Хөндий аяга мотор (Micro coreless motor) нь тусгай DC мотор юм. Уламжлалт Тогтмол гүйдлийн моторыг аж үйлдвэрийн үйлдвэрлэл, гэр ахуйн цахилгаан хэрэгсэл, тээвэр болон бусад салбарт өргөн ашигладаг бөгөөд статор ба роторын үндсэн хоёр хэсгээс бүрддэг, тогтмол гүйдлийн моторын суурин хэсгийг статор гэж нэрлэдэг бөгөөд статорын үндсэн үүрэг нь хүрээ, гол соронзон туйл, урвуу туйл, сойзны таг, бэхэлгээний төхөөрөмжөөс бүрдсэн соронзон орон үүсгэх явдал юм. Түгээмэл хэрэглэгддэг статор соронзон материалд Ndfeb, Samarium кобальт, хөнгөн цагаан никель кобальт, феррит орно. Ашиглалтын явцад эргэдэг хэсгийг ротор гэж нэрлэдэг бөгөөд түүний гол үүрэг нь тогтмол гүйдлийн моторын энерги хувиргах зангилаа болох цахилгаан соронзон эргүүлэх момент ба өдөөгдсөн цахилгаан хөдөлгөгч хүчийг бий болгох явдал тул эргэдэг босоо ам, арматурын гол, арматурын ороомог, коммутатор, сэнс зэргээс бүрдэх арматур гэж нэрлэдэг.
Хөндий аяганы мотор нь хийцгүй ротор ашиглан уламжлалт тогтмол гүйдлийн моторын бүтцийн хэлбэрийг эвддэг бөгөөд түүний арматурын ороомог нь усны аягатай төстэй хөндий аягатай ороомог тул 'хөндий аяга мотор' гэж нэрлэдэг. Хөндий аяга мотор нь DC, байнгын соронз, servo микро моторт хамаарна. Энэхүү шинэлэг роторын бүтэц нь хөндий аяганы моторыг дараах гайхалтай шинж чанартай болгодог: ① Эрчим хүч хэмнэх шинж чанарууд: цөмгүй загвар нь төмрийн голд эргүүлэг гүйдэл үүсэхээс үүдэлтэй эрчим хүчний алдагдлыг бүрэн арилгадаг бөгөөд энерги хувиргах үр ашиг нь маш өндөр, хамгийн их үр ашиг нь ерөнхийдөө 70% -иас дээш, зарим бүтээгдэхүүн нь 90% -иас илүү (ерөнхийдөө төмрийн гол хөдөлгүүрүүд 70%); (2) Хяналтын шинж чанар: хурдан эхлэх ба тоормослох, хурдан хариу үйлдэл хийх, механик хугацааны тогтмол 28 миллисекундээс бага, зарим бүтээгдэхүүн 10 миллисекунд хүрэхгүй (үндсэн мотор нь ерөнхийдөө 100 миллисекундээс их байдаг); Санал болгож буй үйл ажиллагааны бүсэд өндөр хурдтай ажиллаж байгаа нөхцөлд хурдыг хялбархан тохируулах боломжтой; (3) Чирэх шинж чанар: Үйл ажиллагааны тогтвортой байдал нь маш найдвартай, хурдны хэлбэлзэл нь маш бага, микро моторын хувьд хурдны хэлбэлзлийг 2% дотор хялбархан хянах боломжтой; ④ Хөнгөн жингийн шинж чанарууд: ижил хүчирхэг хөдөлгүүртэй харьцуулахад жин, эзэлхүүн нь 1/3-1/2-оор буурч, эрчим хүчний нягтрал ихээхэн сайжирсан. Нүхтэй аяганы моторын үндсэн үзүүлэлт нь эрчим хүчний нягтрал, өөрөөр хэлбэл гаралтын хүчийг жин буюу эзэлхүүнтэй харьцуулсан харьцаа юм. Төмөр цөмгүй ротор нь молекулын төгсгөлд эргүүлэг гүйдэл, гистерезисийн алдагдлыг арилгаж, энерги хувиргах үр ашгийг сайжруулдаг. Хуваарийн төгсгөлд жин ба эзэлхүүнийг багасгасан.
Сойз нь сойзны чухал бүрэлдэхүүн хэсэг юм унадаг мотор . эргэдэг хэсгүүд болон хөдөлгөөнгүй хэсгүүдийн хооронд гүйдэл дамжуулах үүрэгтэй Энэ нь илүү бал чулуугаар хийгдсэн тул нүүрстөрөгчийн сойз гэж бас нэрлэдэг. Энгийн тогтмол гүйдлийн моторт роторын эргэлтийг хадгалахын тулд роторын гүйдлийн чиглэлийг бодит цаг хугацаанд өөрчлөх шаардлагатай байдаг тул коммутатор болон нүүрстөрөгчийн сойз ашиглах шаардлагатай. Сойзгүй мотор нь механик сойз солих горимыг цуцалдаг тул цахим шилжүүлгийг дуусгахын тулд роторын байрлалыг илрүүлэх шаардлагатай. Роторын байрлалын мэдээллийг олж авах нийтлэг хоёр арга байдаг: (1) мэдрэгчгүй удирдлагын горим, мотор ажиллаж байх үед роторын байрлалыг хөдөлгүүрээс тэжээгддэг хэмжигдэхүйц хувьсагчаар тодорхойлно; Байршил мэдрэгчийг хянах горим, моторын роторын байрлалыг мотор доторх байрлал мэдрэгчээр шууд илрүүлдэг. Түгээмэл хэрэглэгддэг байрлал мэдрэгч нь Hall мэдрэгч, фотоэлектрик кодлогч, эргэлтэт трансформатор гэх мэт. Холл мэдрэгчийг илрүүлэх нарийвчлал өндөр биш боловч үнэ бага байна; Фотоэлектрик кодлогч ба эргэлдэх трансформаторын байрлалыг илрүүлэх нь үнэн зөв бөгөөд алдаа нь бага бөгөөд тэдгээрийг ихэвчлэн соронзон орны чиг баримжаа, шууд эргүүлэх моментийн хяналт гэх мэт өндөр гүйцэтгэлтэй хяналтын системд ашигладаг.
Хөндий аяга моторыг бүтцийн хувьд сойз, сойзгүй гэж хоёр төрөлд хуваана. ① Бийрсэн хөндий аяга мотор (мөн тогтмол гүйдлийн унадаг цөмгүй мотор, төмөр цөмгүй ротор гэж нэрлэдэг) : Механик сойз коммутаторыг ерөнхийдөө бүрхүүлээр, зөөлөн соронзон материалтай дотоод статор, байнгын соронзон статор, хөндий аягатай роторын арматурын найрлага. Хөндий аяга сойз моторыг асаахад ороомог нь гүйдэл үүсгэж, эргүүлэх момент үүсгэдэг, ротор нь эргэлдэж эхэлдэг, хэрэв ротор нь тодорхой өнцгөөр эргэвэл сойз нь гүйдлийн чиглэлийг өөрчлөхийн тулд механик коммутаторыг ашигладаг бөгөөд ингэснээр гаралтын моментийн чиглэл өөрчлөгдөөгүй, ротор үргэлжлүүлэн эргэлддэг. Хөндий аяга сойз мотор нь сойз солих аргыг ашигладаг тул мотор ажиллах явцад тодорхой харьцангуй үрэлт үүсдэг бөгөөд энэ нь дуу чимээ, цахилгаан оч үүсгэж, моторын ашиглалтын хугацааг бууруулдаг. Ерөнхийдөө дотоодын 'хөндий аяга мотор' нь ерөнхийдөө сойз моторыг хэлдэг; ② Сойзгүй хөндий аяга мотор (мөн тогтмол гүйдлийн сойзгүй нүхгүй мотор, төмөр цөмгүй статор гэж нэрлэдэг) : Статор ба байнгын соронзон ган ротороос бүрдсэн бүрхүүл, зөөлөн соронзон материал, тусгаарлагч материал, хөндий аяга арматурыг ашиглан электрон шилжүүлгийг ашиглах. Хөндий аяга сойзгүй мотор нь эргүүлэх үр дүнд хүрэхийн тулд электрон эд ангиудыг асаах, унтраахыг хянах замаар өөр өөр ороомгийг хэлхээнд холбодог. Энэхүү шилжих горим нь хөндий аяга сойзгүй моторыг өндөр үр ашигтай, бага эргэлтийн хэлбэлзэлтэй, өндөр ашиглалтын хугацаа, авсаархан бүтэцтэй, засвар үйлчилгээ хийхэд хялбар гэх мэт шинж чанартай болгодог.
1.2. Гол саад: ороомгийн процесс
Хөндий аяга моторын процессын урсгал нь нарийн төвөгтэй бөгөөд боловсруулалтын хүндрэл нь энгийн тогтмол гүйдлийн оролттой мотороос хамаагүй илүү юм. Урд ороомгийн ороомог, дунд холхивч, мандал, тулгуур цагираг болон бусад үндсэн эд ангиудын суурилуулалтаас эхлээд арын тагны суурилуулалт, хэлхээний самбарын гагнуурын шугам гэх мэт 30 шахам процессыг хамарсан тогтмол гүйдлийн цоорхойгүй моторыг (өөрөөр хэлбэл түүний хөндий аягатай моторын бүтээгдэхүүн) жишээ болгон авч үзвэл, энгийн ховилтой мотороос хамаагүй илүү төвөгтэй байдаг. Ороомог үйлдвэрлэхэд пааландсан утас - ороомог - халаах хэлбэр - утсыг хуулах, нийтлэг утсыг холбох - ороомог суурилуулах гэх мэт процессуудыг хийх шаардлагатай.
Тэдгээрийн дотроос ороомог үйлдвэрлэх нь хөндий аяганы моторын үндсэн процессуудын нэг юм. Цөмгүй өөрөө дэмжигч ороомог нь пааландсан утсаар хийгдсэн бөгөөд энэ нь гадна талдаа будагтай тусгаарлагчтай зэс утас юм. Үйлдвэрлэлийн явцад зэргэлдээх утаснуудын будаг нь даралт, температурын нөлөөгөөр хоорондоо нийлдэг. Тохиромжтой холбох (соронзон хальс эсвэл шилэн утас) нь ороомгийн бат бөх байдал, хэлбэрийн тогтвортой байдлыг сайжруулах боломжтой бөгөөд энэ нь өндөр гүйдлийн ачаалалд онцгой ач холбогдолтой юм.
Хөндий аяга моторын ороомог үйлдвэрлэх технологийг ороомог үүсгэх аргын дагуу үндсэн гурван ангилалд хуваадаг: 1) гар ороомог. Зүү оруулах, гараар ороох, гар утас холбох болон үйлдвэрлэх бусад алхмуудыг багтаасан хэд хэдэн нарийн төвөгтэй процессоор дамжуулан. 2) Ороомог үйлдвэрлэх технологи. Ороомог үйлдвэрлэх технологи нь хагас автомат үйлдвэрлэл бөгөөд пааландсан утсыг эхлээд гол голд алмааз хэлбэрийн хөндлөн огтлолоор дараалан ороож, шаардлагатай урттай болсны дараа салгаж, дараа нь утсан хавтанг хавтгай болгож, эцэст нь утсан хавтанг аяга хэлбэртэй ороомог болгон орооно. Ороомогтой хөндий аягыг жишээ болгон авч үзвэл, үйлдвэрлэлийн процессыг ойролцоогоор дараах үе шатуудад хувааж болно: (1) Зургаан өнцөгт утсан бэлдэц ороомог ороомог: энэ нь налуу ороомгийн бүлгийн ороомгийн машин дээр хийгддэг; ② Утасны хоосон ороомог нь даралтын мэдрэмжтэй хоёр ширхэг хэлбэртэй туузаар нааж, хэвийг нь буулгаж, хавтгайруулна; ③ Хавтгайлах: хэлбэрийн хавтанг хоосон утсан ороомог руу хийж, ороомогыг тэгшлээд дараа нь тэгшлэх машин руу илгээж, хавтгай утсан хоосон зай болно. Хулсан хусуураар хэлбэржүүлнэ. Илүүдэл туузыг хайчилж, зөвхөн нэг зангилаа үлдээж, бэхэлгээг хавтгай туузны бага зэрэг өргөгдсөн талд үлдээх хэрэгтэй бөгөөд ингэснээр ороомог нь эгнээ үүсгэж болно; ④ Ороомог: хавтгай утсыг хөндий аяганы ороомгийн машины ороомог руу оруулснаар хоосон утсыг төгсгөлд нь холбож, туузыг утасны хоосон толгойн гадаргуу дээр нааж, хөндий аяганы ороомог болгоно; ⑤ Эпокси хэлбэрт оруулах: Эпокси цавуугаар бүрсэний дараа шарах шүүгээнд хийж хатааж хэлбэржүүлнэ. 3) Нэг хэвний үйлдвэрлэлийн технологи. Ороомгийн машин нь пааландсан утсыг автоматжуулалтын төхөөрөмжөөр хуулийн дагуу буланд ороож, ороомогыг аяганд ороосоны дараа нэг дор хэлбэржүүлж, өнхрөх, тэгшлэх зэрэг олон процесс шаарддаггүй, өндөр автоматжуулалттай.
Гадаадад ороомгийн процесс эрт хөгжсөн бөгөөд автоматжуулалтын зэрэг нь дотоодынхоос өндөр байдаг. Дотооддоо ороомгийн үйлдвэрлэлийг голчлон ашигладаг, үйл явц нь илүү төвөгтэй, ажилчдын хөдөлмөрийн эрч хүч их, зузаан утас диаметртэй ороомог хийж чадахгүй, хаягдал өндөр байдаг. Гадаад улс орнууд голдуу нэг удаагийн шархны үйлдвэрлэлийн технологи, өндөр автоматжуулалт, үйлдвэрлэлийн өндөр үр ашиг, ороомгийн диаметрийн хүрээ, ороомгийн чанар сайн, нягт зохион байгуулалт, моторын төрөл, сайн гүйцэтгэлтэй байдаг. Хөндий аяганы моторыг ороомгийн аргын дагуу шулуун шарх, эмээл хэлбэртэй, налуу шарх гэж хувааж болно. 1958 онд Германы Dr.FF aulhaber (фон Хабер) налуу ороомгийн ороомгийн технологийг боловсруулж, 1965 онд хөндий аяганы моторын роторын ороомгийн налуу ороомгийн патентын технологийг олж авсан. Герман, Швейцарь, Япон болон бусад хөндий аяганы моторыг эрт хөгжүүлж, ороомгийн явцад арвин туршлага хуримтлуулсан. Дэлхийд тэргүүлэгч гурван хөндий аяга моторын дотроос Швейцарийн Максон голдуу шулуун шархны хэлбэр, эмээлийн хэлбэрийг ашигладаг бол Германы Faulhaber болон Swiss Portescap нь налуу шархны хэлбэрийг ихэвчлэн ашигладаг. Шулуун ороомог ороомгийн үйл явц нь илүү төвөгтэй бөгөөд энэ нь ихэвчлэн урт ороомгийн бүтцэд ашиглагддаг, ихэвчлэн олон ороомогтой байдаг. Эмээлийн хэлбэр нь ороомгийн зузааныг багасгаж, өндөр чадлын нягтралтай мотор дээр соронзон агаарын цоорхойг үр дүнтэй багасгаж, соронзон орны огтлолын уртыг нэмэгдүүлж, статорын соронзон хүчийг илүү сайн ашиглах боломжтой; Ташуу ороомог нь өмнө нь боловсруулсан, харьцангуй энгийн ороомог, нягт утастай, их хэмжээний багц үйлдвэрлэхэд тохиромжтой.
Ороомог нь хөндий аяганы моторын үндсэн техникийн саад юм. ① Дизайн холбоос: гадаадад гурван үндсэн технологи нь 1960-аад онд үүссэн, дотоодын хөндий аяганы мотор хожуу эхэлсэн, судалгаа багатай, материалын ангиллын зэрэг, моторыг оновчтой болгох роторын аяганы төрөл байхгүй, системтэй урагшлах загвар байхгүй, системийн хөтчийн схемийн тохиргоо, бүтээгдэхүүний дизайны чадварт тохируулсан шаардлага байхгүй; ② Боловсруулах холбоос: Уламжлалт сойзгүй мотор, сойз мотор, серво мотортой харьцуулахад хөндий аяганы моторын бүтэц нь шүдгүй ховилын бүтцэд хамаарах бөгөөд тогтмол ховил байхгүй, бүх пааландсан утас нь дүүжин ороомогтой, дотоод дэмжлэг байхгүй, энэ нь процесст маш хэцүү, эрт ургац бага байдаг. Ороомгийн нарийвчлалын хувьд хөндий аягатай моторын нарийвчлалын шаардлага нь уламжлалт мотортой харьцуулахад өндөр байдаг. Хөндий аягатай мотор нь өөрөө жижиг хэмжээтэй бөгөөд алдааны хүлцэл нь ердийн байнгын соронз мотор болон шаталсан мотороос бага бөгөөд боловсруулалтын нарийвчлал нь соронзон орны тогтвортой байдалд шууд нөлөөлдөг. Утасны зузаан ба ороомгийн эргэлтийн ялгаа нь ороомгийн эсэргүүцлийн утга, эхлэх гүйдэл, хурдны тогтмол болон бусад хөдөлгүүрийн параметрүүдийг ихээхэн ялгаатай болгодог. Ийм учраас дотоодын үйлдвэрлэгчид үйлдвэрлэл, боловсруулалтын холбоосын нарийвчлал, гарц, автоматжуулалтыг сайжруулах шаардлагатай байна. Хилийн чанадтай харьцуулахад Хятад улс ороомгийн тоног төхөөрөмжийн хувьд ч харьцангуй сул байна. Ороомог төхөөрөмжийг автомат ба гар ажиллагаатай автомат бус төхөөрөмж гэж хувааж болно. Хилийн чанадтай харьцуулахад Хятадад ороомгийн тоног төхөөрөмжийн автоматжуулалтын түвшин харьцангуй бага байна. Ороомгийн тоног төхөөрөмжийн үйлдвэрлэлээрээ дэлхийд тэргүүлэгчдийн тоонд Швейцарийн Метеор, Японы Танака Сейки, Хитоте Механик Инженеринг Ко. Дотоодын аж ахуйн нэгжүүд тоног төхөөрөмжийн хувьд харьцангуй сул хэвээр байгаа бөгөөд тэд Японы ороомгийн тоног төхөөрөмжийг олон зуун мянгаас хэдэн саяар үнэлдэг. Хятад дахь харьцангуй төлөөлөл болох Zhongspecial Technology, Dongguan Taili Electronic Machinery Co., LTD., Qinlian Technology, Kunshan Cook гэх мэт компаниуд орно.
1.3 Доод урсгалын хэрэглээ: Хөндий аяганы моторын шинж чанар нь доод урсгалын хэрэглээний хувилбарыг тодорхойлдог.
Хөндий аягатай мотор нь микро моторт хамаарах ба дээд талын түүхий эд нь зэс, ган, соронзон ган, холхивч, хуванцар гэх мэт бичил моторын түүхий эдтэй төстэй. Хөндий аяга моторыг анх нисэх, сансар, цэргийн болон бусад дэвшилтэт үйлдвэрүүдэд ашиглаж байсан бөгөөд сүүлийн жилүүдэд түүний хэрэглээ аажмаар өргөжин тэлсээр байна. автоматжуулалт болон бусад хувилбарууд.
Хөндий аягатай моторын өөр өөр гүйцэтгэл нь янз бүрийн салбарт хэрэглэхэд тохирч байна: 1) жижиг хэмжээтэй, хөнгөн жинтэй, их хүч ба эзэлхүүний харьцааны шинж чанарууд нь түүнийг жингийн өндөр шаардлага тавьдаг, тухайлбал, янз бүрийн төрлийн нисэх онгоц гэх мэт газруудад тохиромжтой болгодог бөгөөд энэ нь онгоцны жинг багасгах боломжтой; Мөн цахилгаан шүдний сойз, зөөврийн цахилгаан сэнс зэрэг өргөн хэрэглээний электрон бүтээгдэхүүнд өргөн хэрэглэгддэг. 2) Хурдан асаах, тоормослох, маш хурдан хариу үйлдэл үзүүлэх шинж чанар нь пуужингийн чиглэлийг өндөр удирдлагын гүйцэтгэлийн шаардлагаар тохируулах, өндөр хурдны оптик хөтөчийн дагалт, өндөр мэдрэмжтэй төхөөрөмж, үйлдвэрлэлийн робот гэх мэт хурдан автомат удирдлагад хүрэх шаардлагатай газруудад тохиромжтой болгодог. 3) Эрчим хүчний өндөр хувиргах үр ашиг, удаан ажиллах шинж чанарууд нь үүнийг бүх төрлийн талбайд ашиглахад тохиромжтой болгодог.
Хүн дүрст робот нь хөндий аяганы моторын хэрэглээний шинэ цэнхэр далайг нээдэг. Теслагийн гаргасан хүн дүрст робот Optimus-ийн хамгийн сүүлийн үеийн бүтээн байгуулалтаас харахад гар тус бүр нь зургаан хөтөч, 11 градусын эрх чөлөө, эрхий хуруунд хоёр хөтөч, бусад дөрвөн хуруу тус бүр нэг хөтөчтэй бөгөөд гар нь 20 фунт хүртэл ачааг даах чадвартай. Гар холболтын модуль нь голчлон хөндий аяга мотор, нарийн гариг бууруулагч, бөмбөг шураг, мэдрэгчээс бүрдэнэ. Хөндий аяганы мотор нь хурууг хөдөлгөх, нарийн ширхэгтэй гаригийн хурдны хайрцаг нь манипуляторыг илүү нарийвчлалтай байрлуулж, илүү уян хатан ашиглах боломжийг олгодог, кодлогч нь өндөр нарийвчлалтай байрлалын хариу үйлдэл, гарны хурдны хариу үйлдэл, мэдрэгч нь роботыг хүн шиг мэдрэх чадвар, хариу үйлдэл үзүүлэх чадвартай болгодог. Маскийн хэлснээр, ирээдүйд хүн дүрст роботуудын тоо хүний тооноос давж, урт хугацаанд 100 тэрбум нэгжид хүрэх төлөвтэй байна. Хөндий аягатай мотор нь роботын гарыг ашиглах техникийн үндсэн шийдэл юм. Хүн дүрст роботууд нэг гартаа 6 хөндий аяга мотор ашигладаг бөгөөд эцсийн нөхцөл байдлыг харгалзан үзвэл хүн дүрст роботууд нэг тэрбум нэгжийн түвшинд хүрэх төлөвтэй байгаа бөгөөд хэрэв хүн дүрст роботуудыг олноор нь үйлдвэрлэвэл хөндий аяга мотортой холбоотой аж ахуйн нэгжүүдийн орлогын өсөлтийг татах болно.
