ka taea e te motuka te tere tere o te whakautu me te tere tere, he tino painga mo nga ahuatanga tono e hiahia ana kia tere te tiimata me te mutu.
I te wa ano, ka taea e te hoahoa totika o te anga porotaka tuwhera me te whakatakotoranga awhiowhio te arotau i te tohatoha mara autō i roto i te motini kapu hollow, te whakaheke i te rerenga autō me te ngaronga o te hiko, me te whakapai ake i te pai me te mahi o te motuka.
Ka taea te wehea te motini kapu hollow ki nga momo e rua kia rite ki tona aratau whakawhiti: ko tetahi ko te motini paraihe kapu, e tango ana i te aratau whakawhiti paraihe waro miihini; Ko tetahi atu ko te motuka kapi korepu, ka whakakapi i te whakawhiti paraihe me te whakawhiti hiko, te karo i te hiko hiko me nga matūriki toner i hangaia i te wa e mahi ana te miihini paraihe, te whakaiti i te haruru me te whakanui ake i te oranga o te miihini. Mai i te whakataurite o nga hua rereke o nga taputapu hiko Mingzhi i roto i te ahua e whai ake nei, ka kitea kaore he hiahia mo te paraihe i roto i te motini kapu korepu, engari ka kitea e te Hall sensor te tohu o te rotor autō, ka huri te hurihanga miihini ki te hurihanga tohu hiko, me te whakangawari ake i te hanganga tinana o te motuka kapu kapu.
3, painga motika kapu kapu
Ka pakaru te motuka kapu o roto i te hanganga rotor o te motuka tawhito i roto i te hanganga, ka whakaiti i te mate o te mana i puta mai i te hanganga o te naianei eddy i roto i te matua rino, a ka tino heke tona papatipu me te waa o te inertia, na reira ka whakaiti i te ngaro o te hiko miihini o te rotor ano. Hei whakarāpopototanga, ko te motika kapu hollow he painga o te kiato mana teitei, te roa o te ratonga, te whakautu tere, te taipana teitei, te pai o te wera me era atu.
Te kaha o te mana teitei: Ko te kaha o te motika kapu hollow ko te tauwehenga o te mana whakaputa ki te taumaha me te rōrahi. Mo te taumaha, he mama ake te rotor kore-matua i te rotor matua noa; I runga i te whai huatanga, ka whakakorehia e te rotor korekore te naianei me te mate hysteresis i hangaia e te rotor korekore, te whakapai ake i te kaha o te micromotor, me te whakarite i te taipana putanga teitei me te mana whakaputa. Ko te tino pai o te nuinga o nga motuka kapu tuwhera he neke atu i te 80%, ko te tino kaha o te nuinga o nga miihini DC paraihe ko te 50%. Ko te taumaha iti me te kaha ake ka taea e nga motuka kapu tuwhera te eke ki runga ake o te mana. Na reira, he pai rawa te motini kapu hollow mo nga tono hiko-hiko e hiahia ana kia roa te mahi, penei i nga papua tauira hau kawe, robots humanoid, ringa bionic, taputapu hiko-a-ringa me etahi atu tono.
Kiato taipana teitei: te hoahoa korekore whakaiti i te taimaha o te rotor me te momeniti o te inertia, me te wa iti o te inertia te tikanga ka taea e te motuka te whakatere me te whakaheke tere, na reira ka kaha ki te whakaputa i te taipana i roto i te wa poto; I te wa ano, ko te kore o te uho rino ka nui ake te hangai o te motini kapu hollow, he iti ake, ka kaha ki te whakarato i te putanga taipana teitei ake i roto i te waahi iti.
Te roa o te mahi: Ko te maha o nga waahanga hurihuri o te motini kapu hollow ka iti ake te rereketanga o naianei me te inductance o te motuka i te hurihanga, ka tino whakaiti i te pirau hiko o te punaha hurihuri i te wa e huri ana, kia roa ake ai te ora. E ai ki nga raraunga i roto i te 'Rangahau Tono mo te Whakahaere Whakaritea o nga motuka kapu kowau' ko te oranga o nga motuka DC kua paraihehia he iti noa nga haora, a ko te roanga o te oranga o nga motuka kapu kowao kei waenga i te 1000 me te 3000 haora, ka roa ake te mahi pono.
He tere te whakautu tere: he ahua nui te motika o te motini tuku iho na te noho o te uho rino, i te mea he kiato te motini kapu kapu, a ko te rotor he porowhanga tautoko-a-kapua, no reira he mama ake te taumaha, me tana wa iti o te inertia ka hangai ano hoki e te motini kapu kowao nga ahuatanga whakatikatika tiimata-mutu. E ai ki te 'Te Kaunekehanga Rangahau o te motiiti kapu moroiti me te coil', ko te 100ms te roa o te wa miihini o te motuka matua whanui, ko te waa miihini o te motini kapu hollow he iti iho i te 28ms, ko etahi hua he iti iho i te 10ms.
Te tihi teitei: Ko te tauwehenga o te tihi teitei me te hikoi tonu o te motika kapu hollow he tino nui, no te mea ko te tukanga o te pikinga o naianei ki te tihi teitei kaore i te rereke, a ko te hononga raina i waenga i te waa me te waahi ka taea e te micromotor te whakaputa i te waahanga nui. I muri i te tae o te motuka DC matua noa ki te waatea, ahakoa te nui o te naianei, kaore e piki ake te taipana o te motuka DC.
Te tohanga wera pai: ko te mata o te rotor kapu tuwhera he rere hau, he pai ake i te mahi tohanga wera o te rotor matua, ko te waea enameled o te rotor matua kei te whakauruhia ki roto i te riu riu rino, he iti ake te rere o te hau, he nui ake te piki o te pāmahana, i raro i nga tikanga whakaputa mana, he iti ake te piki o te pāmahana o te motuka DC kapu.
4, te ara hangarau o te motuka kapu tuwhera
Ko te mahi matua i roto i te hanga motini kapu kowhao ko te hanga i te porowhita, na reira ko te hoahoa porowhita me te mahi awhiowhio hei arai matua. Ko te diameter, te maha o nga hurihanga me te raina o te waea ka pa tika ki nga tawhā matua o te motuka. Ko te arai matua o te awhi porowhita ka kitea tika i roto i te hoahoa porowhita, na te mea he rereke nga momo awhiowhio i te reiti aunoatanga me te kohi parahi. I tetahi atu taha, ka whakaatuhia ano hoki i roto i nga taputapu awhiowhio me te tikanga awhiowhio, me te reeti whakakī o te haehae kapu kapu i pakaruhia e nga miihini rereke rereke he rereke, e arai atu ana ki te rereke rereke, e pa ana ki te ngaro o te motuka, te wera o te wera, te mana me era atu.
Koki hoahoa coil: Ka taea te wehea te hoahoa awhiowhio o te motini kapu kowha ki te momo awhiowhio tika, momo awhiowhio me te momo noho.
Awhiowhio tika: Ko te waea o te porowhita he whakarara ki te tuaka o te motini, ka hangai he hanganga awhiowhio. Ko te whakaaro hoahoa o te porowhita-tika-tika ko te hau tuatahi i te waea enameled porohita noa i runga i te mate awhiowhio kia rite ki te hiahia o te maha o nga hurihanga, katahi ka hono i te awhiowhio ki te take matua o te waea, katahi ka whakamahi i te here ki nga pito e rua hei rongoa me te hanga. Ko te ahua o te korero, ko te mutunga o te awhiowhio totika karekau he taipana, ka piki ake te taumaha o te patu me te parenga awhi.
Awhiowhio oblique: e mohiotia ana ano ko te honikoma awhiowhio, whakamahia te tikanga awhiowhio honikoma, ka waiho nga tap ki waenganui, kia kaha tonu ai te hau, he mea tika ki te hanga i te taha whai hua o te huānga me te tuaka armature ki tetahi Koki honga. He iti te rahi o te mutunga o tenei tikanga awhiowhio, engari na te mea ko te awhiowhio awhiowhio tonu e hiahia ana ki tetahi Koki raina, ka inaki te waea enameled, a he iti te reeti whakakī mokamoka. Ki te whakatauritea ki te momo maru tika, ko te awhi awhiowhio kaore he mutunga o te awhiowhio, te whakaiti i te taumaha o te patu, me nga painga o te wa iti o te inertia, te wa iti tonu, nga ahuatanga toia pai me te taipana whakaputa nui. Ko Faulhaber i Tiamana me Portescap i Switzerland te nuinga o te whakamahi i te awhiowhio.
Momo nohoanga: e mohiotia ana ano ko te concentric or rhomboid awhiowhio, te tikanga o te awhiowhio i te porowhita ahua katahi ka whakamahia te waea waea, ara, ka werohia te waea awhi-a-whaiaro ki runga i te mate awhiowhio motuhake, me te kapu armature he maha nga whakaritenga hanga. I te awhiowhiotanga, he pai te whakarite me te hanga o nga papa e rua o nga porowhita, he pai ki te whakahaere i te rahi o te kapu armature i muri i te whakahou me te whakapai ake i te reiti whakakī mokamoka. I te wa ano, ko tenei tikanga he tino pai te whakaputa me te pai mo te hanga papatipu. He iti ake nga paparanga īnaki i te pito awhiowhio o te nohoanga, he iti te aputa hau me te tere whakamahi teitei o te aukume tuturu, e pai ake ai te kiato mana o te motuka. Ko etahi o nga hua o Maxon i Switzerland e whakamahi ana i nga momo awhiowhio noho.
Tirohanga tukanga awhiowhio: Mai i te tirohanga hangarau production, rite ki te tikanga hanga o te pōkai te nuinga wehea ki toru ngā kāwai: awhiowhio ā-ringa, awhiowhio me kotahi-wa hanga production.
1) Awhiowhio ringa. Na roto i te raupapa o nga tukanga uaua, tae atu ki te whakauru titi, te awhi a-ringa, te waea a-ringa me etahi atu waahanga hei whakaputa. He pai mo nga hua e hiahia ana kia nui te whakaritenga, engari he iti te whai hua o te whakaputa me te pumau o nga hua.
2) Hangarau hanga awhiowhio. Ko te hangarau hanga awhiowhio he hanga ahua-aunoa, ko te waea enameled te tuatahi ka werohia ki te rakau matua me te taimana-ahua-waahanga ripeka, a ka nekehia atu i muri i te tae ki te roa e hiahiatia ana, katahi ka whakaparahatia ki te pereti waea, ka mutu ka werohia te pereti waea ki roto i te pereti ahua kapu. E ai ki te mahi awhiowhio 'whakaputanga kapu hollow cup armature me nga taputapu', ka taea te whirihora i te miihini awhiowhio muri me nga kaimahi 4 ki te whakatutuki i te putanga o te tau o te 30,000 waeine, engari ko te herenga o te awhiowhio he pai ake mo te diameter kapu 20-30mm, he uaua ki te hau coils iti me te tap mokowā iti iho i te 7mm, he iti iho i te 1mm te diameter o te 1mm. I roto i te katoa, he nui te kaha o te whakaputanga o te mahi awhiowhio, a ka taea e ia te whakatutuki i nga whakaritenga o te hanga reo-tauine. Heoi, ko te nui o te whai waahi a-ringa ka arahi ki te rite tonu o te hua kua oti te mahi kaore pea i te pai ki te hanga aunoa, a he uaua ki te whakatau i te rahi iti o te awhiowhio porowhita kapu.
3) Kotahi hangarau hanga niao. Ko te miihini awhiowhio na roto i nga taputapu aunoa ka waiho he waea enameled e ai ki te ture o te miro, he porowhita ka huri ki roto i te kapu i muri i te tangohanga, kotahi te hangai, kaore he take ki te huri me te papatahi i nga tukanga maha, te teitei o te automation, no reira he pai ake te pai o te whakaputa me te riterite o nga hua; Engari ka nui ake te haumi taputapu o mua.
Ko te mahi awhiowhio ki tawahi i whanake wawe, he teitei ake te tohu o te mahi aunoa i te kaainga. Ko te nuinga o te whare ka tango i nga mahi awhiowhio, he uaua ake te mahi, he nui te kaha o te mahi a nga kaimahi, kaore e taea te whakaoti i te porowhita me te diameter waea nui ake, a he nui te reiti mokamoka. Ko nga whenua o kee te nuinga o te waa e whakamahi ana i te hangarau hanga patunga mo te wa kotahi, te teitei o te miihini, te pai o te whakaputa, te awhe diameter porohita, te pai o te porowhita, te whakarite kiki, nga momo motuka, te mahi pai.
Nga hononga mekameka ahumahi me nga tono whakararo
Ko te taha whakarunga o te motini kapu hollow he rauemi mata me nga waahanga, ko nga rauemi mata ko te parahi, te maitai, te maitai aukume, te kirihou, me etahi atu, ko nga waahanga kei roto i nga peera, nga paraihe, nga commutators, me etahi atu. Ko te taha whakararo o te mekameka ahumahi ko te mutunga o te tono, a ko te motini kapu kowao nga ahuatanga o te aro nui, te mahi pumau me te mana kaha, e tutuki ana i nga whakaritenga tino o te waahi teitei o te taraiwa hiko, na reira ka whakamahia te nuinga i roto i te aerospace, nga taputapu rongoa, nga miihini ahumahi me nga miihini me etahi atu mara teitei. I te wa ano, ka whakamahia hoki te motika kapu hollow i roto i te mara tangata, penei i te aunoatanga tari, taputapu hiko me etahi atu.
He motuka kapu hollow
Motiera kapu hollow me tona hoahoa ahurei, kahore matua rino, e whakaatu ana i te tere tiketike, te kakama teitei, te urupare hihiri teitei me etahi atu painga nui, e whakamahia nuitia ana i roto i te aerospace, nga taputapu hauora me etahi atu mara, i roto i te humanoid ringa karetao ngawari he painga nui ano hoki. Ahakoa ko nga umanga o tawahi penei i a Maxon me Faulhaber te painga tuatahi i tenei wa, me te whakapai tonu o te taumata hangarau o nga kaihanga whare me te tere o te whanaketanga o te maakete karetao humanoid, ka uru mai nga motuka kapu hollow home ki nga huarahi whanaketanga hou.
