Гуманоидты роботтар жасанды интеллект өрісінде жарқыраған інжу болды.
Соңғы жылдары гуманоидты роботтар медициналық көмек және қызмет сияқты көптеген салаларда кеңейтілген интеллект өрісіндегі жарқыраған інжу болды. Өнеркәсіптің дамуына ықпал ету мақсатында жергілікті өзін-өзі басқару органдары гуманоидты роботтарды және олардың негізгі компоненттерін қолдау саясатын енгізді. Гуманоциалды робот индустрия желісінде гуманоциалды роботтың қозғалыс жүйесінде Motor egort Motor legloy роботтарының қозғалыс жүйесінде маңызды рөл атқарады, мысалы, Tesla гуманоидты роботтың ептесуіштері, мысалы, қуыс кубок моторы, бір робот құрастыруы 12 (әр оң жақ). Бұл құжат зерттеу арқылы техникалық сипаттамаларды, нарықтық мәртебені және қуыс кубок моторының болашақтағы болашағын талқылауға бағытталған.
Бұл не Шұңқыр тостаған моторы
1. Мотордың түсінігі және жіктелуі
Электр қозғалтқышы - бұл электр энергиясын механикалық қуатқа айналдыратын құрылғы. Ол айналмалы магнит өрісін құру үшін қуатталған катушканы (ярд, дротпен орау) пайдаланады және магнит өрісіндегі ағынды өрістегі күш-қуатпен жасалған күш-қуатымен айналатын күш-қуатымен айналатын әрекетті айналдыратын роторға қолданылады. Бұл қағидат - магнит өрісін мотордың айналуын мәжбүрлеу үшін пайдалану.
Мотордың айналуының негізгі принципі: Айналмалы осьпен тұрақты магнит айналасында (айналмалы магнит өрісі пайда болуы үшін), N POLE және S Pole гетерополының тартылуы, сол полюсті репрессия, 3 айналмалы осі бар магнит айналады.
Моторда, бұл іс жүзінде, бұл шыңға ағып жатыр, ол айналмалы магнит өрісін (магниттік өрісті) жасайды, бұл магнитті айналдыруға мәжбүр етеді. Сым катушкаға түскен кезде, магниттік күш үлкен магниттік өріс (магниттік ағын) қалыптастыру үшін синтезделеді, нәтижесінде n және s тіректер пайда болады. Сымның катушкасына темір ядроны салу арқылы магнит өріс сызықтары өту оңайырақ болады және күшті магниттік күшті шығара алады.
Мотордың құрылымы негізінен екі бөліктен тұрады: статор және ротор.
Стератор: негізгі құрылымы магниттік полюсті, орамалы және кронштейнге жататын қозғалтқыштың стационарлық бөлігі. Магниттік полюс - бұл әдетте темір өзегі мен катушкалардан тұратын магнит өрісін тудыратын мотордың бөлігі. Жел - бұл драйвердегі, әдетте, өткізгіштерден және оқшаулағыштардан тұрады, олардың рөлі электр тогы өткен кезде магнит өрісін қалыптастыру болып табылады. Кронштейн - бұл әдетте алюминий қорытпасынан және басқа материалдардан жасалған, дұрыс коррозияға төзімділігі мен беріктігі бар стератордың қолдау құрылымы.
Ротор: қозғалтқыштың, оның негізгі құрылымына арматура, подшипниктер және аяқталу қақпағы кіреді. Арматура - ротордағы, әдетте, өткізгіштерден және оқшаулағыштан тұрады, олардың рөлі электр тогы одан өткен кезде магнит өрісін қалыптастыру болып табылады. Мойынтіректер - бұл, әдетте болаттан немесе керамикалық, жақсы тозуы мен коррозияға төзімділігі бар ротордың тірек құрылымы. Аяқтау қақпағы - әдетте алюминий қорытпасынан және басқа материалдардан жасалған, жақсы герметикасы мен беріктігі бар қозғалтқыштың соңғы құрылымы.
2, қуыс шыныаяқ мотордың анықтамасы және жіктелуі
1958 жылы Dr.ff Aulhaber көлеңкелі орамалы технологиясын дамытып, 1965 жылы қуыс кубок моторына, қуыс кубок моторына, ал оның шығармашылық құрылымдық дизайнын алып, оның шығармашылық құрылымдық дизайнын аз мөлшерде де, одан да көп тиімділікке мүмкіндік береді. Шұңқыр тостаған моторы тұрақты Magnet Servo сервогына тиесілі, мотор құрылымы келесі суретте көрсетілген, негізінен статордан және ротордан тұрады. Стератор кремний болат парағынан және катушкалардан тұрады, ал катушкалармен қапталған, және кремний болат парағы тіс ағынынсыз тістен аулақ бола алады және үтіктің жоғалуына және тотықтырғышты азайтады. Ротор тұрақты магнит, айналмалы білік пен оның бекітілген бөліктерінен тұрады, ал қозғалтқыш сақиналы тұрақты магнит қолданады, бұл өңдеуге және орнатуға оңай.
Кәдімгі моторлармен салыстырғанда, ротордың ең үлкен ерекшелігі - бұл құрылымдағы дәстүрлі қозғалтқыштың ротор құрылымы арқылы бұзылады және қуыс тостаған роторы ретінде де белгілі емес роторды қолданады. Ротор - бұл орамалар мен магниттермен қоршалған шұңқырдың пішінді құрылымы. Кәдімгі моторларда, негізінен, темірдің рөлі негізінен: 1) Магнит өрісін концентрат және бағыттаушы: Темір өзегі магниттік верктормен (мысалы, кремний болат парағы), ол магниттік ағындарды шоғырландырады және бағыттай алады, осылайша магнит өрісінің беріктігі мен қозғалтқыштың тиімділігін арттырады; 2) Артық орамалды қолдау: Темір өзегі орамалды қолдау құрылымын қамтамасыз етеді, бұл ораманың қозғалтқыш жұмыс істеп тұрған кезде тұрақты пішінді және позицияны сақтайды. Шұңқыр тостаған моторында жұқа қабырғалы қуыс қуыс қуыс қуыс цилиндрі ротор ретінде қолданылады, ал қуыс цилиндрі қосымша ядросы жоқ желдетудің ішінде оралады. Пойларсыз дизайнның артықшылықтары: 1) EDDY ток және гистерезис шығындарын жою: ортақ мотордағы темір өзегі ауыстырғыш және гистерезездену моторының тиімділігін төмендетеді. Шұңқыр тостаған моторы бұл шығындарды толығымен жояды, осылайша мотордың энергияны айырбастау тиімділігін арттырады. 2) Инерцияның салмағы мен сәтін азайтыңыз: өзексіз дизайн ротордың салмағын айтарлықтай азайтады, бүкіл моторды жеңілдетеді. Сонымен бірге, инерция сәтінің төмендеуі қозғалтқышқа тезірек жауап беруге және жоғары үдеуге ие болуға мүмкіндік береді, бұл тез басталу және тоқтатуды қажет ететін қолданбалы сценарийлер үшін өте пайдалы.
Сонымен бірге, қуыс цилиндрдің құрылымы мен орамалы орналасуының дәл дизайны, қуыс тостаған моторының магнит өрісін оңтайландыруға, магниттік ағып кетуді және энергияның жоғалуын азайтады және қозғалтқыштың тиімділігі мен өнімділігін одан әрі жақсартуға болады.
Шұңқыр тостаған моторын коммутация режиміне сәйкес екі түрге бөлуге болады: біреуі - көміртекті щетканы механикалық щеткамен қамтамасыз ететін қуыс тостаған щеткасы; Екіншісі - щеткасыз щеткасыз мотор, ол щетканы электронды коммутациямен алмастырады, ол электронды коммутациямен алмастырады, электрлік ұшқынмен және қылшық моторының жұмысын азайтады, шуды азайтады және мотордың қызмет ету мерзімін ұлғайтады. Моғджи электр құрылғыларының әр түрлі өнімдерін келесі суретте салыстырудан бастап щеткасыз қуыс тостаған моторында щеткадан қажет емес, бірақ роторлы магнит өрісінің сигналын анықтайды, ал роторлы магнит өрісінің сигналын анықтайды, сонымен қатар электронды сигналды кері әсер етеді және одан әрі қуыс тостаған моторының физикалық құрылымын жеңілдетеді.
3, қуыс стақан мотор артықшылықтары
Құрылымдағы дәстүрлі қозғалтқыштың роторлы құрылымы арқылы электр қуатының электр қозғалтқышы үзілістері, үтік өзегіден пайда болған қуаттың жоғалуын азайтады, ал оның массасы мен инерция моменті едәуір қысқарады, осылайша ротордың механикалық жоғалуын азайтады. Қысқаша айтқанда, қуыс тостот моторы жоғары қуат тығыздығының, ұзақ мерзімді қызмет, жылдам әрекет, жылдам жауап, жоғары шыңы момент, жақсы жылудан шығару және т.б.
Қуаттың жоғары тығыздығы: қуыс шыныаяқ моторының қуат тығыздығы - шығыс қуатының арақатынасы - салмағы немесе көлем. Салмақ тұрғысынан негізгі емес ротор қарапайым негізгі ротордан жеңілірек; Тиімділік тұрғысынан кендерсіз ротор кадрлық ток және гистерезис жоғалтуды жояды, олар кенорлы ротормен пайда болған, микромотордың тиімділігін арттырады және жоғары шығыс момент пен шығыс қуатымен қамтамасыз етеді. Көптеген қуыс кубок қозғалтқыштарының максималды тиімділігі 80% -дан асады, ал ең көп щеткалардың ең жоғары тиімділігі шамамен 50% құрайды. Төменгі салмақ пен жоғары тиімділік қуыс тостот қозғалтқыштарына жоғары қуат тығыздығына қол жеткізуге мүмкіндік береді. Сондықтан, қуыс тостаған моторы әсіресе, ауа алмалы сорғылар, гуманоидты роботтар, бионды роботтар, қолмен қолмен және басқа да қосымшалар сияқты ұзақ жұмыс істеуді қажет ететін қолданбаларға жарамды.
Жоғары момент тығыздығы: Қорықсыз дизайн ротордың салмағын және инерция моментінің салмағын азайтады, ал инерцияның төмен сәті мотор тезірек тезірек жылап, баянайлап айтады, осылайша қысқа мерзімде көбірек момент пайда болуы мүмкін; Сонымен бірге, темір ядросының болмауы қуыс тостаған моторын аз, кішірек және шектеулі кеңістікте жоғары момент шығаруды қамтамасыз ете алады.
Ұзақ уақытқа қызмет ету мерзімі: қуыс тостаған моторының айналымды бөліктерінің саны ағымдағы ауытқуды және кері қайтып келгенде, кері қайтып келе жатқанда, кері қайтып келе жатқанда, қайта құру кезінде реверсивті жүйенің айрылуын едәуір азайтады. «Шұңқыр тосты қозғалтқыштарының жеке басшылығының» қолданылуы туралы мәліметтерге сәйкес, щеткамен жасалған тұрақты ток қозғалтқыштарының өмірі, әдетте, тек бірнеше жүз сағат, ал қуыс тостаған қозғалтқыштардың өмір сүру ұзақтығы әдетте 1000 және 3000 сағатқа дейін, бұл ұзақ сенімді жұмыс істей алады.
Жылдам жауап беру жылдамдығы: Дәстүрлі мотор үтік ядросының пайда болуына байланысты инерцияның салыстырмалы түрде үлкен сәті бар, ал ротордың салмағы жеңілірек, сондықтан оның салмағы жеңілірек, сондықтан оның кіші сәттері қуыс тостаған мотордың сезімталдықты реттеу сипаттамаларын жасайды. «Шұңқыр шыныаяқ микро мотор мен катушканың ғылыми-зерттеу жұмыстарына сәйкес, механикалық уақыт» механикалық уақытының тұрақты құрамы шамамен 100 миллион, ал қуыс тостаған мотордың механикалық уақыты 28 мм-ден аз, ал кейбір өнімдер 10м-ден аз.
Жоғары шыңы: Шұңқырлы кернеу мен қуыс сток моторының тұрақты моменттің арақатынасы өте үлкен, өйткені қазіргі момент тұрақты түрде өсіп келе жатқан, өйткені ағымдағы шыңы тұрақты болып табылады, ал ағымдағы және момент арасындағы сызықтық қарым-қатынас микро-момент микроторы үлкен шың моментін шығарады. Кәдімгі негізгі DC қозғалтқышы қанықтылыққа жеткеннен кейін, ток көтерілмесе де, DC қозғалтқышының моменті жоғарыламайды.
Жақсы жылуды тарату: қуыс тостаған роторының беті, ядро роторының жылу бөлігінде, катушкалардағы ауа ағынының мөлшері аз, температураның жоғарылауы үлкенірек, сол қуат шығысының астында, қуыс тостағанның тұрақты көтерілуі азаяды.
4, қуыс кубок моторының техникалық жолы
Шұңқыр тоству моторының өндірісінің негізгі қадамы - катушкалар өндірісі, сондықтан дизайн және орау процесі оның негізгі кедергілері болады. Диаметрі, бұрылыстар саны және сымның сызықтықдылығы мотордың негізгі параметрлеріне тікелей әсер етеді. Кату орны Жолдың негізгі тосқауылы катушкалар дизайнында тікелей көрініс табады, өйткені әр түрлі орамалар автоматтандыру жылдамдығы мен мыстың тұтынылуындағы айырмашылықтарға ие. Екінші жағынан, ол сонымен қатар, бұл орамалды жабдықтар мен орамалар әдісінде де, әр түрлі тарату машиналарында қуыс жараның жарылуы әртүрлі, бұл әр түрлі, бұл әр түрлі, мотордың жоғалуына, жылуды таратуға, қуатқа тікелей әсер етеді.
Катушканың дизайн бұрышы: қуыс тостаған моторының орамалы дизайны түзу орамалы түріне, қиғаш орау түріне және ер-тоқымға бөлуге болады.
Тікелей оралу: катушканың сымы концентрацияланған ораманың құрылымын қалыптастыратын қозғалтқыштың осіне параллель. Тікелей жара катушкасының дизайнерлік идеясы - кез-келген айналымнан жасалған эмальданған сымдарды бұрылыстардың санына, содан кейін ораманы сымның негізгі білігіне қосып, содан кейін ілгекті екі ұшында емдеу үшін қолданыңыз. Салыстырмалы түрде айтсақ, түзу ораманың соңы момент жоқ және арматура салмақ пен арматура қарсаңын арттырады.
Қиғаш орамасы: сонымен қатар, балшық орамасы, сонымен қатар желдің орамасы әдісі ретінде белгілі, ортасында ағындарды қалдыру қолданылады, үнемі желді қалдырады, бұл элементтің және арматура осін белгілі бір еңкектің бұрышына айналдыру керек. Бұл ораманың соңғы мөлшері кішкентай, бірақ қиғаш ораудың ұзындығы үздіксіз орау белгілі бір сызық бұрышын қажет етеді, себебі белгілі бір сызық, эмальмен қапталған сымның қабаттасуы қажет және ұялы толтыру жылдамдығы төмен. Жараның түзу түрімен салыстырғанда, көлбеу орамалармен салыстырғанда, арматура аяқталмайды, арматура салмағын азайтады және инерцияның кішкентай сәттерінің артықшылығы бар, кішігірім уақыт тұрақты, жақсы аппаратикалық сипаттамалары және үлкен шығыс моменті. Германиядағы және Vailhaber компаниясы Швейцариядағы Порескаптар көбінесе көлбеу орамаларды қолданады.
Ер-тоқым түрі: сонымен қатар концентрлік немесе ромбоидты орау, сонымен қатар, пішінді катушканы орау әдісі, яғни өзін-өзі жабысатын сымдар арнайы құрбандықпен оралады, ал арматура кубогы бірнеше пішінді келісімдерден жасалған. Орамда, екі қабат катушкалардың екі қабаты ұқыпты және пішінді, бұл арматура кубогының мөлшерін қалпына келтіргеннен кейін және ұялы толтыру ставкасын жақсартуға ыңғайлы. Сонымен бірге, бұл әдіс өндірістің жоғары тиімділігіне ие және жаппай өндіріске жарамды. Ер-тоқымнан орау арматурасының соңы қабаттасатын қабаттар, кішкене ауа алшақтық және тұрақты магниттің жоғары кәдеге жарату деңгейі, бұл қозғалтқыштың тығыздығын жақсартады. Швейцариядағы Maxon-дың кейбір өнімдері ер-тоқымның таралуын пайдаланады.
Орындық технологиялық тұрғыдан: өндіріс технологиясының тұрғысынан, катушкалардың қалыптасу әдісіне сәйкес негізінен үш санатқа бөлінеді: қолмен орау, орамалар және біржолғы өндіріс.
1) қолмен оралу. Бірқатар күрделі процестер, соның ішінде PIN кодын енгізу, қолмен орау, қолмен сымды, қолмен сымды және басқа қадамдар арқылы. Бұл жоғары деңгейлі теңгерімді қажет ететін өнімдерге жарамды, бірақ өндіріс тиімділігі мен өнімнің тұрақтылығы шектеулі.
2) орамалды өндіру технологиясы. Желілік өндіріс технологиясы жартылай автоматты өндіріс болып табылады, ал эмальданған сым алғашқы білікке алмаз тәрізді борышқа дейін, содан кейін ол қажетті ұзындыққа жеткеннен кейін алынып, содан кейін сым тақтайшасына түсіп, сым тақтайшасы кесілген кесекке салынған. «Шұңқырмен арматура» өндірісі мен жабдықтарды өндіру процесі және жабдықтарды тарату процесі бойынша, ал келесі орамаларда, алдағы 30 000 дюйм үшін конфигурациялануы мүмкін, бірақ ол 20-30 мм, мысалы, катушкалар, мысалы, 10-30 мм, яғни, диаметрі 10 ~ 12 мм-ден аз. Жалпы, орамалды процестің өндірістік тиімділігі салыстырмалы түрде жоғары, және ол орташа деңгейдегі өндірістің талаптарына сәйкес келуі мүмкін. Алайда, оның жоғары қолмен қатысу деңгейі дайын өнімнің дәйектілігі автоматтандырылған өндіріс сияқты жақсы болмауы мүмкін және қуыс дақылдарды ораудың аз мөлшерін қанағаттандыру қиын.
3) бір қалыптаудың өндірісі технологиясы. Автоматика жабдықтары арқылы орамалы машина шығарып, шпиндельдің ережелеріне сәйкес эмальданған сым болады, ал катушкалар бір қалыпта оралған, бір қалыптау, бірнеше процестерді, автоматтандырудың жоғары дәрежесі, сондықтан өндіріс тиімділігі мен дайын өнімнің сәйкестігі жақсы; Бірақ алдын-ала жабдықтардың тиісті инвестициялары жоғары болады.
Шетелдік орамалды процесс ерте дамыды, автоматтандыру дәрежесі отандық деңгейден жоғары. Жергілікті жер негізінен орамалды өндіреді, процесс күрделене түседі, жұмысшылардың еңбек қарқындылығы үлкен, сымдар диаметрі қалың және сынықтардың мөлшері жоғары. Шет елдер негізінен жараның өндірісі технологиясын, автоматтандырудың жоғары дәрежесін, өндірістің жоғары деңгейін, катушкалардың диаметрі, жақсы сапалы, тығыз орналасу, мотор түрлері, мотор түрлері, жақсы көрсеткіштер қолданылады.
Өнеркәсіптік тізбектер және төменгі ағымдық қосымшалар
Шұңқыр тостаған моторының жоғарғы жағы - шикізат, шикізат, құрамына мыс, болат, магниттік болат, пластик, пластик және т.б., бөлшектер мотоциклдер, щеткалар, коммутаторлар және т.б. кіреді. Автомобиль өндірушілері. Өнеркәсіптік тізбектің төменгі ағысы - бұл қосымшаның соңы және қуыс ток моторы жоғары сезімталдықтың, тұрақты жұмысының және күшті бақылауға ие, бұл электр жетегінің жоғары саласының қатаң талаптарына сәйкес келеді, сондықтан ол негізінен аэроғарышта, медициналық жабдық, өнеркәсіптік автоматика және робототехника және басқа да жоғары өрістерде қолданылады. Сонымен бірге, қуыс кубок моторы сонымен қатар, сондай-ақ азаматтық салада, мысалы, кеңсе автоматикасы, электр құралдары және т.б.
Керемет қуыс тостаған мотор
Шұңқыр тоствоксымен темір өзегі жоқ ерекше дизайнымен қозғалтқыш, жоғары жылдамдық, жоғары тиімділік, жоғары динамикалық реакция және гуманоидты роботтардың икемділігі кеңінен қолданылатын басқа да көптеген артықшылықтар, сонымен қатар айтарлықтай әсер етеді. Максон мен Фаулбер сияқты шетелдік кәсіпорындар қазіргі уақытта отандық өндірушілердің техникалық деңгейін үнемі жетілдірумен және гуманоидты робот нарығының қарқынды дамуымен, отандық қуыс кубок моторлары жаңа даму мүмкіндіктеріне ие болғанымен.
