Ο κινητήρας κοίλου κυπέλλου (κινητήρας μικρο -ακρωτηριασμού) είναι ένας ειδικός κινητήρας DC. Παραδοσιακός Ο κινητήρας DC χρησιμοποιείται ευρέως στη βιομηχανική παραγωγή, στις οικιακές συσκευές, στις μεταφορές και σε άλλα πεδία, που αποτελούνται από δύο βασικά τμήματα του στάτορα και του ρότορα, το σταθερό τμήμα του κινητήρα DC ονομάζεται στάτορας, ο κύριος ρόλος του στάτορα είναι να δημιουργήσει ένα μαγνητικό πεδίο, αποτελούμενο από το πλαίσιο, τον κύριο μαγνητικό πόλο, τον πόλο αντιστροφής, το άκρο, το ρουλεμάν και τη συσκευή βούρτσας. Τα συνήθως χρησιμοποιούμενα υλικά μαγνητών στάτορα περιλαμβάνουν NDFEB, κοβάλτιο Samarium, κοβάλτιο νικελίου αλουμινίου και φερρίτη. Το τμήμα που περιστρέφεται κατά τη διάρκεια της λειτουργίας ονομάζεται ρότορας και ο κύριος ρόλος του είναι να παράγει ηλεκτρομαγνητική ροπή και να προκαλείται ηλεκτρομαγνητική δύναμη, η οποία είναι ο κόμβος του κινητήρα DC για μετατροπή ενέργειας, επομένως ονομάζεται συνήθως οπλισμός, ο οποίος αποτελείται από περιστρεφόμενο άξονα, πυρήνα οπλισμού, περιέλιξη οπλισμού, commutator και ανεμιστήρα.
Ο κινητήρας κοίλου κύπελλο σπάει μέσα από τη δομική μορφή του παραδοσιακού κινητήρα DC σε δομή, χρησιμοποιώντας έναν ρότορα χωρίς πυρήνα και η περιέλιξη του οπλισμού του είναι ένα κοίλο πηνίο κυπέλλου, παρόμοιο σε σχήμα με ένα κύπελλο νερού, έτσι ονομάζεται 'κοίλος κινητήρας '. Ο κινητήρας κοίλου κυπέλλου ανήκει στο DC, μόνιμο μαγνήτη, σερβοκινητήρα. Αυτή η νέα δομή του ρότορα καθιστά τον κινητήρα κοίλου κυπέλλου να έχει τα ακόλουθα εξαιρετικά χαρακτηριστικά: ① Χαρακτηριστικά εξοικονόμησης ενέργειας: Ο σχεδιασμός χωρίς πυρήνα εξαλείφει πλήρως την απώλεια ισχύος που προκαλείται από τον σχηματισμό ρευμάτων Eddy στον πυρήνα του σιδήρου και η απόδοση μετατροπής ενέργειας είναι πολύ υψηλή, η μέγιστη απόδοση είναι γενικά μεγαλύτερη από 70%και ορισμένα προϊόντα μπορούν να φθάσουν περισσότερο από 90%(οι κινητήρες του σιδήρου είναι γενικά 70%). (2) Χαρακτηριστικά ελέγχου: Γρήγορη εκκίνηση και πέδηση, γρήγορη απόκριση, μηχανική χρονική σταθερά μικρότερη από 28 χιλιοστά του δευτερολέπτου, ορισμένα προϊόντα μπορούν να φτάσουν λιγότερο από 10 χιλιοστά του δευτερολέπτου (οι κινητήρες πυρήνα είναι γενικά πάνω από 100 χιλιοστά του δευτερολέπτου). Η ταχύτητα μπορεί εύκολα να ρυθμιστεί ευαισθητοποιημένα κάτω από την κατάσταση λειτουργίας υψηλής ταχύτητας στην συνιστώμενη περιοχή λειτουργίας. (3) Χαρακτηριστικά μεταφοράς: Η σταθερότητα της λειτουργίας είναι πολύ αξιόπιστη, η διακύμανση της ταχύτητας είναι πολύ μικρή, ως μικρο κινητήριας κινητήρας, η διακύμανση της ταχύτητας μπορεί εύκολα να ελεγχθεί εντός 2%. ④ Ελαφρύ χαρακτηριστικά: Σε σύγκριση με τον ίδιο κινητήρα πυρήνα ισχύος, το βάρος και ο όγκος του μειώνονται κατά 1/3-1/2 και η ενεργειακή πυκνότητα βελτιώνεται σημαντικά. Ο δείκτης πυρήνα του κινητήρα κοίλου κυπέλλου είναι η πυκνότητα ισχύος, δηλαδή η αναλογία της ισχύος εξόδου προς το βάρος ή τον όγκο. Ο δρομέας χωρίς πυρήνα σιδήρου εξαλείφει την απώλεια ρεύματος Eddy και υστέρησης στο μοριακό άκρο και βελτιώνει την αποτελεσματικότητα της μετατροπής ενέργειας. Μειωμένο βάρος και όγκο στο τέλος του παρονομαστή.
Το πινέλο είναι ένα σημαντικό συστατικό του βουρτσισμένο κινητήρα , υπεύθυνος για τη διεξαγωγή του ρεύματος μεταξύ των περιστρεφόμενων μερών και των ακινήτων. Επειδή είναι περισσότερο κατασκευασμένο από γραφίτη, ονομάζεται επίσης πινέλο άνθρακα. Στον συνηθισμένο κινητήρα DC, προκειμένου να διατηρηθεί η περιστροφή του ρότορα, η κατεύθυνση του ρεύματος του ρότορα πρέπει να αλλάξει σε πραγματικό χρόνο, οπότε πρέπει να χρησιμοποιηθεί ο μετακινούμενος και η βούρτσα άνθρακα. Ο κινητήρας χωρίς ψήκτρες ακυρώνει τη λειτουργία μηχανικής μετακίνησης βούρτσας, οπότε η θέση του ρότορα πρέπει να ανιχνευθεί για να ολοκληρωθεί η ηλεκτρονική μετακίνηση. Υπάρχουν δύο συνηθισμένοι τρόποι λήψης πληροφοριών θέσης του ρότορα: (1) Λειτουργία ελέγχου χωρίς αισθητήρα, όταν ο κινητήρας εκτελείται, η θέση του ρότορα καθορίζεται από τη μετρήσιμη μεταβλητή που τροφοδοτείται από τον κινητήρα. Η λειτουργία ελέγχου αισθητήρα θέσης, η θέση του ρότορα του κινητήρα ανιχνεύεται απευθείας από τον αισθητήρα θέσης μέσα στον κινητήρα. Οι συνηθισμένοι αισθητήρες θέσης είναι αισθητήρες αίθουσας, φωτοηλεκτρικοί κωδικοποιητές, περιστροφικοί μετασχηματιστές και ούτω καθεξής. Η ακρίβεια ανίχνευσης αισθητήρα της αίθουσας δεν είναι υψηλή, αλλά η τιμή είναι χαμηλή. Ο φωτοηλεκτρικός κωδικοποιητής και η ανίχνευση θέσης μετασχηματιστή είναι ακριβής και το σφάλμα είναι μικρό και χρησιμοποιούνται γενικά για συστήματα ελέγχου υψηλής απόδοσης, όπως ο έλεγχος του προσανατολισμού του μαγνητικού πεδίου και ο άμεσος έλεγχος ροπής.
Ο κινητήρας κοίλου κυπέλλου σύμφωνα με τη δομή του μπορεί να χωριστεί σε βούρτσα και χωρίς ψήκτρες δύο ειδών. ① Βουρτσισμένο κοίλο κινητήρα κοίλου (επίσης γνωστός ως DC βουρτσισμένος κινητήρας χωρίς ακρίβεια, ρότορα χωρίς πυρήνα σιδήρου): Η χρήση του μηχανικού μετακινούμενου βούρτσου, γενικά από το κέλυφος, το μαλακό μαγνητικό υλικό εσωτερικό στάτορα, τον μόνιμο στάτορα μαγνήτη, τη σύνθεση του κοίλου κυπέλλου ρότορα. Όταν ενεργοποιείται ο κινητήρας κοίλου κυπέλλου, η περιέλιξη έχει ρεύμα, δημιουργώντας ροπή, ο ρότορας αρχίζει να περιστρέφεται, εάν ο ρότορας μετατραπεί σε μια συγκεκριμένη γωνία, η βούρτσα χρησιμοποιεί τον μηχανικό μετακινούμενο για να αλλάξει την κατεύθυνση του ρεύματος, έτσι ώστε η κατεύθυνση της ροπής εξόδου να μην αλλάζει, ο ρότορας συνεχίζει να περιστρέφεται. Επειδή ο κινητήρας κοίλου κυπέλλου χρησιμοποιεί τη μετακίνηση της βούρτσας, υπάρχει μια ορισμένη σχετική τριβή κατά τη λειτουργία του κινητήρα, η οποία θα παράγει θόρυβο, ηλεκτρικό σπινθήρα και θα μειώσει τη διάρκεια ζωής του κινητήρα. Γενικά, ο εγχώριος 'κοίλος κινητήρας ' αναφέρεται γενικά στον κινητήρα βουρτσίσματος. ② Ο κινητήρας κοίλου κοίλου χωρίς ψήκτρες (επίσης γνωστός ως κινητήρας χωρίς ψήκτρες DC, στάτορας χωρίς πυρήνα σιδήρου): Η χρήση ηλεκτρονικής μετακίνησης, γενικά από το κέλυφος, τα μαλακά μαγνητικά υλικά, τα μονωτικά υλικά και ο οπλισμός κοίλου που αποτελείται από τον στάτορα και τον μόνιμο μαγνητικό χάλυβα. Ο κινητήρας χωρίς ψήκτρες κοίλου συνδέει διαφορετικές περιελίξεις με το κύκλωμα ελέγχοντας την on-off των ηλεκτρονικών εξαρτημάτων για να επιτευχθεί η επίδραση της αντιστροφής. Αυτός ο τρόπος μεταγωγής καθιστά τον κινητήρα χωρίς ψήκτρες κοίλου κύπελλο να έχει τα χαρακτηριστικά της υψηλής απόδοσης, της μικρής διακύμανσης της ροπής, της υψηλής διάρκειας ζωής, της συμπαγής δομή, της εύκολης συντήρησης και ούτω καθεξής.
1.2. Φράτος πυρήνα: Διαδικασία περιέλιξης
Η ροή της διαδικασίας του κινητήρα κοίλου κυπέλλου είναι πολύπλοκη και η δυσκολία επεξεργασίας είναι πολύ μεγαλύτερη από αυτή του συνηθισμένου κινητήρα DC. Λαμβάνοντας τον κινητήρα DINTHZHI (δηλαδή τα προϊόντα κινητήρα κοίλου κυπέλλου) ως παράδειγμα, από το εμπρόσθιο πηνίο, το μεσαίο ρουλεμάν, τον άξονα, τον δακτύλιο υποστήριξης και άλλα βασικά εξαρτήματα, στην εγκατάσταση του οπίσθιου καλύμματος και στη γραμμή συγκόλλησης κυκλώματος κλπ. Η παραγωγή πηνίου πρέπει να περάσει από τη διαδικασία της σμάλτο σύρματος - περιέλιξη - διαμόρφωση θέρμανσης - Απόκτηση καλωδίων, σύνδεση της κοινής εγκατάστασης καλωδίου - Εγκατάσταση πηνίου και ούτω καθεξής.
Μεταξύ αυτών, η κατασκευή πηνίων είναι μία από τις βασικές διαδικασίες του κινητήρα κοίλου κυπέλλου. Οι περιτυλιγμένες περιελίξεις που έχουν υποστηριχθεί από το Core είναι κατασκευασμένα από λεγόμενο σύρμα με σμάλτο, το οποίο είναι ένα μονωμένο καλώδιο χαλκού με ένα παλτό χρώματος στο εξωτερικό. Στη διαδικασία κατασκευής, το χρώμα των παρακείμενων καλωδίων συγχωνεύεται μαζί με την εφαρμογή πίεσης και θερμοκρασίας. Η σωστή συγκόλληση (ταινία ή υαλοβάμβακα) μπορεί να βελτιώσει περαιτέρω τη σταθερότητα της αντοχής και του σχήματος της περιέλιξης, η οποία είναι ιδιαίτερα σημαντική υπό φορτία υψηλού ρεύματος.
Η τεχνολογία παραγωγής του πηνίου κινητήρα κοίλου κύπελλο χωρίζεται κυρίως σε τρεις κατηγορίες σύμφωνα με τη μέθοδο διαμόρφωσης του πηνίου: 1) Χειροκίνητη περιέλιξη. Μέσα από μια σειρά πολύπλοκων διεργασιών, συμπεριλαμβανομένης της εισαγωγής ακίδων, της χειροκίνητης περιέλιξης, της χειροκίνητης καλωδίωσης και άλλων βημάτων για παραγωγή. 2) Τεχνολογία παραγωγής. Η τεχνολογία παραγωγής εκκαθάρισης είναι η ημιαυτόματη παραγωγή, το σμάλτο σύρμα είναι πρώτα διαδοχικά τραυματισμένο στον κύριο άξονα με διατομή διαμαντιού και απομακρύνεται μετά την επίτευξη του απαιτούμενου μήκους και στη συνέχεια ισοπεδώθηκε σε μια πλάκα σύρματος και τελικά η πλάκα καλωδίου τραυματίζεται σε ένα πηνίο σχήματος κυπέλλου. Λαμβάνοντας ένα κοίλο κοίλο κύπελλο ως παράδειγμα, η διαδικασία κατασκευής μπορεί να χωριστεί στα ακόλουθα βήματα: (1) η περιέλιξη του εξάγωνου πηνίου σύρματος: πραγματοποιείται στην κεκλιμένη εκκαθάριση της ομάδας. ② Το κενό πηνίο καλωδίου επικολλείται με δύο κομμάτια σχήματος ταινίας ευαίσθητης πίεσης, η απομάκρυνση για να είναι πεπλατυσμένη. ③ Flattening: Η πλάκα σχήματος εισάγεται στο κενό του καλωδίου και το πηνίο είναι πεπλατυσμένο και στη συνέχεια αποστέλλεται στην ισοπέδωση για να ισοπεδώσει και να γίνει ένα επίπεδη σύρμα κενό. Σχήμα με ξύστρα μπαμπού. Κόψτε την περίσσεια, αφήνοντας μόνο ένα εμπόδιο, το χτύπημα πρέπει να παραμείνει στην ελαφρώς ανυψωμένη πλευρά του επίπεδου κλώνου, έτσι ώστε ο κύλινδρος να μπορεί να σχηματίσει μια σειρά. ④ πηνίο: Το επίπεδη κενό σύρμα τροφοδοτείται στο πηνίο της μηχανής κοίλου πηνίου κοίλου, έτσι ώστε το κενό σύρμα να είναι συνδεδεμένο στο τέλος και η ταινία είναι επικολλημένη στην επιφάνεια της κενής κεφαλής του καλωδίου για να γίνει το κοίλο πηνίο του κυπέλλου. ⑤ Επικεφαλής εποξειδική διαμόρφωση: Μετά την επικάλυψη εποξειδική κόλλα, τοποθετήστε το στο φούρνο για θεραπεία και διαμόρφωση. 3) Μία τεχνολογία παραγωγής χύτευσης. Το μηχάνημα εκκαθάρισης αναστέλλει ένα σμάλτο σύρμα σε έναν άξονα σύμφωνα με το νόμο μέσω του εξοπλισμού αυτοματισμού και βγάζει το πηνίο μετά την εκκαθάριση σε ένα φλιτζάνι, σχηματίζοντας κάθε φορά και δεν απαιτεί πολλαπλές διαδικασίες όπως κυλίνδρους και ισοπέδωση, με υψηλό βαθμό αυτοματισμού.
Η διαδικασία περιέλιξης στο εξωτερικό που αναπτύχθηκε νωρίς, ο βαθμός αυτοματισμού είναι υψηλότερος από την εγχώρια. Η εγχώρια υιοθετεί κυρίως την παραγωγή περιέλιξης, η διαδικασία είναι πιο περίπλοκη, η ένταση των εργαζομένων των εργαζομένων είναι μεγάλη, δεν μπορεί να ολοκληρώσει το πηνίο με παχύτερη διάμετρο σύρματος και ο ρυθμός απορριμμάτων είναι υψηλός. Οι ξένες χώρες χρησιμοποιούν κυρίως τεχνολογία παραγωγής πληγών, υψηλού βαθμού αυτοματισμού, υψηλής απόδοσης παραγωγής, εύρους διαμέτρου πηνίου, καλής ποιότητας πηνίου, στενής διάταξης, τύπων κινητήρων, καλής απόδοσης. Ο κινητήρας κοίλου κυπέλλου μπορεί να χωριστεί σε ευθεία πληγή, σχήμα σέλας και κεκλιμένη πληγή σύμφωνα με τη μέθοδο περιέλιξης. Το 1958, ο Dr.ff Aulhaber (von Haber) της Γερμανίας ανέπτυξε την κεκλιμένη τεχνολογία περιέλιξης του πηνίου και έλαβε την τεχνολογία των διπλωμάτων ευρεσιτεχνίας της κεκλιμένης περιέλιξης του πηνίου του ρότορα του κινητήρα κοίλου κυπέλλου το 1965. Μεταξύ των τριών κορυφαίων κινητήρων κοίλων κυπέλλων στον κόσμο, το ελβετικό Maxon χρησιμοποιεί κυρίως το σχήμα του τραύματος και το σχήμα της σέλας και το γερμανικό Faulhaber και το ελβετικό χαρτοφυλάκιο χρησιμοποιούν κυρίως το σχήμα του τραύματος. Η διαδικασία της τυλίγματος ευθείας είναι πιο περίπλοκη και χρησιμοποιείται κυρίως για μεγάλες δομές περιέλιξης, συχνά κατασκευασμένες από πολλαπλές περιέλιξεις. Το σχήμα της σέλας μπορεί να μειώσει το πάχος του πηνίου, να μειώσει αποτελεσματικά τον μαγνητικό διάκενο αέρα στον κινητήρα υψηλής πυκνότητας, να αυξήσει το μήκος του μαγνητικού πεδίου κοπής και να κάνει καλύτερη χρήση του μαγνητισμού του στάτορα. Η λοξή περιέλιξη αναπτύχθηκε νωρίτερα, σχετικά απλή περιέλιξη, σφιχτή καλωδίωση, κατάλληλη για μεγάλη παραγωγή παρτίδας.
Η περιέλιξη είναι το βασικό τεχνικό εμπόδιο του κινητήρα κοίλου κυπέλλου. ① Σχεδιασμός Σύνδεσμος: Το εξωτερικό τρεις κύριες τεχνολογίες προέρχεται από τη δεκαετία του 1960, ο κινητήρας του κοίλου κοίλου εγχώριου κοίλου ξεκίνησε αργά, λιγότερη έρευνα, έλλειψη συνδυασμού υλικού βαθμού υποδιαίρεσης, τύπου κυπέλλου ρότορα για τη βελτιστοποίηση του κινητήρα, την έλλειψη συστηματικού σχεδιασμού, την έλλειψη προσαρμοσμένων απαιτήσεων διαμόρφωσης του συστήματος και των δυνατοτήτων σχεδιασμού προϊόντων και ② Σύνδεσμος επεξεργασίας: Σε σύγκριση με τον παραδοσιακό κινητήρα χωρίς ψήκτρες, τον κινητήρα βούρτσας, τον σερβοκινητήρα, τη δομή του κινητήρα κοίλου κυπέλλου ανήκει στη δομή αυλάκων χωρίς δόντια, δεν υπάρχει σταθερή αυλάκωση, όλα τα σμάλτο καλωδίων αναστέλλονται, δεν υπάρχει εσωτερική υποστήριξη, είναι πολύ δύσκολη στη διαδικασία και η πρώιμη απόδοση είναι χαμηλή. Όσον αφορά την ακρίβεια περιέλιξης, οι απαιτήσεις ακρίβειας των κινητήρων κοίλου κυπέλλου είναι υψηλότερες από αυτές των παραδοσιακών κινητήρων. Ο ίδιος ο κοίλος κινητήρας είναι μικρός σε μέγεθος και η ανοχή για σφάλμα είναι χαμηλότερη από αυτή των συνηθισμένων κινητήρων μόνιμων μαγνητών και των βηματικών κινητήρων και η ακρίβεια επεξεργασίας επηρεάζει άμεσα τη σταθερότητα του μαγνητικού πεδίου. Η διαφορά του πάχους του καλωδίου και των στροφών εκκαθάρισης καθιστά την τιμή αντίστασης περιέλιξης, το ρεύμα εκκίνησης, τη σταθερά ταχύτητας και άλλες παράμετροι κινητήρα έχουν μεγάλες διαφορές. Εξαιτίας αυτού, οι οικιακοί κατασκευαστές πρέπει να βελτιώσουν την ακρίβεια, την απόδοση και την αυτοματοποίηση στους συνδέσμους παραγωγής και επεξεργασίας. Σε σύγκριση με το εξωτερικό, η Κίνα είναι επίσης σχετικά αδύναμη όσον αφορά τον εξοπλισμό περιέλιξης. Ο εξοπλισμός περιέλιξης μπορεί να χωριστεί σε αυτόματο και χειροκίνητο μη αυτόματο εξοπλισμό. Σε σύγκριση με το εξωτερικό, ο βαθμός αυτοματοποίησης του εξοπλισμού περιέλιξης στην Κίνα είναι σχετικά χαμηλός. Οι κορυφαίοι κατασκευαστές εξοπλισμού εκκαθάρισης στον κόσμο περιλαμβάνουν μετεωρίτη της Ελβετίας, Tanaka Seiki Co., Ltd. της Ιαπωνίας και Hitote Mechanical Engineering Co., Ltd. Οι εγχώριες επιχειρήσεις εξακολουθούν να βρίσκονται σε σχετικά κενή κατάσταση όσον αφορά τον εξοπλισμό και αγοράζουν περισσότερο ιαπωνικό εξοπλισμό εκκαθάρισης, με τιμές που κυμαίνονται από εκατοντάδες χιλιάδες έως εκατομμύρια. Οι σχετικά αντιπροσωπευτικές εταιρείες στην Κίνα περιλαμβάνουν την Zhongspecial Technology, την Dongguan Taili Electronic Machinery Co., Ltd., Qinlian Technology, Kunshan Cook και ούτω καθεξής.
1.3 Εφαρμογές κατάντη: Τα χαρακτηριστικά του κινητήρα κοίλου κύπελλο καθορίζουν το σενάριο εφαρμογής κατάντη
Ο κινητήρας κοίλου κυπέλλου ανήκει στον μικροκινητήρα και οι πρώτες ύλες είναι παρόμοιες με τις πρώτες ύλες του μικρο-κινητήρα, συμπεριλαμβανομένου του χαλκού, του χάλυβα, του μαγνητικού χάλυβα, των ρουλεμάν, των πλαστικών κλπ. Ηλεκτρικά κύπελλα χρησιμοποιήθηκε αρχικά σε αεροπορικές, αεροδιαστημικές, στρατιωτικές και άλλες βιομηχανίες αιχμής, τα τελευταία χρόνια, η εφαρμογή του σταδιακά επεκτάθηκε σε βιομηχανίες πολιτών, όπως ιατρικά στοιχεία.
Η διαφορετική απόδοση του κινητήρα κοίλου κυπέλλου αντιστοιχεί στην εφαρμογή του σε διαφορετικά πεδία: 1) τα χαρακτηριστικά του μικρού μεγέθους, του ελαφρού βάρους και της μεγάλης αναλογίας ισχύος προς όγκο καθιστούν κατάλληλο για περιοχές με υψηλές απαιτήσεις βάρους, όπως διάφορα είδη αεροσκαφών κ.λπ., που μπορούν να ελαχιστοποιήσουν το βάρος του αεροσκάφους. Χρησιμοποιείται επίσης ευρέως σε διάφορα ηλεκτρονικά προϊόντα καταναλωτικής, όπως ηλεκτρικές οδοντόβουρτσες και φορητούς ηλεκτρικούς ανεμιστήρες. 2) Τα χαρακτηριστικά της ταχείας εκκίνησης και φρεναρίσματος και η εξαιρετικά γρήγορη ανταπόκριση καθιστούν κατάλληλο για περιοχές που πρέπει να επιτύχουν γρήγορο αυτόματο έλεγχο, όπως η ρύθμιση της κατεύθυνσης πυραύλων με υψηλές απαιτήσεις απόδοσης ελέγχου, υψηλής ταχύτητας οπτικής ζωής, όπως ο εξοπλισμός εξαιρετικά ευαίσθητου, ο εξοπλισμός των πεδίων, κλπ.
Το ανθρωποειδές ρομπότ ανοίγει έναν νέο μπλε ωκεανό των εφαρμογών του κοίλου κυπέλλου. Σύμφωνα με την τελευταία ανάπτυξη του Optimus, ένα ανθρωποειδές ρομπότ που κυκλοφόρησε από την Tesla, κάθε χέρι περιλαμβάνει έξι μονάδες δίσκου και 11 βαθμούς ελευθερίας, δύο δίσκους για τον αντίχειρα και μία κίνηση για κάθε ένα από τα άλλα τέσσερα δάχτυλα και το χέρι μπορεί να μεταφέρει μέχρι και 20 κιλά. Η ενότητα της άρθρωσης χεριών αποτελείται κυρίως από κινητήρα κοίλου κυπέλλου, πλανητική μειωτήρα ακριβείας, βίδα και αισθητήρα μπάλας. Ο κινητήρας κοίλου κύπελλο επιτρέπει στο δάχτυλο να έχει τη δυνατότητα να κινείται, το πλανητικό κιβώτιο ταχυτήτων ακριβείας επιτρέπει στον χειριστή να τοποθετεί με μεγαλύτερη ακρίβεια και να χρησιμοποιεί πιο ευέλικτη, ο κωδικοποιητής παρέχει ανατροφοδότηση θέσης υψηλής ακρίβειας και ανάδραση ταχύτητας του χεριού και ο αισθητήρας επιτρέπει στο ρομπότ να έχει την ανθρώπινη αντίληψη και την ικανότητα αντίδρασης. Σύμφωνα με τον Musk, ο αριθμός των ανθρωποειδών ρομπότ στο μέλλον θα υπερβεί τον αριθμό των ανθρώπων και αναμένεται να φτάσει στο επίπεδο των 100 δισεκατομμυρίων μονάδων μακροπρόθεσμα. Ο κινητήρας κοίλου κυπέλλου είναι η βασική τεχνική λύση του ρομπότ με υψηλή βεβαιότητα. Τα ανθρωποειδή ρομπότ χρησιμοποιούν 6 κινητήρες κοίλου κύπελλο ανά χέρι, λαμβάνοντας υπόψη την τελική κατάσταση, τα ανθρωποειδή ρομπότ αναμένεται να φτάσουν στο επίπεδο ενός δισεκατομμυρίου μονάδων, εάν η μαζική παραγωγή ανθρωποειδών ρομπότ προσγείωση, θα τραβήξει την αύξηση των εσόδων από τις επιχειρήσεις.
