Ko nga robots Humanoid kua waiho hei peara kanapa i roto i te mara o te mohio.
I nga tau kua pahure ake nei, kua noho nga karetao humanoid hei peara kanapa i roto i te mara o te matauranga horihori me to raatau tono whanui ki nga waahi maha penei i te tiaki hauora me te ratonga. Hei whakatairanga ake i te whakawhanaketanga o te ahumahi, kua whakauruhia e nga kawanatanga o te rohe nga kaupapa here hei whakanui ake i te tautoko mo nga robots humanoid me o raatau waahanga matua. I roto i te mekameka ahumahi karetao humanoid, he nui te mahi a te motuka kapu hollow i roto i te punaha whakahaere nekehanga o te robot humanoid, penei i te waahanga matua o te Tesla humanoid karetao ringa dexterous ko te motini kapu poka, he hui karetao kotahi 12 (6 ia ringa matau). Ko te whainga o tenei pepa ki te matapaki i nga ahuatanga hangarau, te ahuatanga o te maakete me nga tirohanga mo nga ra kei te heke mai mo te motini kapu hollow ma te rangahau.
He aha te motoka kapu poka
1. Te ariā me te whakarōpūtanga o te motuka
Ko te motuka hiko he taputapu e huri ana i te hiko hiko ki te hiko miihini. Ka whakamahia e ia he porowhita kaha (ara, te awhi hiko) ki te whakaputa i te papa autō hurihuri ka whakamahia mo te rotor (pērā i te anga konumohe katia e te squirrel-cage) ki te hanga i te taipana hurihanga aukumetiki, ko te huri i te kaha i puta mai i te rere o naianei i roto i te papa aukume hei mahi hurihuri. Ko te maataapono ko te whakamahi i te papa autō ki te akiaki i te ia kia huri te motini.
Ko te kaupapa taketake o te hurihanga o te motini: huri noa i te aukume tuturu me te tuaka hurihuri, 1 te huri i te aukume (kia puta te papa autō hurihuri), 2 kia rite ki te kaupapa o te pou N me te S pole heteropole attraction, he rite tonu te aukati o te pou, 3 ka huri te aukume me te tuaka hurihuri.
I roto i te motini, ko te ia e rere ana i roto i te waea ka hanga he papa aukume huri noa (te kaha aukume) huri noa e huri ai te aukume. Ka werohia te waea ki roto i te porowhita, ka whakahiatotia te kaha autō ki te hanga i te rerenga aukume nui (rererere aukume), ka puta ko nga pou N me S. Ma te whakauru i te uho rino ki roto i te porowhita waea, ka ngawari ake te haere o nga raina papa autō, ka puta he kaha autō.
Ko te hanganga o te motuka e rua nga waahanga: stator me te rotor.
Stator: te wahanga mau o te motuka, ko te hanganga matua kei roto ko te pou autō, te awhiowhio me te awhi. Ko te pou autō te wahanga o te motini e whakaputa ana i te papa autō, i te nuinga o te waa he mea tito rino me nga porowhita. Ko te awhiowhio ko te porowhita kei roto i te stator, ko te tikanga he kaikawe me te whakamaarama, ko tana mahi ko te whakaputa i te papa autō ka puta he iahiko hiko. Ko te awhi ko te hanganga tautoko o te stator, i te nuinga o te waa he mea hanga mai i te konumohe konumohe me etahi atu mea, me te pai o te aukati me te kaha.
Rotor: Ko te waahanga hurihuri o te motini, ko te hanganga matua kei roto ko te armature, nga peera me nga potae mutunga. Ko te armature te porowhita i roto i te rotor, te tikanga tito he kaikawe me te whakamatao, ko tana mahi ko te whakaputa i te papa autō ka puta he iahiko hiko i roto. Ko nga peera te hanganga tautoko o te rotor, i te nuinga o te waa he rino, he karamik ranei, he pai te kakahu me te aukati waikura. Ko te taupoki mutunga ko te hanganga mutunga o te motuka, he mea hanga mai i te konumohe konumohe me etahi atu mea, he pai te hiri me te kaha.
2, kapu hollow motini whakamaramatanga me te whakarōpūtanga
I te tau 1958, i whakawhanakehia e Dr.FF aulhaber te hangarau awhiowhio awhiowhio me te whiwhi i te patent e tika ana mo te motini kapu hollow i te tau 1965, e tohu ana i te taenga mai o te motini kapu hollow, me tana hoahoa hanganga auaha ka taea e te motuka kia iti ake te rahi me te pai ake. Ko te motini kapu kowao no te DC aukume servo motor, ka whakaatuhia te hanganga motuka i te ahua e whai ake nei, ko te nuinga o te stator me te rotor. Ko te stator he pepa rino silicon me te porowhita awhiowhio, a ka taea e te pepa rino silicon kahore he hanganga riu niho te karo i te awe o te riu niho me te whakaiti i te mate rino me te ngaro o naianei. Ko te rotor he mea tito he aukume tuturu, he poro hurihuri me ona waahanga kua whakaritea, a ka whakamahia e te motuka he mowhiti mauku mau, he ngawari ki te tukatuka me te whakauru.
Ka whakatauritea ki nga motuka noa, ko te ahua nui o te rotor ko te pakaru i roto i te hanganga rotor o te motuka tawhito i roto i te hanganga, me te whakamahi i te rotor kore-matua, e mohiotia ana ano he rotor kapu tuwhera. Ko te rotor he hanga kapu-a-kapua e karapotia ana e nga awhiowhio me nga aukume. I roto i nga motuka noa, ko te mahi o te matua rino ko te nuinga: 1) te aro me te arahi i te papa autō: he mea hanga te matua rino mai i te mea he nui te uruhanga autō (penei i te pepa rino silicon), e taea ai te aro me te arahi i te rerenga autō, na reira ka pai ake te kaha o te papa autō me te pai o te motuka; 2) Tautoko awhiowhio: Ko te matua rino e whakarato ana i te hanganga tautoko kaha mo te awhiowhio, me te whakarite kia mau tonu te ahua o te awhiowhio me te waahi i te wa e mahi ana te motuka. I roto i te motini kapu kowao, ka whakamahia te rango angiangi-taiepa tuwhera hei rotor, a ka werohia te rango tuwhera ki roto tonu i te awhiowhio kahore he tautoko matua. Ko nga painga o te hoahoa korekore: 1) Te whakakore i nga ngaronga o te eddy me te histeresis: Ko te matua rino i roto i te motuka noa ka whakaputa i te waa eddy me nga ngaro o te hysteresis i roto i te papa hiko tauutuutu, ka whakaiti i te kaha o te motuka. Ka whakamahia e te motuka kapu hollow he rotor korekore, ka whakakore i enei mate, na reira ka pai ake te kaha o te hurihanga o te motuka. 2) Whakaitihia te taumaha me te wa o te inertia: ko te hoahoa kore-matua ka tino whakaiti i te taumaha o te rotor, ka mama ake te motuka katoa. I te wa ano, ko te whakahekenga o te wa o te inertia ka taea e te motuka te tere tere o te whakautu me te tere tere, he tino painga mo nga ahuatanga tono e hiahia ana kia tere te tiimata me te mutu.
I te wa ano, ka taea e te hoahoa totika o te anga porotaka hollow me te tahora awhiowhio te arotau i te tohatoha mara autō i roto i te motini kapu hollow, te whakaiti i te rerenga autō me te ngaronga o te kaha, me te whakapai ake i te pai me te mahi o te motuka.
Ka taea te wehea te motini kapu kapu ki nga momo e rua i runga i tana aratau whakawhiti: ko tetahi ko te motini paraihe kapu, e tango ana i te aratau whakawhiti paraihe waro miihini; Ko tetahi atu ko te motini kapi korepu, e whakakapi ana i te whakawhiti paraihe me te whakawhiti hiko, te karo i te hiko hiko me nga matūriki toner i hangaia i te wa e mahi ana te motuka paraihe, te whakaiti i te haruru me te whakanui ake i te oranga o te miihini. Mai i te whakataurite o nga hua rereke o nga taputapu hiko Mingzhi i roto i te ahua e whai ake nei, ka kitea kaore he hiahia mo te paraihe i roto i te motini kapu korepu, engari ka kitea e te Hall sensor te tohu o te rotor autō, ka huri i te hurihanga miihini ki te hurihanga tohu hiko, me te whakangawari ake i te hanganga tinana o te motuka kapu kapu.
3, painga motika kapu kapu
Ka pakaru te motuka kapu o roto i te hanganga rotor o te motuka tawhito i roto i te hanganga, ka whakaiti i te mate o te mana i puta mai i te hanganga o te naianei eddy i roto i te matua rino, a ka tino heke tona papatipu me te wa o te inertia, na reira ka whakaiti i te ngaro o te hiko o te rotor ano. Hei whakarāpopototanga, ko te motika kapu hollow he painga o te kiato mana teitei, te roa o te ratonga, te whakautu tere, te taipana teitei, te pai o te wera me era atu.
Te kaha o te mana teitei: Ko te kaha o te motika kapu hollow ko te tauwehenga o te mana whakaputa ki te taumaha me te rōrahi. Mo te taumaha, he mama ake te rotor kore-matua i te rotor matua noa; I runga i te pai o te mahi, ka whakakorehia e te rotor korekore te wa eddy me te ngaro o te hysteresis i hangaia e te rotor korekore, te whakapai ake i te pai o te micromotor, me te whakarite i te taipana whakaputa teitei me te mana whakaputa. Ko te tino pai o te nuinga o nga motuka kapu tuwhera he neke atu i te 80%, ko te tino kaha o te nuinga o nga miihini DC paraihe ko te 50%. Ko te taumaha iti me te kaha ake ka taea e nga motuka kapu tuwhera te eke ki runga ake o te mana. Na reira, he tino pai te motini kapu hollow mo nga tono hiko-hiko e hiahia ana kia roa te mahi, penei i nga papu tauira hau kawe, robots humanoid, ringa bionic, taputapu hiko-a-ringa me etahi atu tono.
Kiato taipana teitei: te hoahoa korekore whakaiti i te taimaha o te rotor me te momeniti o te inertia, me te wa iti o te inertia te tikanga ka taea e te motuka te whakatere me te whakaheke tere, na reira ka kaha ki te whakaputa i te taipana i roto i te wa poto; I te wa ano, ko te kore o te uho rino ka nui ake te hangai o te motini kapu kowha, te iti ake, me te kaha ki te whakarato i nga putanga taipana teitei ake i roto i te waahi iti.
Te roa o te mahi mahi: Ko te maha o nga waahanga hurihuri o te motini kapu hollow ka iti ake te rereketanga o naianei me te inductance o te motuka i te hurihanga, ka tino whakaiti i te pirau hiko o te punaha hurihuri i te wa o te huringa hurihuri, kia roa ake ai te ora. E ai ki nga raraunga i roto i te 'Rangahau Tono mo te Whakahaere Whakaritea o nga motuka kapu kapu' ko te oranga o nga miihini DC paraihe he maha noa nga haora, a ko te roanga o te oranga o nga motuka kapu kowao kei waenga i te 1000 me te 3000 haora, ka roa ake te mahi pono.
He tere te whakautu tere: ko te motuka tuku iho he nui te waa o te inertia na te noho o te matua rino, i te mea he kiato te motini kapu kapu, a ko te rotor he porowhanga tautoko-whaiaro-a-kapu, no reira he mama ake te taumaha, he iti ake te waa o te inertia ka hanga ano hoki e te motuka kapu kowao nga ahuatanga whakatikatika tiimata-mutu. E ai ki te 'Te Kaunekehanga Rangahau mo te motiiti kapu moroiti me te coil', ko te 100ms te roa o te wa miihini o te motini matua whanui, ko te waa miihini o te motini kapu kowha he iti iho i te 28ms, ko etahi hua he iti iho i te 10ms.
Te teitei o te tihi teitei: Ko te tauwehenga o te tihi teitei me te waahi tonu o te motuka kapu hollow he tino nui, no te mea ko te tukanga o te pikinga o te waa ki te waahi o te waahi kaore i te rereke, a, ko te hononga raina i waenga i te waa me te waahi ka taea e te micromotor te whakaputa i te waahanga nui. I muri i te tae o te motuka DC matua noa ki te waatea, ahakoa te nui o te naianei, kaore e piki ake te taipana o te motuka DC.
He pai te tohanga wera: ko te mata o te rotor kapu tuwhera he rere hau, he pai ake i te mahi tohanga wera o te rotor matua, ko te waea enameled o te rotor matua kei te whakauruhia ki roto i te riu rino maitai, he iti te rere o te hau mata, he nui ake te pikinga o te pāmahana, i raro i nga tikanga whakaputa mana, he iti ake te piki o te pāmahana o te motuka DC kapu.
4, te ara hangarau o te motini kapu kapu
Ko te mahi matua i roto i te hanga motini kapu kowhao ko te hanga i te porowhita, na reira ko te hoahoa porowhita me te mahi awhiowhio hei arai matua. Ko te diameter, te maha o nga hurihanga me te raina o te waea ka pa tika ki nga tawhā matua o te motuka. Ko te arai matua o te awhi porowhita ka kitea tika i roto i te hoahoa coil, na te mea he rereke nga momo awhiowhio i te reiti aunoatanga me te kohi parahi. I tetahi atu taha, ka whakaatuhia ano hoki i roto i nga taputapu awhiowhio me te tikanga awhiowhio, me te reeti whakakī o te haehae kapu kapu i pakaruhia e nga miihini rereke rereke he rereke, e arai atu ana ki nga rereke rereke, e pa ana ki te ngaro o te motuka, te wera wera, te mana me era atu.
Koki hoahoa coil: Ka taea te wehea te hoahoa awhiowhio o te motini kapu kowha ki te momo awhiowhio tika, momo awhiowhio me te momo noho.
Awhiowhio tika: Ko te waea o te porowhita he whakarara ki te tuaka o te motini, ka hangai he hanganga awhiowhio. Ko te whakaaro hoahoa o te porowhita-tika-tika ko te hau tuatahi i te waea enameled porohita noa i runga i te mate awhiowhio kia rite ki te hiahia o te maha o nga hurihanga, katahi ka hono i te awhiowhio ki te take matua o te waea, katahi ka whakamahi i te here ki nga pito e rua hei rongoa me te hanga. Ko te ahua o te korero, ko te mutunga o te awhiowhio totika karekau he taipana, ka piki ake te taumaha o te patu me te parenga awhi.
Te awhiowhio oblique: e mohiotia ana ano ko te honikoma awhiowhio, ka whakamahia te tikanga awhiowhio honikoma, ka waiho nga tap ki waenganui, kia kaha tonu ai te hau, he mea tika ki te hanga i te taha whai hua o te huānga me te tuaka armature ki tetahi Koki honga. He iti te rahi o te mutunga o tenei tikanga awhiowhio, engari na te mea ko te awhiowhio awhiowhio oblique awhiowhio tonu e hiahia ana ki tetahi Koki raina, ka inaki te waea enameled, a he iti te reeti whakakī mokamoka. Ki te whakatauritea ki te momo maru tika, ko te awhi awhiowhio kaore he mutunga o te awhiowhio, ka whakaiti i te taumaha o te patu, me nga painga o te wa iti o te inertia, te wa iti tonu, nga ahuatanga toia pai me te taipana whakaputa nui. Ko Faulhaber i Tiamana me Portescap i Switzerland te nuinga o te whakamahi i te awhiowhio.
Momo noho: e mohiotia ana ko te concentric or rhomboid awhiowhio ranei, te tikanga o te awhiowhio i te porowhita ahua katahi ka whakamahia te waea, ara, ka werohia te waea awhi-a-whaiaro ki runga i te mate awhiowhio motuhake, me te kapu armature he maha nga whakaritenga hanga. I te wa e awhiowhio ana, he pai te whakarite me te hanga o nga paparanga e rua o nga roera, he pai ki te whakahaere i te rahi o te kapu armature i muri i te whakahou me te whakapai ake i te reiti whakakī mokamoka. I te wa ano, ko tenei tikanga he tino pai te whakaputa me te pai mo te hanga papatipu. He iti ake nga paparanga īnaki i te pito awhiowhio o te nohoanga, he iti te aputa hau me te tere whakamahi teitei o te aukume pumau, e pai ake ai te kiato o te motini. Ko etahi o nga hua o Maxon i Switzerland e whakamahi ana i nga momo awhiowhio noho.
Tirohanga tukanga awhiowhio: Mai i te tirohanga hangarau production, kia rite ki te tikanga hanga o te pōkai te nuinga wehea ki toru ngā kāwai: awhiowhio ā-awhiowhio, awhiowhio me kotahi-wa hanga production.
1) Awhiowhio ringa. Na roto i te raupapa o nga tukanga uaua, tae atu ki te whakauru titi, te awhi a-ringa, te waea a-ringa me etahi atu waahanga hei whakaputa. He pai mo nga hua e hiahia ana kia nui te whakaritenga, engari he iti te whai hua o te whakaputa me te pumau o nga hua.
2) Hangarau hanga awhiowhio. Ko te hangarau hanga awhiowhio he hanga ahua-aunoa, ko te waea enameled i te tuatahi ka werohia ki te rakau matua me te taimana-ahua-waahanga ripeka, a ka tangohia i muri i tae te roa e hiahiatia ana, a ka papatahi ki te pereti waea, a ka mutu ka werohia te pereti waea ki roto i te porowhita ahua kapu. E ai ki te mahi awhiowhio 'whakaputanga kapu hollow cup armature me nga taputapu', ka taea te whirihora i te miihini awhiowhio i muri mai me nga kaimahi 4 ki te whakatutuki i te putanga a-tau o 30,000 waeine, engari ko te herenga o te awhiowhio he pai ake mo te 20-30mm te whanui kapu tuwhera, he uaua ki te hau i nga coils iti me te tap mokowhiti he iti iho i te 7mm, he iti iho i te 7mm nga hua. I roto i te katoa, he nui te kaha o te whakaputanga o te mahi awhiowhio, a ka taea e ia te whakatutuki i nga whakaritenga o te hanga reo-tauine. Heoi, ko te nui o te whai waahi a-ringa ka arahi ki te rite tonu o te hua kua oti te mahi kaore pea i te pai ki te hanga aunoa, a he uaua ki te whakatau i te rahi iti o te awhiowhio porowhita kapu.
3) Kotahi hangarau hanga niao. Ko te miihini awhiowhio na roto i nga taputapu aunoa ka waiho he waea enameled e ai ki te ture o te miro, he porowhita awhiowhio ki roto i te kapu i muri i te tangohanga, kotahi hangai, kaore he take ki te huri me te papatahi i nga tukanga maha, te teitei o te automation, no reira he pai ake te pai o te whakaputa me te riterite o nga hua kua oti; Engari ka nui ake te haumi taputapu o mua.
Ko te mahi awhiowhio ki tawahi i whanake wawe, he teitei ake te tohu o te mahi aunoa i te kaainga. Ko te nuinga o te kaainga kei te tango i nga mahi awhiowhio, he uaua ake te mahi, he nui te kaha o nga kaimahi, kaore e taea te whakaoti i te porowhita me te diameter waea matotoru, me te nui o te reiti. Ko nga whenua o kee te nuinga o te waa e whakamahi ana i te hangarau hanga patunga mo te wa kotahi, te teitei o te mahi aunoatanga, te pai o te whakaputa, te awhe porowhita porohita, te pai o te porowhita, te whakarite kiki, nga momo motuka, te mahi pai.
Nga hononga mekameka ahumahi me nga tono whakararo
Ko te taha whakarunga o te motini kapu hollow he rauemi mata me nga waahanga, ko nga rauemi mata ko te parahi, te maitai, te maitai aukume, te kirihou, me etahi atu, ko nga waahanga kei roto i nga peera, nga paraihe, nga commutators, me etahi atu. Ko te raro o te mekameka ahumahi ko te mutunga o te tono, a ko te motini kapu kowao nga ahuatanga o te aro nui, te mahi pumau me te mana kaha, e tutuki ana i nga whakaritenga tino o te waahi teitei o te taraiwa hiko, na reira ka whakamahia te nuinga i roto i te aerospace, nga taputapu rongoa, nga miihini ahumahi me nga robotics me etahi atu mara teitei. I te wa ano, ka whakamahia hoki te motika kapu hollow i roto i te mara tangata, penei i te aunoatanga tari, taputapu hiko me etahi atu.
He motuka kapu hollow
Motiera kapu hollow me tona hoahoa ahurei, kahore matua rino, e whakaatu ana i te tere tiketike, te kakama teitei, te urupare hihiri teitei me etahi atu painga nui, e whakamahia nuitia ana i roto i te aerospace, nga taputapu hauora me etahi atu mara, i roto i te humanoid ringa karetao ngawari hoki he painga nui. Ahakoa ko nga umanga o tawahi penei i a Maxon me Faulhaber te painga tuatahi i tenei wa, me te whakapai tonu o te taumata hangarau o nga kaihanga o roto me te tere o te whanaketanga o te maakete karetao humanoid, ka uru mai nga motuka kapu hollow home ki nga huarahi whanaketanga hou.
