Մարդոիդ ռոբոտները դարձել են փայլուն մարգարիտ արհեստական ինտելեկտի ոլորտում:
Վերջին տարիներին մարդասիրական ռոբոտները դարձել են փայլուն մարգարիտ արհեստական ինտելեկտի ոլորտում իրենց լայն կիրառմամբ բազմաթիվ ոլորտներում, ինչպիսիք են բժշկական օգնությունը եւ ծառայությունը: Արդյունաբերության զարգացումը հետագա խթանելու համար տեղական կառավարությունները ներմուծել են քաղաքականություններ `մարդոիդ ռոբոտների եւ դրանց հիմնական բաղադրիչների աջակցությունը մեծացնելու համար: Հումոիդ ռոբոտների արդյունաբերության շղթայում խոռոչի գավաթի շարժիչը կարեւոր դեր է խաղում մարդասեր ռոբոտի շարժման կառավարման համակարգում, ինչպիսիք են Tesla Humanoid Robot- ի խորքային բաղադրիչը `խոռոչ գավաթի շարժիչ, մեկ ռոբոտային հավաքածու 12 (յուրաքանչյուր աջ ձեռքի): Այս թերթը հետազոտության միջոցով նպատակ ունի քննարկել տեխնիկական բնութագրերը, շուկայի կարգավիճակը եւ ապագա Holl շարժիչի ապագա հեռանկարները:
Ինչ է Խոռոչ գավաթի շարժիչ
1. Շարժիչի հայեցակարգ եւ դասակարգում
Էլեկտրական շարժիչը մի սարք է, որը էլեկտրական էներգիան վերածում է մեխանիկական էներգիայի: Այն օգտագործում է էներգետիկ կծիկ (այսինքն, վիճակագրության ոլորուն), պտտվող մագնիսական դաշտ ստեղծելու համար եւ օգտագործվում է ռոտորի համար (օրինակ, սկյուռ-վանդակի փակ ալյումինե շրջանակը) `մագնիսական դաշտում ընթացիկ հոսքի միջոցով ստեղծված ուժը վերափոխելու համար: Սկզբունքը մագնիսական դաշտը օգտագործելն է, որպեսզի հոսանքը ստիպի շարժվել շարժումը:
Շարժիչի ռոտացիայի հիմնական սկզբունքը. Պտտվող առանցքով մշտական մագնիսը, 1 պտտել մագնիսը (որպեսզի պտտվող մագնիսական դաշտը գեներացվի), 2-ը պտտվող առանցքով մագնիսը պտտվելու է:
Շարժիչում այն իրականում հոսող հոսանքն է մետաղալարով, որը ստեղծում է պտտվող մագնիսական դաշտ (մագնիսական ուժ) դրա շուրջը, որը մագնիսը պտտվում է: Երբ մետաղալարերը փաթաթված են կծիկի մեջ, մագնիսական ուժը սինթեզվում է `մեծ մագնիսական դաշտի հոսք (մագնիսական հոսք) կազմելու համար, որի արդյունքում N եւ S բեւեռները: Երկաթի միջուկը մետաղալարերի կծիկ մտցնելով, մագնիսական դաշտի գծերը դառնում են ավելի հեշտ, անցնելով եւ կարող է ուժեղ մագնիսական ուժ առաջացնել:
Շարժիչի կառուցվածքը հիմնականում բաղկացած է երկու մասից, Ստատոր եւ Ռոտոր:
Ստատոր. Շարժիչի կայուն մասը, որի հիմնական կառուցվածքը ներառում է մագնիսական բեւեռ, ոլորուն եւ փակագիծ: Մագնիսական բեւեռը շարժիչի այն մասն է, որն առաջացնում է մագնիսական դաշտը, որը սովորաբար բաղկացած է երկաթի միջուկից եւ կծիկներից: Ոլորտը Լայնում գտնվող կծիկն է, որը սովորաբար բաղկացած է դիրիժորներից եւ մեկուսացումից, որոնց դերը մագնիսական դաշտ առաջացնելն է, երբ դրա միջով անցնում է էլեկտրական հոսանքը: Bracket- ը Լայնորի աջակցության կառուցվածքն է, որը սովորաբար պատրաստված է ալյումինե խառնուրդից եւ այլ նյութեր, լավ կոռոզիոն դիմադրությամբ եւ ուժով:
Ռոտոր. Շարժիչի պտտվող մասը, որի հիմնական կառուցվածքը ներառում է սպառազինություն, առանցքակալներ եւ վերջի գլխարկներ: Արմատը ռոտորի կծիկն է, որը սովորաբար բաղկացած է դիրիժորներից եւ մեկուսացումից, որոնց դերը մագնիսական դաշտ առաջացնելն է, երբ դրա միջով անցնում է էլեկտրական հոսանք: Առանցքակալները ռոտորի օժանդակ կառուցվածքն են, որը սովորաբար պատրաստված է պողպատից կամ կերամիկայից, լավ մաշվածությամբ եւ կոռոզիոն դիմադրությամբ: Վերջնական ծածկը շարժիչի վերջնական կառուցվածքն է, որը սովորաբար պատրաստված է ալյումինե խառնուրդից եւ այլ նյութերից, լավ կնքմամբ եւ ուժով:
2, խոռոչ գավաթի շարժիչի սահմանում եւ դասակարգում
1958-ին դոկտորֆ Աուլհաբերը մշակեց հակված ոլորուն կծիկ տեխնոլոգիան եւ ստացավ համապատասխան արտոնագիր «Խոռոչ գավաթ» շարժիչի համար 1965 թ. Խոռոչի գավաթի շարժիչը պատկանում է DC մշտական մագնիսային սերվո շարժիչին, շարժիչային կառուցվածքը ցուցադրվում է հետեւյալ ցուցանիշում, հիմնականում բաղկացած է ստատորից եւ ռոտորից: Ստատավորը բաղկացած է սիլիկոնային պողպատից եւ կծիկ ոլորունից, իսկ սիլիկոնային պողպատե թերթը, առանց ատամի ակոսի կառուցվածքի, կարող է խուսափել ատամի ակոսի ազդեցությունից եւ կրճատել երկաթի կորուստը եւ արդյունքում: Ռոտորը բաղկացած է մշտական մագնիսից, պտտվող լիսեռից եւ դրա ֆիքսված մասերից, եւ շարժիչը օգտագործում է մատանի մշտական մագնիս, որը հեշտ է մշակել եւ տեղադրել:
Սովորական շարժիչների համեմատությամբ ռոտորի ամենամեծ առանձնահատկությունն այն է, որ այն կտրվում է կառույցի ավանդական շարժիչի ռոտորային կառուցվածքի միջոցով եւ օգտագործում է ոչ հիմնական ռոտոր, որը հայտնի է նաեւ որպես խոռոչ գավաթային ռոտոր: Ռոտորը խոռոչ գավաթի ձեւավորված կառույց է, որը շրջապատված է ոլորուններով եւ մագնիսներով: Սովորական շարժիչներում երկաթյա միջուկի դերը հիմնականում. 1) կենտրոնանալ եւ առաջնորդել մագնիսական դաշտը. 2) Աջակցության ոլորուն. Երկաթի միջուկը ապահովում է ուժեղ աջակցության կառույց `ոլորունների համար, ապահովելով, որ ոլորունը պահպանի կայուն ձեւ եւ դիրք: Խոռոչ գավաթի շարժիչի մեջ բարակ պատերով խոռոչ մխոցը օգտագործվում է որպես ռոտոր, եւ խոռոչ մխոցը պտտվում է անմիջապես ոլորունների ներսում, առանց լրացուցիչ հիմնական աջակցության: Անտառ դիզայնի առավելություններ. 1) Eddy հոսանքի եւ հիստերեզի կորուստների վերացում. Երկաթի միջուկը ընդհանուր շարժիչի մեջ կտա Eddy հոսանք եւ հիստերեզի կորուստներ այլընտրանքային մագնիսական դաշտում, ինչը կնվազեցնի շարժիչի արդյունավետությունը: Խոռոչի գավաթի շարժիչը օգտագործում է անիմաստ ռոտոր, որն ամբողջությամբ վերացնում է այդ կորուստները, դրանով իսկ բարելավելով շարժիչի էներգիայի փոխակերպման արդյունավետությունը: 2) Նվազեցնել իներցիայի քաշը եւ պահը. Հիմնական դիզայնը զգալիորեն նվազեցնում է ռոտորի ծանրությունը, դարձնելով ամբողջ շարժիչի թեթեւ: Միեւնույն ժամանակ, իներցիայի պահի նվազումը թույլ է տալիս շարժիչը ունենալ ավելի արագ արձագանքման արագություն եւ ավելի բարձր արագացում, ինչը շատ օգտակար է դիմումի սցենարների համար, որոնք արագ սկսում եւ դադարեցնում են:
Միեւնույն ժամանակ, խոռոչ մխոցի կառուցվածքի եւ ոլորունների դասավորության ճշգրիտ ձեւավորումը կարող է օպտիմիզացնել մագնիսական դաշտի բաշխումը խոռոչ գավաթի շարժիչի ներսում, նվազեցնել մագնիսական արտահոսքը եւ էներգիայի կորուստը եւ հետագայում բարելավել շարժիչի արդյունավետությունն ու կատարողականը:
Խոռոչի գավաթի շարժիչը կարելի է բաժանել երկու տեսակի, ըստ իր փոխհատուցման ռեժիմի. Մեկը խոռոչի խոզանակների խոզանակ է, որն ընդունում է մեխանիկական ածխածնի խոզանակ փոխադրման ռեժիմը. Մյուսը `խոռոչի գավաթի խոզանակային շարժիչն է, որը փոխարինում է խոզանակի փոխադրումը էլեկտրոնային փոխադրմամբ, խուսափելով խոզանակ շարժիչի շահագործման ընթացքում առաջացած էլեկտրական կայծի եւ տոննա մասնիկներից: Հնարավոր չէ տեսնել Mingzhi էլեկտրական սարքավորումների տարբեր ապրանքների համեմատությունից, կարելի է տեսնել խոզանակի խոռոչի գավաթի շարժիչի մեջ խոզանակի կարիքը, բայց դահլիճի սենսորը հայտնաբերում է մեխանիկական հակադարձը էլեկտրոնային ազդանշանի շրջադարձի մեջ:
3, Hollow Cup Motor առավելություններ
Խելքավոր գավաթի շարժիչը կտրվում է ավանդական շարժիչի կառուցվածքի միջոցով, կառուցվածքի մեջ նվազեցնում է երկաթե միջուկում եղած հոսանքի ձեւավորմամբ ուժի կորուստը, եւ դրա զանգվածը եւ իներցիայի պահը մեծապես կրճատվում է ռոտորի մեխանիկական կորուստը: Ամփոփելով, խոռոչի գավաթի շարժիչը ունի բարձր էներգիայի խտության, երկարատեւ ծառայության կյանքի, արագ արձագանքման, բարձր գագաթների բարձրության, ջերմության լավ դառնության եւ այլնի առավելությունների առավելություններ:
Բարձր էներգիայի խտություն. Խոռոչի գավաթի շարժիչի էլեկտրաէներգիայի խտությունը ելքային հզորության հարաբերությունն է քաշի կամ ծավալի: Քաշի առումով ոչ հիմնական ռոտորը ավելի թեթեւ է, քան սովորական հիմնական ռոտորը. Արդյունավետության առումով, անիմաստ ռոտորը վերացնում է անօգուտ ռոտորի կողմից առաջացած Eddy հոսանքը եւ հիստերիզների կորուստը, բարելավում է մանրորդների արդյունավետությունը եւ ապահովում է բարձրագույն ոլորտի մոմենտի եւ ելքային ուժի բարձրացում: Խելքավոր գավաթի շարժիչների մեծ մասի առավելագույն արդյունավետությունը կազմում է ավելի քան 80%, մինչդեռ խոզանակ DC շարժիչների մեծ մասի առավելագույն արդյունավետությունը հիմնականում կազմում է մոտ 50%: Ավելի ցածր քաշը եւ բարձր արդյունավետությունը թույլ են տալիս խոռոչ գավաթային շարժիչներին հասնել ավելի բարձր էներգիայի խտության: Հետեւաբար, խոռոչ գավաթի շարժիչը հատկապես հարմար է մարտկոցներով աշխատող ծրագրերի համար, որոնք պահանջում են երկարատեւ գործողություններ, ինչպիսիք են շարժական օդի նմուշառման պոմպերը, մարդոիդ ռոբոտներ, բիոնական գործիքներ եւ այլ ծրագրեր:
Բարձր մոմենտի խտություն. Անտառ դիզայնը նվազեցնում է ռոտորի ծանրությունը եւ իներցիայի պահը, եւ իներցիայի ցածր պահը նշանակում է, որ շարժիչը կարճ ժամանակում կարող է ավելի արագ զարգացնել: Միեւնույն ժամանակ, երկաթյա միջուկի բացակայությունը դարձնում է խոռոչ գավաթի շարժիչը ավելի կոմպակտ, փոքր եւ կարող է սահմանափակ տարածություն ապահովել ավելի բարձր մոմենտի արտադրանք:
Long Service Life. Խելքավոր գավաթի շարժիչի հակադարձող կտորների քանակը կատարում է ընթացիկ տատանումն ու շարժիչի ուժգնությունը, երբ հակադարձում է հակադարձման գործընթացում հակադարձման համակարգի էլեկտրական կոռոզիայից, որպեսզի ավելի երկար կյանք ունենա: Ըստ «Խոռոչ գավաթի շարժիչների հարմարեցված կառավարման դիմումի ուսումնասիրության» տվյալների, խոզանակված DC շարժիչների կյանքը, ընդհանուր առմամբ, ընդամենը մի քանի հարյուր ժամ է, եւ խոռոչ գավաթի շարժիչների կյանքի տեւողությունը սովորաբար կարող է ավելի երկար հուսալի գործողություն ապահովել:
Արագ արձագանքման արագություն. Ավանդական շարժիչը INERTIA- ի համեմատաբար մեծ պահ ունի երկաթե միջուկի առկայության պատճառով, մինչդեռ խոռոչի գավաթի շարժիչը կոմպակտ է, ուստի կշիռը ավելի թեթեւ է դարձնում: Ըստ «Խոռոչի գավաթի միկրո շարժիչի եւ կծիկի» -ի «հետազոտական առաջընթացին», ընդհանուր հիմնական շարժիչի մշտական մեխանիկական ժամանակը կազմում է մոտ 100 մ.
Բարձր գագաթնակետային մոմենտ. Բարձրահասակ մոմենտի եւ խոռոչ գավաթի շարժիչի շարունակական մոմենտի հարաբերակցությունը շատ մեծ է, քանի որ գագաթնակետային մոմենտի կայունության մեջ գտնվող ընթացիկ բարձրանալու գործընթացը անփոփոխ է, եւ ներկայիս եւ ոլորող մոմենտի միջեւ գծային կապը կարող է ստիպել միկրոմոտորը պատրաստել մեծ գագաթնակետ: Սովորական հիմնական Core DC շարժիչը հասնում է հագեցվածության, անկախ նրանից, որ հոսանքն ավելանում է, DC շարժիչի մոմենտը չի բարձրանա:
He երմության լավ տարածում. Խոռոչի գավաթի մակերեւույթը օդի հոսքն ունի, ավելի լավ է, քան հիմնական ռոտորի ջերմության ցրման կատարումը:
4, խոռոչ գավաթի շարժիչի տեխնիկական ուղին
Խոռոչ գավաթի շարժիչի արտադրության հիմնական քայլը կծիկի արտադրությունն է, այնպես որ կծիկի ձեւավորումը եւ ոլորուն գործընթացը դառնում են նրա հիմնական խոչընդոտները: Տրամագիծը, շրջադարձերի քանակը եւ լարվածության գծերը ուղղակիորեն ազդում են շարժիչի հիմնական պարամետրերի վրա: Կծիկի ոլորունի հիմնական պատնեշը ուղղակիորեն արտացոլվում է կծիկի ձեւավորման մեջ, քանի որ տարբեր ոլորուն տեսակներ ունեն տարբերություններ ավտոմատացման արագության եւ պղնձի սպառման մեջ: Մյուս կողմից, այն նաեւ արտացոլվում է ոլորուն սարքավորումների եւ ոլորուն մեթոդի մեջ, եւ տարբեր ոլորուն մեքենաների միջոցով խոռոչի գավաթի վերքի վերքի լրացման տեմպը տարբեր է, ինչը հանգեցնում է տարբեր նոսրացման, ջերմության կորստի, հզորության եւ այլնի վրա:
Coil Design Angle. Խոռոչ գավաթի շարժիչի ոլորուն դիզայնը կարելի է բաժանել ուղիղ ոլորուն տիպի, թեք ոլորուն տիպի եւ թամբի տիպի:
Ուղիղ ոլորուն. Կծիկի մետաղալարը զուգահեռ է շարժիչի առանցքին, կազմելով խտացված ոլորուն կառուցվածք: Ուղիղ վերքի կծիկի ձեւավորման գաղափարը առաջին հերթին քամի է, որ սովորական շրջանաձեւ էմալացված մետաղալարերը քամի են մեռնում `ըստ շրջադարձերի քանակի պահանջի: Համեմատաբար ասած, ուղիղ ոլորունների ավարտը ոչ մի պտույտ չի առաջացնում եւ մեծացնում է սպառազինության քաշը եւ սպառազինության դիմադրությունը:
Հղկող ոլորուն. Նաեւ հայտնի է որպես մեղրամոմի ոլորուն, օգտագործվում է մեղրամոմի ոլորուն մեթոդը, մեջտեղում թողնելով թքոցներ, որպեսզի կարողանան անընդհատ քամի եւ բազկաթոռի առանցքի մեջ դնել որոշակի թեքության մեջ: Այս ոլորուն մեթոդի վերջնական չափը փոքր է, բայց քանի որ շարժվող ոլորուն շարունակական ոլորունը պահանջում է որոշակի տողի անկյուն, էմալացված մետաղալարերի համընկնումը, եւ անցքի լցման տեմպը ցածր է: Ուղղակի վերքի տիպի համեմատությամբ, թեքվող ոլորուն աճեցումը վերջավոր ոլորուն է, նվազեցնելով սպառազինության քաշը եւ ունի իներցիայի փոքր պահի առավելություններ, փոքր ժամանակ, լավ քաշքշելի բնութագրեր եւ մեծ ելքային մեծ ոլորտներ: Ֆաուլհաբերը Գերմանիայում եւ Շվեյցարիայում Portescap- ը հիմնականում օգտագործում է հակված ոլորուն:
Զամբյուղի տեսակը. Հայտնի է նաեւ որպես համակենտրոն կամ ռոմբոիդ ոլորուն, ձեւավորված կծիկով ոլորուն եղանակով, այսինքն, ինքնասոսնձվող էմալավորված մետաղալարերը վեր են դառնում հատուկ ձեւավորվող ոլորտներից: Երբ ոլորուն է, կծիկների երկու շերտերը կազմակերպվում են կոկիկ եւ ձեւավորված, ինչը հարմար է վերահսկել սպառազինության գավաթը վերափոխելուց եւ կատարելագործում: Միեւնույն ժամանակ, այս մեթոդը ունի արտադրության բարձր արդյունավետություն եւ հարմար է զանգվածային արտադրության համար: Զամբյուղի բուռն աճող ավարտը ավելի քիչ համընկնող շերտեր ունի, փոքր օդի բացը եւ մշտական մագնիսի բարձր օգտագործման բարձր մակարդակը, ինչը բարելավում է շարժիչի ուժային խտությունը: Շվեյցարիայում Maxon- ի որոշ ապրանքատեսակներ օգտագործում են զամբյուղի տիպի ոլորուն:
Ոլորտի տեսանկյունից. Արտադրության տեխնոլոգիաների տեսանկյունից, ըստ կծիկի ձեւավորման մեթոդի, հիմնականում բաժանվում է երեք կատեգորիայի, ձեռքով ոլորուն, ոլորուն եւ մեկանգամյա ձեւավորման արտադրություն:
1) ձեռքով ոլորուն: Մի շարք բարդ գործընթացների միջոցով, ներառյալ PIN ISTOMER- ը, ձեռքով ոլորուն, ձեռքով լարերը եւ արտադրելու այլ քայլեր: Այն հարմար է այնպիսի արտադրանքների համար, որոնք պահանջում են բարձրորակ հարմարեցում, բայց արտադրության արդյունավետությունը եւ արտադրանքի կայունությունը սահմանափակ են:
2) ոլորտի արտադրության տեխնոլոգիա: Ոլորտի արտադրության տեխնոլոգիան կիսամյակային ավտոմատ արտադրությունն է, էմալացված մետաղալարերը առաջին հերթին վերացնում են հիմնական լիսեռը, ադամանդի ձեւով խաչմերուկով, եւ այնուհետեւ մետաղալարով հարթվում է մետաղալարով ափսեի մեջ: Ըստ 'Winding Hollow Cup Armature Production գործընթացի եւ սարքավորումների ռինգի գործընթացի, հաջորդ ոլորուն մեքենան կարող է կազմաձեւվել 4 աշխատողների հետ` 30,000 միավորի տարեկան արտադրանքի հասնելու համար, բայց ավելի հարմար է 10-30 մմ խոռոչի չափով: Ընդհանուր առմամբ, ոլորուն գործընթացի արտադրության արդյունավետությունը համեմատաբար բարձր է, եւ այն կարող է բավարարել միջինածած արտադրության պահանջները: Այնուամենայնիվ, դրա մեծ ձեռքով մասնակցության մակարդակը հանգեցնում է պատրաստի արտադրանքի հետեւողականության, կարող է այնքան լավ չլինել, որքան ավտոմատացված արտադրությունը, եւ դժվար է բավարարել խոռոչ գավաթի կծիկի ծայրահեղ չափը:
3) մեկ ձուլման արտադրության տեխնոլոգիա: Ավտոմատացման սարքավորումների միջոցով ոլորուն սարքը կլինի էմալացված մետաղալար `ըստ բծախնդրության կառավարման, կծիկով փաթաթվելով մի բաժակ, մեկ ձուլման, ավելի լավ է, եւ պատրաստի արտադրանքի հետեւողականությունը ավելի լավ է. Բայց համապատասխան առաջատար սարքավորումների ներդրումը կլինի ավելի բարձր:
Արտերկրյա ոլորուն գործընթացը շուտ զարգացավ, ավտոմատացման աստիճանը ավելի բարձր է, քան տնային: Ներքինը հիմնականում ընդունում է ոլորուն արտադրությունը, գործընթացը ավելի բարդ է, աշխատողների աշխատանքային ինտենսիվությունը մեծ է, չի կարող լրացնել կծիկը ավելի խիտ մետաղալարով տրամագծով, իսկ գրության դրույքաչափը բարձր է: Արտասահմանյան երկրները հիմնականում օգտագործում են մեկանգամյա վերքերի արտադրության տեխնոլոգիա, ավտոմատացման բարձր աստիճան, արտադրության բարձր արդյունավետություն, կծիկ տրամագծի միջակայք, լավ կծիկ, ամուր կոմպոզիցիա, շարժիչ, շարժիչ, լավ ներկայացում:
Արդյունաբերական շղթայական կապեր եւ հոսանքազրկման ծրագրեր
Խոռոչի գավաթի շարժիչի վերեւում հումքն է, մասերը, հումքը ներառում են պղինձ, պողպատ, մագնիսական պողպատ, պլաստիկ եւ այլն: Արդյունաբերական շղթայի հոսքը դիմումի ավարտն է, եւ խոռոչի գավաթի շարժիչը ունի բարձր զգայունության, կայուն գործողության եւ ուժեղ վերահսկողության բնութագրեր, որոնք համապատասխանում են էլեկտրական շարժիչի բարձրակարգ դաշտի խիստ պահանջներին: Միեւնույն ժամանակ, խոռոչ գավաթի շարժիչը նույնպես աստիճանաբար կիրառվում է քաղաքացիական դաշտում, ինչպիսիք են գրասենյակի ավտոմատացումը, էլեկտրական գործիքները եւ այլն:
Խոստումային խոռոչ գավաթի շարժիչ
Խոռոչի գավաթի շարժիչն իր յուրահատուկ ձեւավորմամբ `առանց երկաթի միջուկի, ցույց է տալիս բարձր արագություն, բարձր արդյունավետություն, բարձր մակարդակի, բարձրորակ արձագանք եւ այլ նշանակալի առավելություններ, որոնք լայնորեն կիրառվում են օդատիեզերական եւ այլ ոլորտներում, ունի էական ազդեցություն: Չնայած արտերկրյա ձեռնարկությունները, ինչպիսիք են Մաքսոնը եւ Ֆաուլհաբերը, ներկայումս ունեն առաջին շարժիչ առավելությունը, ներքին արտադրողների տեխնիկական մակարդակի շարունակական բարելավմամբ եւ մարդասիրական ռոբոտների շուկայի արագ զարգացումը, ներքին խոռոչի գավաթի շարժիչները:
