Tá robots daonna tar éis éirí ina Pearl lonrach i réimse na hintleachta saorga.
Le blianta beaga anuas, tá robots daonna tar éis éirí ina Pearl lonrach i réimse na hintleachta saorga lena bhfeidhmiú leathan i go leor réimsí mar chúram agus seirbhís leighis. D'fhonn forbairt an tionscail a chur chun cinn a thuilleadh, tá polasaithe tugtha isteach ag rialtais áitiúla chun tacaíocht a mhéadú do robots daonna agus a bpríomh -chomhpháirteanna. I slabhra tionscail an Robot Humanoid, tá ról tábhachtach ag mótair an Chorn Hollow i gcóras rialaithe gluaisne an róbait dhaonna, amhail croí -chomhpháirt na láimhe dexterous Robot Humanoid Tesla, an mótar cupán log, cóimeáil robot amháin 12 (6 gach lámh dheas). Tá sé mar aidhm ag an bpáipéar seo na saintréithe teicniúla, stádas margaidh agus ionchais mhótair an Chorn Hollow a phlé tríd an taighde.
Cad é mótar cupán log
1. Coincheap agus Aicmiú Mótair
Is éard is mótar leictreach ann ná gléas a athraíonn fuinneamh leictreach ina fhuinneamh meicniúil. Baineann sé úsáid as corna fuinniúil (is é sin, an stator ag foirceannadh) chun réimse maighnéadach rothlach a ghiniúint agus úsáidtear é don rótar (mar shampla fráma alúmanaim dúnta iora-cage) chun chasmhóimint rothlach mhaighnéadrótach a dhéanamh, arb é atá ann an fórsa a ghintear leis an sreabhadh reatha sa pháirc mhaighnéadach a thiontú i ngníomh rothlach. Is é an prionsabal an réimse maighnéadach a úsáid chun an sruth a chur i bhfeidhm chun an mótar a rothlú.
Prionsabal bunúsach uainíochta an mhótair: timpeall an mhaighnéid bhuan le hais rothlach, rothlaíonn 1 an maighnéad (ionas go ngintear an réimse maighnéadach rothlach), 2 de réir phrionsabal an chuaille N agus an mhealladh heitrighnéasach cuaille S, an t -éaradh cuaille céanna, 3 rothfaidh an maighnéad le ais lofa.
I mótar, is é an sruth atá ag sileadh tríd an tsreang a chruthaíonn réimse maighnéadach rothlach (fórsa maighnéadach) timpeall air a fhágann go n -rothlaíonn an maighnéad. Nuair a dhéantar an tsreang a fhoirceannadh isteach i gcorna, déantar an fórsa maighnéadach a shintéisiú chun flosc mór réimse maighnéadach (flosc maighnéadach) a dhéanamh, agus mar thoradh air sin tá cuaillí N agus S. Trí chroí a chur isteach i gcorna sreinge, bíonn na línte páirce maighnéadacha níos éasca le dul tríd agus is féidir leo fórsa maighnéadach níos láidre a tháirgeadh.
Tá struchtúr an mhótair comhdhéanta den chuid is mó de dhá chuid: stator agus rótar.
Stator: An chuid atá ina stad den mhótar, lena n -áirítear an príomhstruchtúr ina n -áirítear an cuaille maighnéadach, an fhoirceannadh agus an lúibín. Is é an cuaille maighnéadach an chuid den mhótar a ghineann an réimse maighnéadach, atá comhdhéanta de ghnáth de chroílár iarainn agus cornaí. Is é an foirceannadh an corna sa stator, a chuimsíonn seoltóirí agus insliú de ghnáth, arb é a ról ná réimse maighnéadach a ghiniúint nuair a théann sruth leictreach tríd. Is é an lúibín struchtúr tacaíochta an statóra, a dhéantar de ghnáth as cóimhiotal alúmanaim agus ábhair eile, le friotaíocht agus neart creimthe maith.
Rotor: An chuid rothlach de mhótar, lena n -áirítear ar an bpríomhstruchtúr armature, imthacaí agus caipíní deiridh. Is é an t -armature an corna sa rótar, a chuimsíonn seoltóirí agus insliú de ghnáth, arb é a ról ná réimse maighnéadach a ghiniúint nuair a théann sruth leictreach tríd. Is iad imthacaí struchtúr tacaíochta an rótair, déanta as cruach nó ceirmeach de ghnáth, le caitheamh maith agus friotaíocht creimthe. Is é an clúdach deiridh struchtúr deiridh an mhótair, a dhéantar de ghnáth as cóimhiotal alúmanaim agus ábhair eile, le séalaithe agus neart maith.
2, sainmhíniú agus aicmiú mótair cupán cuasáin
I 1958, d'fhorbair an Dr.ff Aulhaber an teicneolaíocht chorna foirceanta claonta agus fuair sé an phaitinn ábhartha do mhótar an Chorn Hollow i 1965, ag teacht le teacht mhótar an Chorn Hollow, agus ceadaíonn a dhearadh struchtúrtha cruthaitheach an méid a bheith níos lú agus níos mó éifeachtúlachta. Baineann an mótar cupán log leis an mótar servo buan -mhaighnéad DC, taispeántar an struchtúr mótair san fhigiúr seo a leanas, atá comhdhéanta den chuid is mó de stator agus de rótar. Tá an stator comhdhéanta de bhileog cruach sileacain agus de fhoirceannadh corna, agus is féidir leis an mbileog chruach sileacain gan struchtúr groove fiacail an éifeacht groove fiacail a sheachaint agus an caillteanas iarainn agus an caillteanas reatha eddy a laghdú. Tá an rótar comhdhéanta de mhaighnéad buan, seafta rothlach agus a chodanna seasta, agus úsáideann an mótar maighnéad buan fáinne, atá éasca a phróiseáil agus a shuiteáil.
I gcomparáid le gnáth-mhótair, is é an ghné is mó den rótar ná go mbriseann sé trí struchtúr rótar an mhótair thraidisiúnta i struchtúr, agus go n-úsáideann sé rótar gan chroí, ar a dtugtar rótar cupán log freisin. Is struchtúr log-chruthach cupán é an rótar atá timpeallaithe ag foirceannadh agus maighnéid. I ngnáth -mhótair, is é ról an chroí iarainn: 1) an réimse maighnéadach a dhíriú agus a threorú: Déantar an croí iarainn as ábhar a bhfuil tréscaoilteacht mhaighnéadach ard aige (mar shampla bileog sileacain sileacain), ar féidir leis díriú agus treoir a thabhairt don fhlosc maighnéadach, rud a fheabhsaíonn neart réimse maighnéadach agus éifeachtúlacht an mhótair; 2) Tacaíocht a thabhairt do fhoirceannadh: Soláthraíonn an croí iarainn struchtúr tacaíochta láidir don fhoirceannadh, ag cinntiú go gcoinníonn an fhoirceannadh cruth agus suíomh cobhsaí le linn oibriú an mhótair. Sa mhótar cupán log, úsáidtear an sorcóir log tanaí le ballaí mar an rótar, agus déantar an sorcóir log a fhoirceannadh go díreach taobh istigh den fhoirceannadh gan croí-thacaíocht bhreise. Buntáistí a bhaineann le Dearadh Coreless: 1) Caillteanais reatha agus hysteresis a dhíothú: Cuirfidh an croí iarainn i mótar coiteann caillteanais reatha agus hysteresis i réimse maighnéadach ailtéarnach, a laghdóidh éifeachtúlacht an mhótair. Baineann mótar an Chorn Hollow úsáid as rótar coreless, a chuireann deireadh leis na caillteanais seo go hiomlán, rud a fheabhsaíonn éifeachtúlacht tiontaithe fuinnimh an mhótair. 2) Meáchan agus nóiméad na táimhe a laghdú: Laghdaíonn an dearadh croí-saor in aisce meáchan an rótair go mór, rud a fhágann go bhfuil an mótar iomlán níos éadroime. Ag an am céanna, ceadaíonn laghdú móimint na táimhe go mbeadh luas freagartha níos tapúla agus luasghéarú níos airde ag an mótar, rud atá an -tairbheach do chásanna iarratais a dteastaíonn tús agus stad tapa uathu.
Ag an am céanna, is féidir le dearadh beacht an struchtúir sorcóra log agus an leagan amach foirceanta an dáileadh réimse maighnéadach a bharrfheabhsú taobh istigh de mhótar an chupáin log, an sceitheadh maighnéadach agus an caillteanas fuinnimh a laghdú, agus éifeachtúlacht agus feidhmíocht an mhótair a fheabhsú tuilleadh.
Is féidir an mótar cupán log a roinnt ina dhá chineál de réir a mhodh comaitéireachta: is é ceann amháin an mótar scuab cupán log, a ghlacann an modh comaitéireachta meicniúil carbóin; Is é an ceann eile an mótar gan scuab de Chorn Hollow, a ghlacann ionad an chomaitéireachta scuab le comaitéireacht leictreonach, ag seachaint na gcáithníní spréach leictreach agus na gcáithníní tonóra a ghintear le linn oibriú an mhótair scuab, ag laghdú an torainn agus ag méadú saol seirbhíse an mhótair. Ó chomparáid a dhéanamh idir táirgí difriúla fearas leictreach Mingzhi sa fhigiúr seo a leanas, is féidir a fheiceáil nach bhfuil aon ghá le scuab sa mhótar cupán log gan scuab, ach casann braiteoir an halla an comhartha allamuigh maighnéadach, an aisiompú meicniúil i gcomhartha leictreonach aisiompú comhartha, agus cuireann sé níos mó le struchtúr fisiciúil an mhótair hollow.
3, Buntáistí Mótair Cupán Hollow
Briseann mótair an Chorn Hollow trí struchtúr rótar an mhótair thraidisiúnta i struchtúr, laghdaíonn sé an caillteanas cumhachta de bharr foirmiú reatha eddy sa chroí iarainn, agus laghdaítear a mhais agus a nóiméad táimhe go mór, rud a laghdaíonn caillteanas meicniúil fuinnimh an rótair féin. Go hachomair, tá buntáistí dlús ardchumhachta, saol na seirbhíse fada, freagairt thapa, buaic -chasmhóimint, diomailt teasa maith agus mar sin de.
Dlús ardchumhachta: Is é dlús cumhachta mhótair an chupáin log an cóimheas idir an chumhacht aschuir agus an meáchan nó an toirt. Maidir le meáchan, tá an rótar neamh-chroí níos éadroime ná an gnáth-chroí-rótair; Maidir le héifeachtúlacht, cuireann an rótar gan choinne deireadh le caillteanas reatha eddy agus hysteresis a ghineann an rótar gan chroí, feabhas ar éifeachtúlacht an mhicromotor, agus cinntíonn sé go bhfuil ard -chasmhóimint aschuir agus cumhacht aschuir ann. Is é an éifeachtúlacht uasta a bhaineann leis an gcuid is mó de mhótair an chupáin log ná níos mó ná 80%, agus is iondúil gurb é an éifeachtúlacht uasta a bhaineann leis an gcuid is mó de na mótair DC scuab ná thart ar 50%. Tugann meáchan níos ísle agus éifeachtúlacht níos airde deis do mhótair chupán log dlús cumhachta níos airde a bhaint amach. Dá bhrí sin, tá an mótar cupán log an-oiriúnach d'iarratais faoi thiomáint ceallraí a dteastaíonn tréimhsí fada oibríochta uathu, amhail caidéil samplála aeir iniompartha, robots daonna, lámha bionic, uirlisí cumhachta láimhe agus feidhmchláir eile.
Dlús ard -chasmhóiminte: Laghdaíonn an dearadh coreless meáchan an rótair agus an nóiméad táimhe, agus ciallaíonn an nóiméad íseal táimhe gur féidir leis an mótar luasghéarú agus luas a chur le níos tapúla, agus mar sin tá sé in ann níos mó chasmhóiminte a ghiniúint i dtréimhse ghearr; Ag an am céanna, cuireann easpa croí iarainn an mótar cupán log níos dlúithe, níos lú, agus tá sé in ann aschur chasmhóiminte níos airde a sholáthar i spás teoranta.
Saol na Seirbhíse Fada: Fágann líon na bpíosaí aisiompaithe de mhótar an Chorn Hollow an luaineacht reatha agus ionduchtais an mhótair níos lú agus é ag cúlú, ag laghdú go mór creimeadh leictreach an chórais aisiompaithe le linn an phróisis aisiompaithe, ionas go mbeidh saol níos faide aige. De réir na sonraí i 'Taighde Iarratais ar Bhainistiú Saincheaptha ar Mhótair Chorn Hollow', is iondúil nach mbíonn saol na mótair DC brushed ach cúpla céad uair an chloig, agus is iondúil go mbíonn ionchas saoil mhótair Hollow Cup idir 1000 agus 3000 uair an chloig, ar féidir leis oibriú iontaofa níos faide a sholáthar.
Luas freagartha tapa: Tá nóiméad sách mór de táimhe ag an mótar traidisiúnta mar gheall ar an gcroílár iarainn a bheith ann, cé go bhfuil an mótar cupán log, agus is corna féin-thacaithe cupán é an rótar, mar sin tá an meáchan níos éadroime, agus déanann a mhóimint níos lú táimhe an cupán hollow freisin go bhfuil tréithe coigeartaithe tosaithe. De réir an 'Dul Chun Cinn Taighde ar Mhótar Mótair agus Corna an Chorn Hollow', is é an tairiseach meicniúil a bhaineann leis an gcroí -mhótair ghinearálta ná 100ms, agus tá tairiseach meicniúil an mhótair cupán log níos lú ná 28ms, agus tá roinnt táirgí níos lú ná 10ms fiú.
Casmhóimint Ard -Bhuaic: Tá an cóimheas idir buaic -chasmhóiminte agus chasmhóimint leanúnach an mhótair chupán log an -mhór, toisc nach bhfuil aon athrú ar an bpróiseas atá ag ardú reatha go dtí an buaic -chasmhóiminte, agus is féidir leis an ngaol líneach idir an sruth agus an chasmhóimint an micromotor a tháirgeadh buaic -chasmhóimint. Tar éis don ghnáth -chroí -chroí DC sáithiú a bhaint amach, is cuma cén sruth a mhéadaítear é, ní mhéadóidh chasmhóimint an mhótair DC.
Díscaoileadh teasa maith: Tá sreabhadh aeir ag dromchla an rótair cupáin log, níos fearr ná feidhmíocht an diúscartha teasa den chroí -rótar, tá an tsreang chruanta den chroí -rótair leabaithe sa groove leatháin sileacain cruach, tá an t -aer -sreabhadh dromchla níos lú, tá an t -ardú teochta níos mó, faoi na coinníollacha aschuir cumhachta céanna, tá an t -ardú teochta de chuid an mhótair DC DC.
4, Conair Theicniúil Mhótair Chorn Hollow
Is é an príomhchéim i dtáirgeadh mótair cupán Hollow ná corna a tháirgeadh, mar sin is bacainní croí -dhearadh agus foirceannadh iad. Bíonn tionchar díreach ag trastomhas, ar líon na casadh agus ar líneacht na sreinge ar phríomhpharaiméadair an mhótair. Léirítear an bacainn lárnach a bhaineann le foirceannadh corna go díreach i ndearadh corna, toisc go bhfuil difríochtaí idir ráta uathoibrithe agus tomhaltas copair ag cineálacha éagsúla foirceanta. Ar an láimh eile, léirítear é freisin sa trealamh foirceanta agus sa mhodh foirceanta, agus tá an ráta líonta den groove cupán log ag innealra foirceanta difriúil difriúil, rud a fhágann go mbíonn tanaí difriúil, a théann i bhfeidhm go díreach ar an mótair, diomailt teasa, cumhacht agus mar sin de.
Uillinn Dearaidh Coil: Is féidir dearadh foirceanta mótair cupán log a roinnt i gcineál foirceanta díreach, cineál foirceanta oblique agus cineál diallait.
Foirceannadh díreach: Tá sreang an chorna comhthreomhar le hais an mhótair, ag cruthú struchtúr foirceanta tiubhaithe. Is é an smaoineamh dearaidh ar an gcorna créachta dírí ná an gnáth-shreang chiorclach a dhíspreagadh ar an bhfoirceannadh a ghaoth de réir riachtanas líon na casadh, agus ansin an fhoirceannadh a nascadh ar chroí-seafta na sreinge, agus ansin an ceanglóra a úsáid ag an dá cheann chun leigheas agus foirm. Ní bhíonn aon chasmhóimint ag deireadh na foirceannadh díreach, agus méadaíonn sé an meáchan armature agus an fhriotaíocht armature.
Foirceannadh oblique: Ar a dtugtar foirceannadh meala freisin, úsáidtear an modh foirceanta meala, ag fágáil sconnaí i lár, chun a bheith in ann gaoth a dhéanamh go leanúnach, is gá taobh éifeachtach na gné agus an ais armature a dhéanamh ina uillinn tilt áirithe. Tá méid deiridh an mhodha foirceanta seo beag, ach toisc go n -éilíonn an fhoirceannadh leanúnach oblique uillinn líne áirithe, forluí an tsreang cruataithe, agus tá an ráta líonta sliotán íseal. I gcomparáid leis an gcineál créachta dírí, níl deireadh le foirceannadh ag an armature foirceanta claonta, ag laghdú an mheáchain armature, agus tá na buntáistí a bhaineann le móimint bheag táimhe, tairiseach ama beag, tréithe tarraing maith agus chasmhóimint aschuir mór. Baineann Faulhaber sa Ghearmáin agus le Portescap san Eilvéis úsáid as foirceannadh claonta den chuid is mó.
Cineál diallait: ar a dtugtar foirceannadh comhlárnach nó romboid freisin, an modh chun corna múnlaithe a fhoirceannadh agus ansin sreangú a úsáid, is é sin, déantar an tsreang fhéin-ghreamaitheach cruataithe a fhoirceannadh ar bhás foirceanta speisialta, agus déantar an cupán armature as socruithe múnlaithe iolracha. Nuair a bhíonn siad ag foirceannadh, socraítear an dá shraith cornaí go néata agus múnlaithe, rud atá áisiúil chun méid an chupáin armature a rialú tar éis an ráta líonta sliotán a athmhúnlú agus a fheabhsú. Ag an am céanna, tá éifeachtúlacht táirgthe ard ag an modh seo agus tá sé oiriúnach do olltáirgeadh. Tá níos lú sraitheanna forluiteacha ag deireadh an diallait foirceanta, bearna beag aeir agus ráta ardúsáide maighnéad buan, a fheabhsaíonn dlús cumhachta an mhótair. Baineann roinnt táirgí de Maxon san Eilvéis úsáid as foirceannadh de chineál diallait.
PRÓISEAS Foirceannadh Dearcadh: Ó thaobh na teicneolaíochta táirgthe de, de réir mhodh foirmithe an chorna tá sé roinnte go príomha i dtrí chatagóir: foirceannadh láimhe, foirceannadh agus táirgeadh aon uaire a fhoirmiú.
1) Foirceannadh láimhe. Trí shraith próiseas casta, lena n -áirítear cur isteach bioráin, foirceannadh láimhe, sreangú láimhe agus céimeanna eile le táirgeadh. Tá sé oiriúnach do tháirgí a dteastaíonn ardleibhéal saincheaptha uathu, ach tá éifeachtúlacht táirgthe agus cobhsaíocht táirgí teoranta.
2) Teicneolaíocht táirgthe foirceanta. Is táirgeadh leath-uathoibríoch í an teicneolaíocht táirgthe foirceanta, déantar an tsreang cruataithe a fhoirceannadh ar dtús go dtí an príomh-seafta le trasghearradh múnlaithe diamaint, agus baintear é tar éis an fad riachtanach a bhaint amach, agus ansin déantar é a mhaolú isteach i bpláta sreinge, agus ar deireadh tá an pláta sreinge créachtaithe isteach i gcoil cupán. De réir an phróisis foirceanta 'Próiseas táirgthe agus trealaimh an Chorn Hollow', is féidir an chéad mheaisín foirceanta eile a chumrú le 4 oibrí chun aschur bliantúil de 30,000 aonad a bhaint amach, ach is é an teorannú ar fhoirceannadh ná go bhfuil sé níos oiriúnaí do 20-30mm cupán cuas, tá sé níos lú ná 10 n-~ le trastomhas níos lú ná 10 gcinn de 10 gcinn de 10 n-uaire. Tríd is tríd, tá éifeachtúlacht táirgthe an phróisis foirceanta sách ard, agus is féidir leis riachtanais an táirgthe mheánscála a chomhlíonadh. Mar sin féin, d'fhéadfadh sé nach mbeadh comhsheasmhacht an táirge críochnaithe mar thoradh ar a ráta ard rannpháirtíochta láimhe chomh maith le táirgeadh uathoibrithe, agus tá sé deacair méid níos lú an chorna cupáin Hollow a chomhlíonadh.
3) Teicneolaíocht táirgthe mhúnlaithe amháin. Beidh an meaisín foirceanta trí threalamh uathoibrithe ina shreang cruataithe de réir riail fhearsaid, corna ag foirceannadh isteach i gcorn tar éis é a bhaint, múnlú amháin, ní gá aon phróisis iomadúla a rolladh agus a mhaolú, leibhéal ard uathoibrithe, mar sin tá an éifeachtúlacht táirgthe agus comhsheasmhacht an táirge críochnaithe níos fearr; Ach beidh an infheistíocht chomhfhreagrach trealaimh roimh ré níos airde.
Próiseas foirceanta thar lear a forbraíodh go luath, tá an méid uathoibrithe níos airde ná an baile. Glacann an baile go príomha le táirgeadh foirceanta, tá an próiseas níos casta, tá déine saothair na n -oibrithe mór, ní féidir leis an gcorna a chomhlánú le trastomhas sreinge níos tibhe, agus tá an ráta scrap ard. Baineann tíortha iasachta úsáid as teicneolaíocht táirgthe créachta aon-uaire den chuid is mó, ardleibhéal uathoibrithe, éifeachtúlacht ard-táirgthe, raon trastomhas corna, caighdeán maith corna, socrú daingean, cineálacha mótair, dea-fheidhmíocht.
Naisc slabhra tionsclaíoch agus iarratais iartheachtacha
Is é an t -amhábhair agus na páirteanna in aghaidh srutha an mhótair chupán log, tá copair, cruach, cruach mhaighnéadach, plaisteach, etc. san amhábhar, áirítear ar chodanna imthacaí, scuaba, comaiteoirí, srl. Is é deireadh an tslabhra tionsclaíoch deireadh an iarratais, agus tá saintréithe íogaireachta ard, oibriú cobhsaí agus rialú láidir ag mótar an Chorn Hollow, a chomhlíonann riachtanais dhiana an réimse ard-thiomáint leictreach, mar sin úsáidtear é go príomha in aeraspáis, trealamh leighis, uathoibriú tionsclaíoch agus róbataic agus páirceanna ardleibhéil eile. Ag an am céanna, cuirtear an mótar Corn Hollow i bhfeidhm de réir a chéile sa réimse sibhialta, mar uathoibriú oifige, uirlisí cumhachta agus mar sin de.
Mótar cupán log tuar dóchais inti
Tá tionchar suntasach ag mótar cupán Hollow lena dhearadh uathúil gan croílár iarainn, ag taispeáint ardluais, ardéifeachtúlachta, freagairt ard -dinimiciúil agus buntáistí suntasacha eile, a úsáidtear go forleathan in aeraspáis, i dtrealamh leighis agus i réimsí eile, i solúbthacht láimhe na robot daonna. Cé go bhfuil an chéad bhuntáiste ag fiontair thar lear ar nós Maxon agus Faulhaber faoi láthair, le feabhas leanúnach a chur ar leibhéal teicniúil na monaróirí baile agus forbairt thapa an mhargaidh robot daonna, beidh mótair cupán Hollow intíre ag úsáid deiseanna forbartha nua.
